体I上，该支架8与框架体最好设置为相互垂直。
[0022]再参考图1所示，在本实用新型用于解决技术问题更加优选的一个实施例中，为便于控制，更使驱动力能快速输出，可采用气缸作为前述的驱动装置7，并且将第一外框抓手2、中间管抓手3、第二外框抓手4、铁线抓手5与耙齿抓手6均与它们各自的气缸的输出轴动力连接；同时气缸还均与各自的电磁阀相连通，电磁阀接入各自的接近开关，进而由接近开关控制各自的电磁阀通断，进而控制气缸带动抓手的张开与夹紧，完成抓取的及放开的动作。
[0023]正如图1所示出的，为了适应侧栏片各个组成部件的抓取，在本实施例中优选将第一外框抓手2为四个，且分别朝上安装于框架体I上部的两端与其中一侧。将中间管抓手3为两个，且均安装在框架体I的一端端部，将第二外框抓手4为三个，且分别安装于框架体I另一端端部上支架8的上部、下部与其中一侧;将铁线抓手5设置为5个，且均安装在框架体的一侧面上。
[0024]通过本实用新型上述的结构，可以实现多种管件共用一套机械抓手，而且具有抓取精度较高，抓取时间较短。该机械抓手总共可以抓取20种直管或弯管以及焊接完成后的成品件，工件尺寸包括Φ8 ηιηι、Φ21 ι?πι、Φ26 ηιηι、Φ32 mm等不同种类的铁线或圆管。产品外形尺寸包括小到直径为Φ 26mm，长度为196.14mm的直管；大到长度为2400mm，宽度为1195mm的侧栏成品件。抓取Φ 8的铁线时，该更可以一次抓取5根铁线，大大地提高了工作效率，节约了工作时间。
[0025]除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本实用新型的范围内。
[0026]尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。
【主权项】
1.一种可用于管件的多用途机械抓手，包括框架体(1)，其特征在于:所述框架体(I)的上部纵向安装有第一外框抓手(2)，所述框架体(I)的两端端部横向安装有中间管抓手(3)与第二外框抓手(4)，所述框架体(I)的侧部安装有铁线抓手(5)与耙齿抓手(6);所述第一外框抓手(2)、中间管抓手(3)、第二外框抓手(4)、铁线抓手(5)与耙齿抓手(6)均接入驱动装置(7);所述框架体(I)上还安装有接近开关。2.根据权利要求1所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于:所述框架体(I)的形状为矩形体。3.根据权利要求1或2所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于:所述的第二外框抓手(4)通过支架(8)安装在框架体(I)上。4.根据权利要求3所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于:所述支架(8)与框架体(I)相互垂直。5.根据权利要求1所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于:所述第一外框抓手(2)、中间管抓手(3)、第二外框抓手(4)、铁线抓手(5)与耙齿抓手(6)的附近均设有各自的接近开关，所述接近开关接入驱动装置(7)，用于由接近开关控制驱动装置(7)的启停。6.根据权利要求1或5所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于:所述驱动装置(7)均为气缸，所述第一外框抓手(2)、中间管抓手(3)、第二外框抓手(4)、铁线抓手(5)与辛巴齿抓手(6 )均与各自的气缸的输出轴动力连接;所述气缸还均与各自的电磁阀相连通，所述电磁阀接入各自的接近开关。7.根据权利要求6所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于:所述第一外框抓手(2)为四个，且分别朝上安装于框架体(I)上部的两端与其中一侧。8.根据权利要求6所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于:所述中间管抓手(3)为两个，且均安装在框架体(I)的一端端部。9.根据权利要求6所述的可用于管件的多用途机械抓手，其特征在于:所述第二外框抓手(4)为三个，且分别安装于框架体(I)另一端端部上支架(8)的上部、下部与其中一侧。
【专利摘要】本实用新型公开了一种可用于管件的多用途机械抓手，属一种机械手执行部件，包括框架体，框架体的上部纵向安装有第一外框抓手，框架体的两端端部横向安装有中间管抓手与第二外框抓手，框架体的侧部安装有铁线抓手与耙齿抓手；第一外框抓手、中间管抓手、第二外框抓手、铁线抓手与耙齿抓手均接入驱动装置；框架体上还安装有接近开关。通过在框架体的不同位置安装抓手，使得机械抓手既可作为执行部件在不同的方位抓取工件，还可在不同位置同时抓取管件、管件框架等不同的工件，提高作业效率，并且不同抓手抓取不同尺寸形状的工件时，都会有相对应的接近开关来检测是否已抓取相应的工件以及位置是否准确，以确保精度要求，降低错抓与漏抓的几率。
【IPC分类】B65G47/90
【公开号】CN205367081
【申请号】CN201521102353
【发明人】谭吴德
【申请人】广州中设机器人科技有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2015年12月28日