连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的制作方法

本发明涉及压空热成型机制杯技术领域，特别涉及一种连接压空热成型机的模内贴标容器生产线。

背景技术：

现有技术中，以压空热成型机生产热成型容器的生产工艺的第一道工序是通过片材机生产的塑料片材，在压空热成型机将塑料片材加热至软化同时在成型模具，通过拉升正气压成型冲剪而制造出塑料容器。然而对于许多热成型容器（包括杯、碗、盒及其盖子等）以及多排的形状各异的热成型容器和盖子等，需要商品信息的标签，通常是在已成型的热成型容器以曲面印刷机完成表面印刷，但因曲面印刷的工艺特点是在多道颜色在没单色按序固化的前提下以多色凸板一次性转印在大鼓像皮上后，再将文字图案转印在容器表面，故其印刷效果没有凹印精美感。除曲面印刷外，还有几种可在容器或盖外观完成文字图案标签方法，但这些方法都有其生产效率、材料人工费用成本高、档次低等严重缺馅，另外上述各种印刷或贴标工艺都必须通过单独的生产设备来完成，使得整个生产工艺繁琐复杂效率低，不适应热成型机的连续性自动化生产。

目前注塑的模内贴标的技术已趋向熟、模内贴标是把已印刷好的薄膜标签并冲剪成单张且整齐叠装置放于注塑模内贴标的标签仓装置，再经标签机械手与模内贴标机械手协调动作并将薄膜标签置入模具中，通过模内高温、高压的的作用将薄膜标签与注塑件的外壁表面熔为一体，使薄膜标签与注塑件一次性完成热熔粘贴。这种技术的成熟助力促进了行业的发展，同时也使包装容器的档次锦上添花。但注塑容器相比压空热成形容器的材料重量和价格高，其生产速度更是无法跟压空热成型制杯机（即制杯机）相提并论，特别是一套注塑模具配套模内贴标模具和每个不同模具必须更换的相关配置就得几十万元，而且注塑加工周期和调试周期长严重影响供货。

现虽国际上虽有极少数发达国家厂商有研制生产，但该机与热成型机是一体化设计其价位高达1500万，且对容器造型有一定的限制无法多功能使用，特别是盖和直径大于高度的不规则形容器更无法传送套袋，在现有技术中，用于容器侧壁贴标签的贴标机和用于容器底部或容器底部及侧面贴标的贴标机必须是两台不同的机器，用于容器侧壁贴标签的贴标机只能将条状或弧形状的标签贴到容器的侧壁外表面，机和用于容器底部或容器底部及侧面贴标的贴标机只能将一片标签直接贴到容器的底部或者将标签对应容器底部的部分贴到容器底部，标签的对应容器侧壁的部分折起贴到容器侧壁。这样，工厂若需要进行前述两种方式的贴标，必须置备两台以上的贴标机，成本非常高。

因此，针对现有技术中的存在问题和面对人们生活水平不断提高对包装要求越来越高的市场需求、特别是针对压空热成形容器档次低、市场收缩和传统压空热成型设备自动化程度差，其后道工序属劳动密集型急需改造完善或是升级换代的情况下，针对上述现有技术的缺陷，利用现有传统压空热成型设备和现有模具硑制开发模内贴标机组，觧决上述技术缺陷、既降底设备投入成本，且不被各种形状容器形状所限制的多功能模内贴标制杯生产的技术显得尤为重要。

技术实现要素：

本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种可利用原来热成型机和模具，且结构简单紧凑、适应性强、操作简便、生产效率高、生产成本低的多功能模内贴标制杯生产线。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

连接压空热成型机的模内贴标容器生产线包括有控制器、热成型机、信号采集系统、机架、标签仓装置、标签传送装置、标签传送机械手、模内贴标机械手、模内取卸料机械手、边角收卷装置及成品收料装置；

控制器根据设定程序及信号采集系统的信号自动控制标签仓装置、标签传送机械手、标签传送装置、模内贴标机械手、模内取卸料机械手、边角收卷装置及成品接料装置协同运行。

优选的，标签仓装置的数目设置为一个或者两个；当标签仓装置的数目为两个时，控制器根据信号采集系统的信号控制两个标签仓装置通过平移和升降驱动源及在两个标签仓装置的平移滑动副及升降滑杆滑套的导引下，两个标签仓装置按设定程序位置实现自动平移与升降交替互换工作。

