一种瓷质绝缘子测零值清扫机器人的制作方法

本实用新型涉及清洁装置领域，特别涉及一种瓷质绝缘子测零值清扫机器人。

背景技术：

传统的人工停电清扫存在停电时间长、劳动强度大、危险性高、清扫效率低等缺点。采用机器人清扫绝缘子具有无需停电、清扫效率高、清扫效果好、安全性高的特点。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是如何带电清洗绝缘子。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种瓷质绝缘子测零值清扫机器人，包括：壳体、主体框架、行走装置、清扫装置、控制器和电源，所述壳体为圆柱形中空结构，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体的一端与所述第二壳体铰接，所述第一壳体的另一端与所述第二壳体通过固定销和弹簧连接，所述壳体套接在所述主体框架外，所述行走装置均匀分布在所述主体框架内部，所述清扫装置包括测零值装置、多个清扫刷头和多个干冰装置，所述清扫刷头均匀设置在所述主体框架的内部，所述干冰装置设置在清扫刷头上，所述干冰装置还单独设置在主体框架的内部，所述测零值装置设置在主体框架内部，所述行走装置和所述清扫装置均与所述控制器连接，所述行走装置、所述清扫装置和所述控制器均与所述电源连接。

本实用新型的有益效果是：使用本方案的清扫机器人时，打开壳体将清扫机器人套在需要清洁的绝缘子上，然后再次将壳体闭合，清扫机器人通过设置在其内部的行走装置自行沿着绝缘子进行移动，再配合清扫装置对绝缘子进行清扫，完成对绝缘子进行带电清洗的工作；同时在机器人进行绝缘子清洗的工作时完成测零值的工作。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述壳体上设有排气扇。

进一步，所述行走装置包括至少1个攀爬组，所述攀爬组包括电机、霍尔传感器、位置编码器和2个攀爬臂，所述电机与所述攀爬臂连接，所述电机、所述霍尔传感器和所述位置编码器均与所述控制器连接，所述电机、所述霍尔传感器和所述位置编码器均与所述电源连接，所述攀爬臂与所述主体框架连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，每当攀爬臂行进到一定位置时则将信号传输到终端，使其可以明确观察整个绝缘子机器人的前进速率和前进位置，本方案中的两个攀爬臂平行排布于电机两端，减小了驱动部分的整体结构；攀爬臂驱动机构总计四组，分别对称的布置于绝缘子串的两侧，四组驱动机构同时由步进电机带动旋转，完成机器人在绝缘子串上的前进及后退动作。

进一步，所述攀爬臂与所述电机为可拆卸连接，所述攀爬臂包括攀爬上臂、攀爬下臂和2对陶瓷轮组，所述攀爬上臂和所述攀爬下臂的自由端各自设有1对所述陶瓷轮组，2对所述陶瓷轮组的中心线在同一条直线上，每对所述攀爬臂的中心设有减重孔，本实施例中的攀爬臂包括多种规格，具体可以为(请举例几种规格的攀爬臂的具体尺寸数据)。

采用上述进一步方案的有益效果是，这样设置后，用户可以通过更换攀爬臂，使清扫机器人适应多种规格的绝缘子，从而扩大本方案所要求保护的清扫机器人的适用范围。

进一步，还包括摄像头，所述摄像头镶嵌在所述壳体内部，所述摄像头分别与所述控制器和所述电源连接。

进一步，所述清扫装置还包括驱动器，所述驱动器分别与所述清扫刷头刷头、控制器和电源连接，所述驱动器与所述清扫刷头之间连接有轴承，所述清扫刷头与所述轴承旋转连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，在需要用到清扫装置进行清洁时，通过控制器给驱动器一个启动工作的信号，驱动器通过轴承带动清扫刷头转动。

本实用新型附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型实践了解到。

附图说明

图1为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人的实施例的立体结构示意图1；

图2为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人的实施例的立体结构示意图2；

图3为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的壳体关闭状态的立体示意图；

图4为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的壳体打开状态的立体示意图；

图5为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的测零值装置位置示意图；

图6为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的摄像头和排气扇位置示意图；

图7为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的清扫刷头位置示意图；

图8为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的清扫装置与电机的连接关系位置示意图；

图9为本实用新型瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的测零值装置的立体示意图；

图10为本发明瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的攀爬臂的左视图；

图11为本发明瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的攀爬臂的主视图；

图12为本发明瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的攀爬臂的右视图；

图13为本发明瓷质绝缘子测零值清扫机器人的其它实施例的机器人内攀爬臂安装位置示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例基本如附图1和附图2所示：

