自动存取酒柜和用于其的控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及冷藏酒柜，特别是涉及一种自动存取酒柜和用于其的控制方法。
【背景技术】
[0002] 随着人们生活水平的不断提高，酒柜已经作为一个家用电器走进了普通家庭。现 有的酒柜工作方式与冰箱类似，结构上也和柜式冰箱类似，例如，现有的一些酒柜可包括方 形柜体、隔板、凹槽。隔板间隔设置在柜体中，凹槽设置在隔板上，隔板可倾斜地设置在柜体 内，倾斜角为0-15度。搁架上也可按酒瓶外形创制出前低后高的斜凹槽或半圆凹槽。
[0003] 葡萄酒，特别是高档葡糖酒对存储环境的要求很高，葡萄酒理想的储存环境需要 保证温度湿度恒定、避光、尽量避免酒的挪动。现有的冷藏酒柜虽然在一定程度上保持了恒 温恒湿状态，但是因为酒柜中藏酒通常都不是一瓶，所W每次开口进行存取取酒时，不可避 免地会破坏酒柜中的稳定存储环境，不可避免地会影响到其他酒的品质。
[0004] 另外，现有技术中也出现了一些可W自动完成酒瓶存取的酒柜，其能够对酒柜内 的酒瓶进行自动取出，然而在取酒的过程中，会引起其他酒瓶的移动或振动，而不能保证酒 柜内其他酒瓶内的额酒品保持静止状态，因此会影响藏酒的储存品质。
【发明内容】
[0005] 鉴于上述问题，提出了本发明W便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上 述问题的自动存取酒柜和用于其的控制方法。
[0006] 本发明的一个进一步目的是提供一种能够提高葡萄酒存放品质的自动存取酒柜。
[0007] 本发明的另一个进一步的目的是要提供一种能够控制自动存取酒柜实现可靠自 动存取的控制方法。
[0008] 根据本发明的第一方面，本发明提供了一种自动存取酒柜。该自动存取酒柜包括： 中空柜体，内部限定有存酒空间；多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向 固定在中空柜体的周向侧壁上；酒瓶存取机构，配置为执行酒瓶的存取操作，包括运动执行 机构和固定于运动执行机构上的酒瓶取放构件，人机交互接口，设置于中空柜体外侧表面 上，配置为接收目标控制信号；控制装置，与运动执行机构和人机交互接口分别电连接，包 括：输入信号接口，配置为获取来自于人机交互接口的目标控制信号；位置确定模块，配置 为根据目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保 持构件，运动规划模块，配置为确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间 进行酒瓶存取的运动路径；运动控制模块，配置为驱动运动执行机构按照规划出的运动路 径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成酒瓶存取动作。
[0009] 可选地，运动执行机构包括：升降机构、旋转机构、伸缩机构，升降机构连接于旋转 机构W随其共同转动；伸缩机构连接于升降机构W随其共同升降且随其共同转动；伸缩机 构配置成带动固定在其上的酒瓶取放构件沿水平方向移动，运动规划模块还配置为：计算 得出酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中升降机构、 旋转机构w及伸缩机构中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，初始位置包括 酒瓶取放构件的初始高度、初始角度和轴向初始位置。
[0010] 可选地，运动控制模块包括：升降控制器，配置为根据运动规划模块确定出的运动 路径控制升降机构进行升降运动的时序、方向和幅度；旋转控制器，配置为根据运动规划模 块确定出的运动路径控制旋转机构进行旋转运动的时序、方向和幅度；伸缩控制器，配置为 根据运动规划模块确定出的运动路径控制伸缩机构进行伸缩运动的时序、方向和幅度。
[0011] 可选地，位置确定模块还配置为；确定目标酒瓶保持构件对应的第一目标升降位 置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置，第一目标升降位置位于目标酒瓶保 持构件上方的第一预定高度上，第二目标升降位置位于目标酒瓶保持构件下方的第二预定 高度上，运动规划模块包括：第一升降计算子模块，配置为计算酒瓶取放构件在其初始高度 与第一目标升降位置之间进行升降运动的第一升降轨迹；第二升降计算子模块，配置为计 算酒瓶取放构件在其初始高度与第二目标升降位置之间进行升降运动的第二升降轨迹；第 Η升降计算子模块，配置为计算酒瓶取放构件在第一升降位置与第二目标升降位置之间进 行升降运动的第Η升降轨迹；旋转计算子模块，配置为计算酒瓶取放构件在其初始角度至 旋转目标角度之间进行转动的旋转轨迹；伸缩计算子模块，配置为计算酒瓶取放构件在其 轴向初始位置与伸缩目标位置之间进行水平面的轴向运动的伸缩轨迹；路径生成子模块， 配置为按照目标控制信号的类型设置第一升降轨迹、第二升降轨迹、第Η升降轨迹、旋转轨 迹、伸缩轨迹的时序和运动方向，形成进行酒瓶存取的运动路径。
[0012] 可选地，人机交互接口接收到的目标控制信号为存酒控制信号；路径生成子模块 还配置为：沿第一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第一目标升降目标 位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动 伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第Η升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动 穿越目标酒瓶保持构件至第二目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带动酒瓶取放构件 收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至初始角度；沿第 二升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。