优选的，控制器根据信号采集系统的信号控制电磁阀，电磁阀控制标签传送装置的第一平移气缸和标签传送装置的第二平移气缸驱动标签传送装置，在第一平移滑动副和第二平移滑动副的导引下实现标签传送装置往复滑行至标签接送工位接料及滑行至标签平移传送工位送料。

更优选的，标签传送机械手的取标升降支撑座固定在机架，取标升降支撑座固定有升降取标气缸，升降取标气缸的活塞固定平移取标支撑架，升降取标气缸驱动平移取标支撑架升降；

平移取标支撑架底部固定有取标手掌盘支撑座，取标手掌盘支撑座的下部固接有取标手掌盘，取标手掌盘安装有取杯手指，取标签手指的尾端安装取标吸盘并连接气管；

平移取标支撑架安装有取标平移道轨和平移取标气缸，平移取标气缸的活塞与取标手掌盘支撑座固接，取标手掌盘支撑座的上部与取标平移滑块固接，取标平移滑块滑设于取标平移道轨，控制器根据信号釆集系统信号控制标签传送机械手的升降电磁阀、平移电磁阀及正负气压，升降电磁阀和平移电磁阀分别控制升降取标气缸和平移取标气缸实现标签传送机械手平移传送运动与升降取卸标签的运动。

优选的，机架的两侧分别设置有模内贴标机械手的升降立柱，升降立柱位于热成型机前方，两侧的升降立柱的内侧分别固定有贴标升降道轨，两侧的贴标升降道轨分别滑动安装有贴标升降滑块，贴标升降滑块与贴标升降平移连接板固接，两侧的贴标升降平移连接板内侧对应与贴标平移支撑架固接，贴标平移支撑架通过贴标平移滑动副与贴标支撑座连接；贴标支撑座底部固定有倒挂曲臂，倒挂曲臂的下端固定有多排模具伸缩支撑架，多排模具伸缩支撑架连接固定模内贴标机械手的贴标凸模装置，控制器根椐信号釆集系统的信号控制贴标升降电机和平移驱动电机通过传动部件及滑动副实现模内贴标机械手的升降和平移。

更优选的，模内贴标机械手待机状态时，各模内贴标凸模已伸展开对准标签置放位间距在取标签驿站，标签平移传送工位位于取标签驿站的正下方，贴标中转站位于标签平移传送工位的下方，制杯下模卸模到位时的前方，取卸料中转站位于贴标中转站的前方；

当在标签传送装置接到模内贴标机械手已到达标签平移传送工位信号，控制器即令平移电磁阀使第一平移气缸及第二平移气缸动作，标签传送装置在第一平移滑动副及第二平移滑动副的导引下平移滑行至位于取标签驿站下方的标签平移传送工位；

模内贴标机械手接到控制器信号，在升降滑动副的导引下升降电机通过传动件驱动贴标连接板带动贴标平移支撑架，贴标平移支撑架承载贴标支撑架，模内贴标机械手的贴标凸模对准标签传送装置各标签置放位并在标签传送装置的标签传送升降托板和正气压的配合下，把标签置放位的标签吸紧在凸模后即上升，控制器接标签传送装置的第一平移电磁阀与第二平移电磁阀接到模内贴标机械手上升到位信号即接指令平移电磁阀送气给第一平移气缸和第二平移气缸动作，使标签传送装置滑行至标签接送工位准备吸接标签；控制器接到标签平移传送工位空位信号即令模内贴标机械手升降电机启动下降，并在下降的同时控制各驱动源完成各贴标凸模对准各制杯模腔间距收缩，且运动至贴标中转站，随后按程序要求连续完成平移进入模体、下降完成贴标、上升、后退平移至贴标中转站、上升至取标签驿站并在到达取标签驿站并在到达取标签驿站之前完成贴标凸模的横向与纵向伸展对准标签传送装置各标签置放位；控制器接到模内贴标机械手已平移退出制杯模体的信号，热成型机下模上升闭模容器成型，完成容器成型下模开模下降到位。

优选的，取卸料机械手的升降支撑架固定在机架并位于模内贴标机械手的升降立柱的前面，机架两侧的取卸料升降支撑架的内侧固接有取卸杯升降道轨，取卸杯升降道轨滑设有取卸杯升降滑块，取卸杯升降滑块固定取卸升降安装板，取卸升降安装板固定取卸杯平移支撑架，取卸杯平移支撑架通过取卸杯第一平移滑动副与取卸杯倒吊支撑架连接，取卸升降安装板由取卸升降电机驱动升降，取卸杯倒吊支撑架由取卸杯平移电机驱动平移。

