注塑机机械手对准系统及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及加工设备领域，特别涉及一种注塑机机械手对准系统及方法。
[0002]
【背景技术】
[0003]注塑机主要包括注塑模具和机械手，注塑模具根据待加工的加工件的形状进行设计，注塑模具包括动模和定模，当动模打开后，机械手从中取出加工成形的加工件。为了使机械手能够在每一次更换后的模具中取出加工件，需要在每一次模具更换后，重新根据更换后的模具位置、形状大小等再次调节机械手的抓取位置(即抓取坐标)。传统技术中，需要工作人员站立于动模和定模之间，通过操控手柄逐步移动机械手，从而将机械手抱具移动至能够成功抓取到更换后的模具加工的产品的位置，这个过程非常长，需要反复试验机械手抱具所在的位置是否能够与模具上能够抓取到加工件的位置相对应，因此工作人员需要不停的按下操控手柄上相关的按键以控制机械手进行相应的移动，工作效率较低，并且注塑设备的模具设备体积一般较大，工作人员站立在模具之间存在较大风险。
[0004]
【发明内容】
[0005]针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是:提供了一种能够增加工作人员调节机械手的抓取坐标的工作效率、增加工作人员人身安全的注塑机机械手对准系统及方法。
[0006]为解决上述技术问题，本发明采取的一个技术方案是:提供一种注塑机机械手对准系统，包括第一对准模块、第二对准模块、机械手抱具坐标确定模块以及机械手驱动模块；
所述第一对准模块可拆卸的安装于模具的对准点位置处，所述第二对准模块安装于机械手抱具的中心位置，所述对准点位置是指当第一对准模块和第二对准模块通过该对准点对准后，机械手抱具能够成功抓取加工件的位置；
所述机械手驱动模块，用于根据用户发出的驱动指令驱动机械手上、下、左、右、前、后移动，从而使得安装于第二对准模块能够与第一对准模块对准配合；
所述机械手抱具坐标确定模块，用于确定机械手抱具左右方向的Y坐标，还用于当第二对准模块与第一对准模块对准配合时，确定机械手抱具在前后方向上的X坐标以及机械手抱具在纵向方向上的Z坐标，其中，所述左右方向是指与模具的动模行程相平行或相一致的方向，所述前后方向是指在水平面上与左右方向垂直的方向；
坐标存储模块，用于存储该XYZ坐标，作为机械手抓取该模具加工的加工件的抓取坐标。
[0007]进一步的，所述第一对准模块设于模具的动模上相对于定模的一面的对准点位置处。
[0008]进一步的，所述第一对准模块和第二对准模块均为红外对准模块。
[0009]进一步的，所述第一对准模块和第二对准模块均为超声波对准模块。
[0010]进一步的，在动模上相对于定模的一面的对准点位置处设置有磁铁，在第一对准模块相对于动模上的一面设置有与所述磁铁磁性配合的磁性体。
[0011]为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是:提供一种注塑机机械手对准方法，包括以下步骤:
将第一对准模块可拆卸的安装于模具的动模上相对于定模的一面的对准点位置处；
将第二对准模块安装于机械手抱具的中心位置处；
驱动机械手进行前、后、左、右、上、下移动，以使机械手上的第二对准模块与第一对准模块对准，从而确定机械手抱具在前后方向的X坐标、上下方向的Z坐标以及左右方向的Y坐标，其中，所述左右方向是指与模具的动模的行程方向相平行或相一致的方向，所述前后方向是指在水平面上与左右方向相垂直的方向，所述上下方向是指机械上的纵向移动方向；存储该XYZ坐标，以将该XYZ坐标作为驱动机械手抱具抓取该模具中的加工件的抓取坐标；
拆下位于动模上的第一对准模块。
[0012]进一步的，在将第一对准模块可拆卸的安装于模具的动模上相对于定模的一面的对准点位置处的步骤中，具体包括当每次更换模具后，将第一对准模块可拆卸地安装于模具的动模上相对于定模的一面的对准点位置处。
[0013]进一步的，所述第一对准模块和第二对准模块均为红外对准模块。
[0014]进一步的，所述第一对准模块和第二对准模块均为超声波对准模块。
[0015]进一步的，在所述动模上相应对于定模的一面的对准点位置处设置有磁铁，在所述第一对准模块相对于动模的一面设置有与所述磁铁磁性配合的磁体。
[0016]本发明的注塑机机械手对准系统及方法，在每一次更换模具后，工作人员无需站立在定模和注塑机之间对机械手进行调节以使机械手根据新的模具的大小、位置进行对准，排除了相关的安全隐患，增加了工作人员的人身安全，工作人员仅需要在每一次更换定模后，将第一对准装置安装在更换后的动模上，再对机械手进行调节，使位于机械手抱具上的第二对准装置和第一对准装置进行对准即可。利用第一对准模块和第二对准模块对准的方式，起到了快速定位机械手抱具的X坐标和Z坐标，再通过驱动控制模块驱动机械手进行左右方向移动，确定Y坐标，即可确定机械手抓取加工件的XYZ坐标，降低了传统技术中需要人工逐步调节机械手的抓取位置的复杂度、繁琐度，从一定程度上解放了工作人员的双手，同时还提高了调节效率。解决了现有技术中工作人员对准难度大、对准工序复杂、对准时间长的问题，排除了现有技术中工作人员需要站立在动模与定模之间调节机械手抱具的对准而产生的相关隐患，通过本注塑机机械手对准方法，工作人员仅需要在安装第一对准模块时将手伸入定模与动模之间，该安装方式非常简单，安装时间较短，安装完成之后并且机械手抱具的抓取坐标确定后，工作人员仅需要站立在模具外进行调节，保证了工作人员的人身安全，并能提高了对准效率、机械手抱具的抓取位置的调节效率。
[0017]【附图说明】为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本发明注塑机机械手对准系统一实施例的方框图。
[0019]图2是本发明注塑机机械手对准方法一实施例的流程图。
[0020]
【具体实施方式】
[0021]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0022]请参见图1，图1是本发明注塑机机械手对准系统一实施例的方框图。本实施例的注塑机机械手对准系统包括第一对准模块、第二对准模块、机械手抱具坐标确定模块、坐标存储模块。
[0023]所述第一对准模块和第二对准模块均采用红外发射模块或装置。所述第一对准模块和第二对准模块还可以采用例如超声波对准模块进行对准，在不同的实施例中，还可以采用不同的对准装置进行对准。第一对准模可拆卸的安装于模具的动模上相应于定模的一面的对准点位置处，第二对准模块安装于机械手抱具的中心位置处。此处的对准点位置是指当机械手通过第二对准模块与安装于对准点位置的第一对准模块对准时，机械手通过调节左右方向(与动模行程一致的方向)的位置后，能够成功抓取到该模具上的加工件的位置。例如，在一些实施例中，可以是动模的靠近中心的位置或者中心位置。所述第二对准模块安装于机