[0013] 可选地，人机交互接口接收到的目标控制信号为取酒控制信号；路径生成子模块 还配置为：沿第二升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第二目标升降目标 位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度；沿伸缩轨迹驱动 伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第Η升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动 穿越目标酒瓶保持构件至第一目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带动酒瓶取放构件 收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至初始角度；沿第 一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。
[0014] 可选地，本发明提供的自动存取酒柜还包括：定位装置，设置有定位信号接收器和 多个定位信号发射器，多个定位信号发射器分别配置为指示第一目标升降位置、第二目标 升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置；定位信号接收器设置于酒瓶存取构件上，配置为 在接收到定位信号发射器的定位信号时向控制装置发出运动到位的反馈信号。
[0015] 根据本发明的另一个方面还提供了一种用于自动存取酒柜的控制方法，用于对W 上介绍的任一种自动存取酒柜进行控制，控制方法包括；获取来自于人机交互接口的目标 控制信号；根据目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标 酒瓶保持构件，确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的 运动路径；驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成 酒瓶存取动作。
[0016] 可选地，确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取 的运动路径包括：计算得出酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶 存取过程中升降机构、旋转机构W及伸缩机构中的一个或多个进行相应运动的时序、方向 和幅度，初始位置包括酒瓶取放构件的初始高度、初始角度和轴向初始位置。
[0017] 可选地，确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取 的运动路径包括：计算酒瓶取放构件在其初始高度与第一目标升降位置之间进行升降运动 的第一升降轨迹；计算酒瓶取放构件在其初始高度与第二目标升降位置之间进行升降运动 的第二升降轨迹；计算酒瓶取放构件在第一升降位置与第二目标升降位置之间进行升降运 动的第Η升降轨迹；计算酒瓶取放构件在其初始角度至旋转目标角度之间进行转动的旋转 轨迹；计算酒瓶取放构件在其轴向初始位置与伸缩目标位置之间进行水平面的轴向运动的 伸缩轨迹；按照目标控制信号的类型设置第一升降轨迹、第二升降轨迹、第Η升降轨迹、旋 转轨迹、伸缩轨迹的时序和运动方向，形成进行酒瓶存取的运动路径。
[0018] 可选地，驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间 内完成酒瓶存放动作包括；沿第一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第 一目标升降目标位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度； 沿伸缩轨迹驱动伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第Η升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取 放构件向下运动穿越目标酒瓶保持构件至第二目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带 动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至 初始角度；沿第二升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。
[0019] 可选地，驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间 内完成取出酒瓶动作包括；沿第二升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向下运动至第 二目标升降目标位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至旋转目标角度； 沿伸缩轨迹驱动伸缩机构伸展至伸缩目标位置；沿第Η升级轨迹驱动升降机构带动酒瓶取 放构件向上运动穿越目标酒瓶保持构件至第一目标升降位置；沿伸缩轨迹驱动伸缩机构带 动酒瓶取放构件收缩至轴向初始位置；沿旋转轨迹驱动旋转机构带动酒瓶取放构件旋转至 初始角度；沿第一升降轨迹驱动升降机构带动酒瓶取放构件向上运动至初始高度。
[0020] 本发明提供的自动存取酒柜将酒瓶保持构件设置在柜体内的周向侧壁上，用于承 载存酒，利用人机交互接口、控制装置、酒瓶存取机构完成存取过程中的信号获取、数据处 理和动作执行等步骤，在存取过程中，不会影响到其他藏酒的稳定静止的存储状态，提高了 高档葡萄酒的储藏品质。
[0021] 进一步地，本发明提供的自动存取酒柜W及其控制方法，在用户输入一个简单的 存取指令的情况下，就可W自动完成存取的整个过程，自动化程度高，给用户的使用体验 好。
[0022] 根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明 了本发明的上述W及其