更优选的，还包括有取卸杯第二平移滑动副和第二平移取卸杯气缸，取卸杯倒吊支撑架底部通过取卸杯第二平移滑动副固定取卸杯手掌盘，第二平移取卸杯气缸驱动取卸杯手掌盘沿取卸杯第二平移滑动副的引导方向往复平移。

更优选的，取卸杯升降道轨上部两侧各安装两个同步轮，驱动轴安装轴承座和驱动轮，尾端紧配同步轮并以同步带连接对应升降带上端外侧的同步轮，驱动轴以轴承座固定在生产线的机架上,取卸升降电机通过传动连件连接驱动轴上的驱动轮。

进一步的，通过控制器根据信号釆集系统的信号控制第二平移取卸杯气缸的第二平移电磁阀及正负气压、取卸升降电机和取卸杯平移电机，取卸料机械手通过传动部件及滑动副的导向实现升降和平移。

更进一步的，模内取卸料机械手侍机时，模内取卸料机械手的取卸杯手掌盘正在位于贴标驿站前方的取卸料中转站待机，接到制杯下模卸模到位信号后即指令模内取卸料机械手的取卸杯平移电机和第二平移电磁阀同时启动，取卸杯平移电机通过平移传动组件及平移滑动副带动导引倒吊支撑架、取卸杯第二平移滑动副及取卸杯手掌盘，而电磁阀控制第二平移取卸杯气缸驱动取卸杯第二平移滑动副的滑动件，两个驱动源同时通电动作把模内取卸料机械手的取卸杯手掌盘推送进入模体内，取卸杯手掌盘各取杯吸盘都对准制杯下模腔的成品杯子，控制器控制正负气压和平移及升降驱动源按编程顺序连续完成下降同时把杯吸紧上升、平移复位使取卸杯手掌盘位于取卸料中转站上方并再连续完下降卸料，上升待机。

优选的，成品收料装置包括有成品接料传送套袋装置。

更优选的，成品接料传送套袋装置还包括有在线质量抽检装置，在线质量抽检装置包括抽检盘、平移驱动单元及升降驱动单元，平移驱动单元位于模内贴标驿站外侧的接料箱平移支撑架外侧，升降驱动单元位于热成型机的前方并固定在机架上，抽检盘由平移驱动单元驱动平移，并由升降驱动单元驱动升降。

优选的，边角收卷装置包括机后边角收卷装置，机后边角收卷装置设置有边角收卷单元、中转驱动单元和过料滚筒，中转驱动单元设置有两条滚筒，两条分别滚筒通过轴承可拆卸地安装于模内贴标机械手的升降立柱；中转驱动单元与边角收卷单元之间安装有多条过料滚筒，边角收卷单元设置于上升送标签装置的前方，边角收卷单元的收卷滚筒安装于机架一侧并由电机驱动转动。

另一优选的，边角收卷装置包括有侧面边角收卷装置，侧面边角收卷装置设置有转向收料导板、边角收卷单元和转向收料支撑架，转向收料导板安装在转向收料支撑架的顶部，边角收卷单元的收卷滚筒设置于机架的一侧。

优选的，机架设置有操作台，操作台包括有位于标签传送机械手、模内贴标机械手和模内取卸料机械手一侧的平台和供人上下的梯子。

优选的，成品接料传送套袋装置的第一接料箱和第二接料箱，其中一个接料箱平移支撑架分两侧固定在升降立柱的内侧，另一个接料箱平移支撑架设置于已固定升降立柱内侧的接料箱平移支撑架，固定在升降连接板且通过固定连接滑动副和驱动源，实现可上下与平移滑行；模内取卸料机械手平移支撑架在接料箱平移支撑架上面，模内取卸料机械手平移支撑架上面是模内贴标机械手的平移支撑架，的模内取卸料机械手平移支撑架和模内贴标机械手的平移支撑架都对应固定在升降连接板，且都根据信号釆集系统信号由控制器控制驱动源按序协同动作，通过固定连接滑动副并在滑动副的导引下实现可上下与平移滑行。

本发明的有益效果：

现有技术中常使用注塑机完成模内贴标，但是由于注塑模开模成本较高，导致模内贴标容器成本较高，而且现有注塑式的模内贴标机每一批次完成的模内贴标容器数量较少。现有技术的热成型机已经非常普遍，市场占有量大，但是因为无法批量完成标签转移至热成型机的模腔内。与现有技术相比，本发明的多功能模内贴标制杯生产线具有以下主要有益效果：

