生产后备箱盖用的抓手装置的制作方法

本发明涉及聚氨酯发泡生产设备技术领域，具体涉及生产后备箱盖发泡时所使用到的设备。

背景技术：

后备箱盖发泡生产时，需要先将织物毛坯送至浇注工位进行浇注，当织物毛坯的一面浇注完成后，将织物毛坯翻转进行另外一面的浇注，两面都浇注完成的织物毛坯再被运送至发泡模具中进行高压发泡。目前，后备箱盖发泡生产过程中，织物毛坯的运送、翻转都是依靠人工，生产效率十分低下。

技术实现要素：

本发明需要解决的技术问题的是：提供一种能够大大提高生产效率的生产后备箱盖用的抓手装置。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：生产后备箱盖用的抓手装置，包括相互平行的定抓臂和动抓臂，定抓臂和动抓臂的结构均包括：外套管，外套管的内侧固定设置有上夹板，外套管内活动设置有转轴，外套管上开设有安装槽，下夹板穿过安装槽固定在转轴上，下夹板在转轴上间隔布置有若干，转轴与旋转驱动装置连接，在旋转驱动装置的驱动下转轴能在外套管内来回转动，从而能驱使转轴上的下夹板的夹持部均转动至上夹板的底部直至将织物毛坯夹紧，或能驱使转轴上的下夹板的夹持部均从上夹板的底部转离直至将织物毛坯放开；定抓臂的外套管固定连接在定壳体上，动抓臂的外套管固定安装在动壳体上，驱动定抓臂的转轴转动的旋转驱动装置安装在定壳体上，驱动动抓臂的转轴转动的旋转驱动装置安装在动壳体，动壳体活动支承在定壳体中，定壳体中设置有平移驱动装置，在平移驱动装置的驱动下，动壳体能在定壳体中来回平移，从而能驱使动抓臂向定抓臂方向靠拢或远离。

进一步地，前述的生产后备箱盖用的抓手装置，其中，旋转驱动装置为旋转气缸。

进一步地，前述的生产后备箱盖用的抓手装置，其中，定壳体上固定连接有法兰，定壳体通过法兰能安装在机器人的机械臂上。

进一步地，前述的生产后备箱盖用的抓手装置，其中，上夹板上纵向间隔设置有若干锥钉，每根锥钉的头部均凸出于上夹板的底部而能抵触在夹持的织物毛坯上。

进一步地，前述的生产后备箱盖用的抓手装置，其中，每个下夹板的夹持部上均设置有沟纹。

进一步地，前述的生产后备箱盖用的抓手装置，其中，平移驱动装置的结构包括：固定安装在定壳体内的电缸，电缸的活塞杆与动壳体和动抓臂的外套管相连接，电缸的活塞杆向外伸长或向内缩回能驱使动壳体在定壳体中来回平移，从而能驱使动抓臂向定抓臂方向靠拢或远离。

更进一步地，前述的生产后备箱盖用的抓手装置，其中，定壳体与动壳体之间设置有平移导向机构，平移导向机构的结构包括：至少在定壳体上开设一条导向槽，每条导向槽均垂直于转轴方向设置，每条导向槽内均设置有一对导向滚轮，位于同一条导向槽内的一对导向滚轮均安装在同一块连接板上，每块连接板均设置在定壳体内，每块连接板均与动壳体相连接，当动抓臂向定抓臂方向靠拢或远离时，导向滚轮在对应的导向槽内滚动。

再进一步地，前述的生产后备箱盖用的抓手装置，其中，定壳体上开设有四条导向槽，四条导向槽分别位于定壳体的顶部、底部以及两侧。

再进一步地，前述的生产后备箱盖用的抓手装置，其中，每条导向槽外均盖设有盖板。

本发明优点在于：一、通过转轴转动从而使下夹板和上夹板能进行织物毛坯的地抓取和放下，结构简单、抓取可靠，从而能够大大提高后备箱盖生产的工作效率。二、动抓臂可以向定抓臂的方向靠拢或远离，这样就能根据不同型号的后备箱盖的尺寸调节定抓臂和动抓臂之间的间距，使得抓手装置能够适应多款型号后备箱盖的生产。