本实施例中瓷质绝缘子测零值清扫机器人，包括：壳体、主体框架8、行走装置、清扫装置、控制器13和电源12，壳体为圆柱形中空结构，壳体包括第一壳体4和第二壳体5，第一壳体4的一端与第二壳体5铰接，第一壳体4的另一端与第二壳体5通过固定销和弹簧连接，本实施例中设置弹簧后能够避免清扫机器人在清扫的同时因震动将固定销脱出，第一壳体4与第二壳体5通过合页铰链17铰接，主体框架8和壳体之间通过主体框架连接块20连接，将固定销和弹簧连接处称为锁紧机构7，壳体套接在主体框架8外，行走装置均匀分布在主体框架8内部，清扫装置包括测零值装置21、多个清扫刷头3和多个干冰装置9，清扫刷头3均匀设置在主体框架8的内部，本实施例中的清扫刷头3包括8个，分别固定在主体框架8的前端、后端、顶部和底部，每一处均设置2个清扫刷头3，本实施例中还包括清扫电机23，其中清扫装置与清扫电机23的连接关系如附图8所示，包括导向支架24、刷组连接臂25、清扫刷头3、轴承26、主体框架连接块20、电机轴转接杆27、电机支架28和清扫电机23，清扫刷头3的外侧一端设有导向臂1，清扫刷头3与主体框架8之间连接有刷组连接臂2，干冰装置9设置在清扫刷头3上，干冰装置9还单独设置在主体框架8的内部,本实施例中的干冰装置9固定在壳体的前端和正面，本实施例中的干冰装置9包括按压块、喷嘴、传动臂、干冰罐、12v往复伸缩电机、旋钮和外壳，旋钮设置在外壳底部，干冰罐通过旋钮固定在外壳内，干冰罐顶部与喷嘴按压块接触，按压块按下时干冰罐通过喷嘴向外喷出干冰，12v往复伸缩电机与所述按压块连接，用于控制按压块按下或复位，如附图5所示，测零值装置21设置在主体框架8内部，行走装置和清扫装置均与控制器13连接，行走装置、清扫装置和控制器13均与电源12连接，本实施例中的电源12设置在壳体外侧且与壳体可拆卸连接，电源12为4组26650锂电池，在其他实施例中，还包括电池外壳部件，4组锂电池和电池外壳部件装配成一个整体，这样设置后方便用户一次性取出所有电池并进行更换，如附图9所示，测零值装置包括绝缘杆29、绝缘子接触杆30、限位卡簧31、绝缘杆支撑钣金32、绝缘杆转接件33、位置传感器34、pcb35、电机支撑钣金36和动作钣金37。

本实用新型的有益效果是：如附图3和附图4所示，使用本方案的清扫机器人时，打开壳体将清扫机器人套在需要清洁的绝缘子22上，然后再次将壳体闭合，清扫机器人通过设置在其内部的行走装置自行沿着绝缘子22进行移动，再配合清扫装置对绝缘子22进行清扫，完成对绝缘子22进行带电清洗的工作；同时在机器人进行绝缘子22清洗的工作时完成测零值的工作。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

可选的，如附图6所示，在一些其它实施例中，壳体上设有排气扇6。

可选的，在一些其它实施例中，行走装置包括至少1个攀爬组，在其他实施例中，如附图13所示，清扫机器人包括4对攀爬组；攀爬组包括电机16、霍尔传感器10、位置编码器和2个攀爬臂15，电机16与攀爬臂15连接，电机16、霍尔传感器10和位置编码器均与控制器13连接，电机16、霍尔传感器10和位置编码器均与电源12连接，攀爬臂15与主体框架8连接，本实施例中的行走装置包括4个攀爬组，电机16为步进电机16，攀爬臂15与电机16之间通过攀爬轴承19连接，攀爬臂的两头各设有一个陶瓷轮组14。

每当攀爬臂15行进到一定位置时则将信号传输到终端，使其可以明确观察整个绝缘子机器人的前进速率和前进位置，本方案中的两个攀爬臂15平行排布于电机16两端，减小了驱动部分的整体结构；攀爬臂15驱动机构总计四组，分别对称的布置于绝缘子22的两侧，四组驱动机构同时由步进电机16带动旋转，完成机器人在绝缘子22上的前进及后退动作。

可选的，如附图10-附图12所示，在一些其它实施例中，攀爬臂15与电机16为可拆卸连接，攀爬臂15包括攀爬上臂38、攀爬下臂39和2对陶瓷轮组14，攀爬上臂38和攀爬下臂39的自由端各自设有1对陶瓷轮组14，2对陶瓷轮组14的中心线在同一条直线上，每对攀爬臂15的中心设有减重孔，本实施例中的攀爬臂15包括多种规格，具体可以为(请举例几种规格的攀爬臂的具体尺寸数据)。

这样设置后，用户可以通过更换攀爬臂15，使清扫机器人适应多种规格的绝缘子22，从而扩大本方案所要求保护的清扫机器人的适用范围。

可选的，在一些其它实施例中，还包括摄像头11，摄像头11镶嵌在壳体内部，摄像头11分别与控制器13和电源12连接，本实施例中摄像头11为1080p高清摄像头11。

可选的，如附图7所示，在一些其它实施例中，清扫装置还包括驱动器18，驱动器18分别与清扫刷头3刷头、控制器13和电源12连接，驱动器18与清扫刷头3之间连接有轴承，清扫刷头3与轴承旋转连接，本实施例中的驱动器18为伺服电机。

在需要用到清扫装置进行清洁时，通过控制器13给驱动器18一个启动工作的信号，驱动器18通过轴承带动清扫刷头3转动。

需要说明的是，上述各实施例是与上述各方法实施例对应的产品实施例，对于本实施例中各结构装置及可选实施方式的说明可以参考上述各方法实施例中的对应说明，在此不再赘述。

读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。