1、利用原有热成型机、原有制杯模具，既可生产白杯也可生产模内贴标产品使原传统产品增加附加值且更新换代并大幅度减少设备投入成本；

2、使原传统制杯机后道工序的劳动密集型转变为高自动化和效率；

3、本发明可实现国内外技术尚未解决的在一台设备上同时完成盖和各和侧向压合传送模内贴标(即在容曲面贴标签底部不贴）和上下压合传送模内贴标(即容器底部与曲面和贴标签）同时完成堆叠传送且完成整条包装套袋封口,使原传统制杯机实现多功能使用大幅度提高了生产效率；

4、各部件位置设定合理，机组整体结构简单紧凑，显著减少了整机空间；

5、由控制器精准控制不同装置和机械手的动作流程，使不同机械手同时运作，实现了对热成型容器的模内贴标的自动化操作，提高了生产效率；

6、每投放一个新品其容器模具及模内贴标成所需的配置零部件少，现有技术所需的零部件至少是本发明所需零部件的十至二十倍；

7、本发明模具的加工周期和安装调试比注塑要快几倍，使新产品能及时投入市场；

8、使原低档次的白杯产品变换为带有标签图案的高档次包装容器，使该类产品更新换代，并提高附加值；

9、本发明的多功能模内贴标制杯生产线具有行程大、承载力强、运行平稳的特点，同时以其特殊的架构克服现有设备构造的限制，以多组机械手和各种不同功能的装置，控制器通过信号采集系统，控制全机组各机械手与各装置协同循环动作，顺利实现模内取料传送堆叠、取标签、传送和进入模体与模腔内贴标的动作且可连接本发明人已公开的制杯模内自动取料叠堆的多功能传送套袋机组最后实现整条包装套袋；

10、机型多样化、在投资和使用功能上有较大的选择空间。

附图说明

利用附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例结构示意图；

图2是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例另一角度的结构示意图；

图3是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例的在线质量抽检装置的结构示意图。

图4是本发明的连接压空热成型机容多功能模内贴标容器制杯生产线的一个实施例的模内贴标机械手的结构示意图；

图5是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例的模内贴标机械手安装于机架的示意图；

图6是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例的标签仓装置的结构示意图；

图7是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例的标签传送机械手、标签仓装置和标签传送装置的结构示意图；