附图说明

图1是本发明所述的生产后备箱盖用的抓手装置的结构示意图。

图2是本发明所述的生产后备箱盖用的抓手装置中平移导向机构的安装结构示意图。

图3是本发明所述的生产后备箱盖用的抓手装置中平移驱动装置的安装结构示意图。

图4是织物毛坯被夹紧时上夹板与下夹板的结构示意图。

图5是织物毛坯被放开时上夹板与下夹板的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和优选实施例对本发明作进一步的详细说明。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，生产后备箱盖用的抓手装置，包括相互平行的定抓臂1和动抓臂2，定抓臂1和动抓臂2的结构均包括：外套管3，外套管3的内侧固定设置有上夹板31，外套管3内活动设置有转轴4，外套管3上开设有安装槽32，下夹板5穿过安装槽32固定安装在转轴4上，下夹板5在转轴4上均匀间隔布置有若干，转轴4与旋转驱动装置连接，在旋转驱动装置的驱动下转轴4能在外套管3内来回转动，从而能驱使转轴4上的下夹板5的夹持部51均转动至上夹板31的底部直至将织物毛坯夹紧，或能驱使转轴4上的下夹板5的夹持部51均从上夹板31的底部转离直至将织物毛坯100放开。为了提高夹持的可靠性，上夹板31上纵向间隔设置有若干锥钉33，每根锥钉33的头部均凸出于上夹板5的底部，从而能抵触在夹持的织物毛坯100上，每个下夹板5的夹持部51上还均设置有沟纹511，沟纹511能有效增加下夹板5与织物毛坯100之间的摩擦力，从而进一步提高夹持可靠性。

定抓臂1的外套管3固定连接在定壳体6上，动抓臂2的外套管3固定安装在动壳体7上，动壳体7的一端活动支承在定壳体6中。驱动定抓臂1的转轴4转动的旋转驱动装置安装在定壳体6上，驱动动抓臂2的转轴4转动的旋转驱动装置安装在动壳体7上，定壳体6中设置有平移驱动装置，在平移驱动装置的驱动下，动壳体7能在定壳体6中来回平移，从而能驱使动抓臂2向定抓臂1的方向靠拢或远离。本实施例中旋转驱动装置均采用旋转气缸，用于驱动定抓臂1的转轴4转动的为第一旋转气缸8，用于驱动动抓臂2的转轴4转动的为第二旋转气缸9。本实施例中，平移驱动装置的结构包括：固定安装在定壳体6上的电缸10，电缸10的活塞杆101与动壳体7和动抓臂2的外套管3相连接，电缸10的活塞杆101向外伸长或向内缩回能驱使动壳体7在定壳体6中来回平移，从而能驱使动抓臂2向定抓臂1的方向靠拢或远离。动抓臂2在平移驱动装置的驱动下能向定抓臂1方向靠拢或远离，其目的在于：可以根据不同织物毛坯的尺寸，调节定抓臂1与动抓臂2之间的间距，从而使得抓手装置能适用于不同型号后备箱盖的生产。定壳体6与动壳体7之间设置有平移导向机构，本实施例中平移导向机构的结构包括：至少在定壳体6上开设一条导向槽61，每条导向槽61均垂直于转轴4的方向设置，每条导向槽61内均设置有一对导向滚轮62，位于同一条导向槽61内的导向滚轮62安装同一块连接板63上，所有连接板63均与动壳体7相连接，当动抓臂2向定抓臂1方向靠拢或远离时，导向滚轮62在对应的导向槽63内滚动。本实施例中，为了提高动壳体7运行的稳定性，定壳体6上开设有四条导向槽61，四条导向槽61分别位于定壳体6的顶部、底部以及两侧，每条导向槽61外均盖设有盖板64。另外，本实施例中定壳体6上固定连接有法兰65，定壳体6通过法兰65能安装在机器人的机械臂上。

本发明所述的生产后备箱盖用的抓手装置的优点在于：一、转轴4转动使得下夹板5与上夹板3夹紧织物毛坯或松开织物毛坯，从而实现织物毛坯100地抓取和放置，其结构简单、抓取可靠，从而能够大大提高后备箱盖生产的工作效率。二、动抓臂2可以向定抓臂1的方向靠拢或远离，这样就能根据不同型号的后备箱盖的尺寸调节定抓臂1和动抓臂2之间的间距，使得抓手装置能够适应多款型号后备箱盖的生产。三、该抓手装置能安装在机器人的机械臂上，该抓手装置在机器人地配合下，使得织物毛坯地抓取、运送、翻转实现自动化生产，这就能进一步有效提高生产效率，并大大降低生产成本。