图8是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例的标签传送装置的结构示意图；

图9是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例的两个标签仓装置交替工作示意图；

图10是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例的模内取卸料机械手的结构示意图；

图11是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的示意图；

图12是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的另一种实施方式的结构示意图。

图13是本发明的连接压空热成型机的模内贴标容器生产线的一个实施例的传送带成品收料装置的结构示意图。

在图1至图13中包括有：

1机架、

1-1梯、

1-2扶手、

1-3操作台、

2标签传送机械手、

2-1标签、

2-2取标手掌盘、

2-3取标手指、

2-4取标吸盘、

2-5取标升降支撑座、

2-6升降取标气缸、

2-7平移取标支撑架、

2-8取标升降滑杆、

2-9平移取标气缸、

2-10取标平移道轨、

2-11取标平移滑块

2-12取标手掌盘支撑座

3模内取卸料机械手、

3-1取卸杯手掌盘、

3-2取抔手指、

3-3取杯吸盘、

3-4取卸升降电机、

3-5取卸升降同步轮组、

3-6取卸升降安装板、

3-7取卸杯升降同步带、

3-8取卸杯升降滑块、

3-9取卸杯升降道轨、

3-10取卸杯平移电机、

3-11取卸杯平移连接板、

3-12取卸杯第一平移滑动副、

3-13取卸杯平移同步带、

3-14取卸杯平移支撑架、

3-15取卸杯第二平移滑动滑副、

3-16倒吊支撑架、

3-17第二平移取卸杯气缸、

3-18取卸料升降支撑架、

3-19驱动轴

3-20驱动轮

4标签仓装置、

4-1上升送标签工位、

4-2送标签待机工位、

4-3标签装叠工位、

4-4待装叠驿站、

4-5标签升降滑杆平台、

4-6标签限位杆、

4-7标签托板、

4-8标签升降滑杆、

4-9标签仓面板、

4-10升降螺杆、

4-11送标签电机、

4-12平移滑动副、

4-13滑套、

4-14螺母驱动轮、

4-15标签仓底座、

5标签传送装置、

5-3标签传送装置的第一平移滑动副、

5-4标签传送装置的第二平移滑动副、

5-5标签传送底座、

5-6 第一平移气缸、

5-7 第二平移气缸、

5-8标签传送平移滑行支撑架

6模内贴标机械手

6-1贴标平移支撑架

6-2升降立柱、

6-3贴标升降平移连接板

6-4贴标平移滑动副、

6-5贴标升降滑块、

6-6贴标升降道轨、

6-7贴标升降电机

6-8贴标凸模、

6-9贴标支撑座、

6-10倒挂曲臂、

6-11多排模具伸缩支撑架、

7热成型机、

7-1制杯模具的下模、

7-2制杯模具的上模、

7-3电炉、

8-1成品接料传送套袋装置、

8-12接料箱、

8-13成品卸料装置、

8-14独条取卸机械手、

8-15整排接料独条传送装置、

8-16套袋传送道、

8-17热封单元、

8-2传送带成品收料装置、

8-21成品收料传送带、

8-22调试收料罩、

9-1侧面边角收卷装置、

9-11转向收料导板、

9-12边角收卷单元、

9-13转向收料支撑架、

机后边角收卷装置、

10-1收卷仓、

10-2边角收卷单元、

10-3中转驱动单元、

10-4过料滚筒、

在线质量抽检装置

13-1抽检盘、

13-2平移驱动单元、

13-3升降驱动单元、

13-4升降平台。

实施例1

连接压空热成型机的模内贴标容器生产线包括有控制器、热成型机、信号采集系统、机架1、标签仓装置4、标签传送装置5、标签传送机械手2、模内贴标机械手6、模内取卸料机械手3、边角收卷装置及成品收料装置；控制器根据设定程序及信号采集系统的信号自动控制标签仓装置4、标签传送机械手2、标签传送装置5、模内贴标机械手6、模内取卸料机械手3、成品接料装置及边角收卷装置协同运行。

参见图6和图9，标签仓装置4的数目设置为两个，控制器根据信号采集系统的信号控制两个标签仓装置4通过平移和升降驱动源及在两个标签仓装置4的平移滑动副4-12及升降滑杆滑套的导引下，两个标签仓装置4按设定程序位置自动平移与升降交替互换工作。根据控制器信号，在交替互换接卸料驱动单元的驱动源和平移与升降滑动副导引下，两个标签仓装置4在上升送标签工位4-1、待装叠驿站4-4、送标签待机工位4-2与标签装叠工位4-3之间循环往复完成平移与上升运动以传送标签2-1和交替互换至标签装叠工位4-3装叠标签2-1。其中，上升送标签工位4-1外侧是送标签待机工位4-2、送标签待机工位4-2下方是标签装叠工位4-3、标签装叠工位4-3内侧是待装叠驿站4-4。第一个标签仓装置完成全部的标签升送后下降至待装叠驿站4-4，所述装叠驿站位于标签装叠工位4-3外侧，此时，第二标签仓装置4在送标签待机工位4-2。当标签装叠工位4-3空位时，正在装叠驿站的第一标签仓装置4下降至标签装叠工位4-3装叠标签；根据实际情况，上升送签待机工位可倒换方向，即可设位于上升送标签工位4-1的前方，标签装叠工位4-3在送标签待机工位4-2的下方。本实施例中，标签仓装置设置有标签仓面板4-9固定标签限位杆4-6、标签限位杆4-6中间安装有可升降的标签托板4-7。标签托板4-7固定标签升降滑杆4-8，固定在标签仓面板4-9的滑套4-13与标签升降滑杆4-8滑动连接，标签升降滑杆4-8的底部固定标签升降平台4-5，送标签电机4-11固定在标签升降平台4-5底部，升降螺杆4-10配设的螺母驱动轮4-14中间的螺母其上端固定升降的标签托板4-7，升降螺杆4-10的下端固定连接标签仓底座4-15，送标签电机4-11通过传动件连接螺母驱动轮4-14，螺母驱动轮4-14定位轴承座。标签仓装置按设定要求以标签传送标机械手每运动作几次就转动上升一圈螺纹以实现其整叠标签时逐张上升传送标签。

参见图7和8所示，标签传送装置5可滑动地设置于标签传送平移滑行支撑架5-8，控制器根据信号采集系统的信号控制电磁阀，电磁阀控制标签传送装置5的第一平移气缸5-6和标签传送装置5的第二平移气缸5-7驱动标签传送装置5的标签传送底座5-5，在第一平移滑动副5-3和第二平移滑动副5-4的导引下实现标签传送装置5往复滑行至标签接送工位接料及滑行至标签平移传送工位送料。其中，所述标签接送工位设置在上升送标签工位4-1的后方，标签平移传送工位位于取标签驿站下方且位于标签接送工位的后方。

参见图1、2和7所示，标签传送机械手2的取标升降支撑座2-5固定在机架1，升降取标气缸2-6的缸体固定于取标升降支撑座2-5，升降取标气缸2-6的活塞与平移取标支撑架2-7固接，升降取标气缸2-6驱动平移取标支撑架2-7沿取标升降滑杆2-8升降；平移取标支撑架2-7底部固定取标手掌盘支撑座2-12，取标手掌盘支撑座2-12下方固定有取标手掌盘2-2，取标手掌盘2-2安装有取标手指2-3，取标手指2-3的尾端安装取标吸盘2-4并连接气管。

取标平移道轨2-10和平移取标气缸2-9固定在平移取标支撑架2-7，平移取标气缸2-9的活塞杆与取标手掌盘支撑座2-12固接，取标手掌盘支撑座2-12上部与取标平移滑块2-11固接，取标平移滑块2-11滑设于取标平移道轨2-10，控制器根据信号釆集系统信号控制标签传送机械手2的升降电磁阀、平移电磁阀及正负气压，升降电磁阀和平移电磁阀分别控制升降取标气缸2-6和平移取标气缸2-9实现标签传送机械手2平移传送运动与升降取卸标签的运动。所述标签传送机械手2的驱动源和电磁阀电连控制器，其待机状态是：取标手掌盘2-2位于对准下面的上升送标签工位4-1，其特征是各取标手指2-3的取标吸盘2-4对应对准下面各标签储存放置位的标签；接控制器信号下降并正气压完成吸取标签、上升送标签工位4-1、平移至标签接送工位上方，其多排多行的标签2-1对应对准下方标签传送装置5的各标签置放位；当接控制器信号即连续完成，标签传送装置5正气压开时同时下降卸标、上升、平移至上升送标签工位4-1、下降取标签、上升、平移至标签传送装置5对应对准下方的各标签置放位待机。

参见图4和5所示，机架1的两侧分别设置有模内贴标机械手6的升降立柱6-2，升降立柱6-2位于热成型机7前方，两侧的升降立柱6-2的内侧分别固定有贴标升降道轨6-6，两侧的贴标升降道轨6-6分别滑动安装有贴标升降滑块6-5，贴标升降滑块6-5与贴标升降平移连接板6-3固接，两侧的贴标升降平移连接板6-3内侧对应与贴标平移支撑架6-1固接，贴标平移支撑架6-1通过贴标平移滑动副6-4与贴标支撑座6-9连接；贴标支撑座6-9底部固定倒挂曲臂6-10，倒挂曲臂6-10的下端固定有多排模具伸缩支撑架6-11，多排模具伸缩支撑架6-11连接固定模内贴标机械手6的贴标凸模装置，控制器根椐信号釆集系统的信号控制贴标升降电机6-7和平移驱动电机通过传动部件及滑动副的导向实现模内贴标机械手6的升降和平移。模内贴标机械手6待机状态时，各模内贴标凸模6-8已伸展开对准标签置放位间距在取标签驿站，标签平移传送工位位于取标签驿站的正下方，贴标中转站位于标签平移传送工位的下方，制杯下模7-1卸模到位时的前方，取卸料中转站位于贴标中转站的前方；当在标签传送装置5接到模内贴标机械手6已到达标签平移传送工位信号，控制器即令平移电磁阀使第一平移气缸5-6及第二平移气缸5-7动作，标签传送装置5通过标签传送装置的第一平移滑动副5-3及标签传送装置的第二平移滑动副5-4的导引下平移滑行至位于取标签驿站下方的标签平移传送工位。

模内贴标机械手6接控制器信号，在升降滑动副的导引下贴标升降电机6-7通过传动件驱动贴标升降平移连接板6-3带动贴标平移支撑架6-1，贴标平移支撑架6-1承载贴标支撑架，模内贴标机械手6的贴标凸模6-8对准标签传送装置5各标签置放位并在标签传送装置5的标签传送升降托板和正气压的配合下，把标签置放位的标签吸紧在凸模后即上升，标签传送装置5的第一平移电磁阀与第二平移电磁阀接到模内贴标机械手6上升到位信号即送气给第一平移气缸5-6和第二平移气缸5-7动作，使标签传送装置5在第一平移滑动副5-3和第二平移滑动副5-4的导引下滑行至标签接送工位准备吸接标签；模内贴标机械手6接到标签平移传送工位空位信号时下降，并在下降的同时完成贴标凸模6-8完成对准各制备模具的下模的模腔间距收缩至贴标中转站，并按程序要求连续完成平移进入模体下降贴标、上升、后退平移至贴标中转站、上升至取标签驿站并在到达取标签驿站之前完成贴标凸模6-8的横向与纵向伸展并对准标签传送装置5的各标签置放位；控制器接到模内贴标机械手6已平移退出制杯模体的信号，下模上升闭模容器成型，完成容器成型下模开模下降到位。

参见图1、2、10和11所示，模内取卸料机械手3的取卸料升降支撑架3-18固定在机架1并位于模内贴标机械手6的升降立柱6-2的前面，机架1两侧的取卸料升降支撑架3-18的内侧固接有取卸杯升降道轨3-9，取卸杯升降道轨3-9滑设有取卸杯升降滑块3-8，取卸杯升降滑块3-8固定取卸升降安装板3-6，取卸升降安装板3-6固定取卸杯平移支撑架3-14，取卸杯平移支撑架3-14通过取卸杯第一平移滑动副3-12与取卸杯倒吊支撑架3-16连接，取卸杯倒吊支撑架3-16与取卸杯平移连接板3-11固接，所述取卸杯平移连接板3-11与取卸杯平移同步带3-13固接，取卸杯平移同步带3-13安装于取卸杯平移支撑架3-14并由取卸杯平移电机3-10驱动平移。取卸杯倒吊支撑架3-16底部通过取卸杯第二平移滑动副3-15固定取卸杯手掌盘3-1，第二平移取卸杯气缸3-17驱动取卸杯手掌盘3-1沿取卸杯第二平移滑动副3-15引导方向往复平移；取卸升降电机3-4通过取卸升降同步轮组及取卸杯升降同步带3-7驱动取卸升降安装板3-6升降；控制器根椐信号釆集系统的信号控制第二平移气缸3-17的第二平移电磁阀及正负气压，以及取卸升降电机3-4和取卸杯平移电机3-10，模内取卸料机械手3通过传动部件及滑动副的导向实现升降和平移。取卸杯升降道轨3-9上部两侧各安装两个同步轮3-5，驱动轴3-19安装轴承座和驱动轮3-20，尾端紧配同步轮并以同步带连接对应升降带上端外侧的同步轮，驱动轴3-19的安装特征是让出模内贴标机械手的升降运动空间以轴承座固定在生产线的机架上,取卸升降电机3-4通过传动连件连接驱动轴3-19上的驱动轮3-20。

模内取卸料机械手3侍机时，模内取卸料机械手3的取卸杯手掌盘3-1正在位于贴标驿站前方的取卸料中转站待机，接到制杯下模7-1卸模到位信号后即指令模内取卸料机械手3的平移电机和第二平移电磁阀同时启动，平移电机通过平移传动组件及平移滑动副带动导引倒吊支撑架3-16、取卸杯第二平移滑动副3-15及取卸杯手掌盘3-1，而电磁阀控制第二平移取卸杯气缸3-17驱动取卸杯第二平移滑动副3-15的滑动件，两个驱动源同时通电动作把模内取卸料机械手3的取卸杯手掌盘3-1推送进入模体内，取卸杯手掌盘3-1各取杯手指3-2下部的取杯吸盘3-3都对准制杯下模7-1的模腔的成品杯子，控制器控制正负气压和平移及升降驱动源按编程顺序连续完成下降同时把杯吸紧上升、平移复位使取卸杯手掌盘位于取卸料中转站上方并再连续完下降卸料，上升待机。

参见图1和12所示，本实施例中，成品收料装置包括有成品接料传送套袋装置8-1，其包括有成品卸料装置8-13、独条取卸机械手8-14、整排接料独条传送装置8-15、套袋传送道8-16和热封单元8-17。

成品接料传送套袋装置8-1还包括有在线质量抽检装置13，参见图12所示，在线质量抽检装置13包括抽检盘13-1、平移驱动单元13-2及升降驱动单元13-3，平移驱动单元13-2位于模内贴标驿站外侧的接料箱8-12平移支撑架外侧，升降驱动单元13-3位于热成型机7的前方并固定在机架1上，抽检盘13-1由平移驱动单元13-2驱动平移，并由升降驱动单元13-3驱动升降。其中，所述在线质量抽检装置13的检测工位与贴标驿站是同一个工位。所述在线质量抽检装置13可根椐需要点动在线质量抽检按扭，此时控制器即优先空出贴标驿站不让其它装置经过，并且控制平移驱动单元13-3的电磁阀送气给平移驱动单元13-2的平移气缸把抽检盘13-1推向升降平台13-4并在推送到位同时打开升降平台13-4的电磁铁吸紧抽检盘13-1和关闭平移驱动单元13-2的电磁铁，随后平移气缸即复位、平移气缸即复位、升降气缸动作把抽检盘13-1上升至贴标驿站接料、完成接料后即按序连读完成下降、平移，平移驱动单元13-3的气缸平移推进抽检盘13-1时打开电磁铁吸紧抽检盘13-1并后退复位完成抽检。

参见图1和2所示，边角收卷装置包括机后边角收卷装置，机后边角收卷装置设置于收卷仓10-1，且机后边角收卷装置设置有边角收卷单元10-2、中转驱动单元10-3和过料滚筒10-4，中转驱动单元10-3设置有两条滚筒，两条分别滚筒通过轴承可拆卸地安装于模内贴标机械手6的升降立柱；中转驱动单元10-3与边角收卷单元10-2之间安装有多条过料滚筒10-4，边角收卷单元10-2设置于上升送标签装置的前方，边角收卷单元10-2的收卷滚筒安装于机架1一侧并由电机驱动转动。制杯边角通过片热成型机的材传送链传送出上模7-2体外穿过上方的中转驱动单元10-3滾筒、过料滚筒10-4收卷在边角收卷滚筒。

本实施例中，在俯视平面上，模内贴标机械手及模内取卸料机械手的平移支撑架的中轴线与压空热成型机的制杯模具的中轴线位移同一直线，且模内贴标机械手及模内取卸料机械手的平移支撑架的前端不碰撞压空热成型机。具体的，以平移支撑架以中轴线位于接料工位十道线分两侧其前端以不碰撞制杯机为前提连接安装。成品接料传送套袋装置8-1的第一接料箱8-12和第二接料箱8-12，其中一个接料箱8-12平移支撑架分两侧固定在升降立柱的内侧，另一个接料箱8-12平移支撑架设置于已固定升降立柱内侧的接料箱8-12平移支撑架，固定在升降连接板且通过固定连接滑动副和驱动源，实现可上下与平移滑行；模内取卸料机械手3平移支撑架在接料箱8-12平移支撑架上面，模内取卸料机械手3平移支撑架上面是模内贴标机械手6的平移支撑架，模内取卸料机械手3平移支撑架和模内贴标机械手6的平移支撑架都对应固定在升降连接板，且都根据信号釆集系统信号由控制器控制驱动源按序协同动作，通过固定连接滑动副并在滑动副的导引下实现可上下与平移滑行。

实施例的生产线的成品收料装置还包括有传送带成品收料装置8-2，参见图13所示，传送带成品收料装置8-2设置有成品收料传送带8-21，安装在制杯模具的下模7-1前方的模后卸料气枪及位于下模后方的调试收料罩8-22，该调试收料罩8-22安装于成品收料传送带8-21接料的一端。

本实施例中，机架1设置有操作台1-3，操作台1-3包括有位于标签传送机械手2、模内贴标机械手6和模内取卸料机械手3一侧的平台和供人上下的梯子1-1，为了便于人上下及在操作台上行走，机架还设置有扶手1-2。

实施例2

本实施例与实施例1基本相同，本实施例中未做解释的采取实施例1的解释，在此不再赘述。本实施例与实施例1的不同之处在于，本实施例的标签仓装置的数目设置为一个。

实施例3

本实施例与实施例1基本相同，本实施例中未做解释的采取实施例1的解释，在此不再赘述。本实施例与实施例1的不同之处在于，不设置所述第二平移滑动副，取卸杯倒吊支撑架底部与取卸杯手掌盘固接。

实施例4

本实施例与实施例1基本相同，本实施例中未做解释的采取实施例1的解释，在此不再赘述。本实施例与实施例1的不同之处在于，边角收卷装置包括有侧面边角收卷装置9-1，侧面边角收卷装置9-1设置有转向收料导板9-11、边角收卷单元9-12和转向收料支撑架9-13，转向收料导板9-11安装在转向收料支撑架9-13的顶部，边角收卷单元9-12的收卷滚筒设置于机架1的一侧。边角收卷装置9-1可用于模内贴标制杯边角收卷和单独完成不贴标仅做白杯边角的收卷。

最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案说明而非对权利要求保护范围的限制。本领域的普通技术人员参照较佳实施例应当理解，并可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，但属于本发明技术方案的实质相同和保护范围。