【具体实施方式】
[0045]以下结合附图和【具体实施方式】，对本发明作详细描述。
[0046]如图1-4所示，本发明的排水管网污泥处理系统包括履带清淤机器人和泥水分离机器人，如图1所示，排水管网履带清淤机器人，包括清淤执行组件、淤泥输送组件、腔体15、行进组件、地面控制箱、控制电缆、电控箱16、信号反馈组件。
[0047]清淤执行组件包括搅拌执行机构、搅拌调整机构、搅拌动力端；
[0048]搅拌执行机构包括搅拌马达6、铲斗7、搅拌轴8、铲斗油缸11，搅拌马达6输出端装有链轮9-1，搅拌轴的右端装有链轮9-2，搅拌马达6通过链条与搅拌轴8连接，保护罩10安装在铲斗7上，防止异物卡死链轮9 ;搅拌轴8左端固定安装有左旋搅拌叶片，搅拌轴8右端固定安装有右旋搅拌叶片，左旋搅拌叶片和右旋搅拌叶片与铲斗7贴合但留有一定的间隙；搅拌轴8安装在铲斗7内，在铲斗7两端装有轴承，铲斗7中部还安装有铲斗油缸11 ;
[0049]搅拌调整机构包括摆臂12、摆臂油缸13 ;摆臂12末端通过销轴安装在腔体15上且可绕销轴转动，摆臂12前端通过螺栓与铲斗7连接，摆臂12下部安装有摆臂油缸13，摆臂油缸13通过销轴安装在腔体15上，其中，摆臂12有两个，对称布置在腔体15的两侧；
[0050]搅拌动力端包括电机3、液压栗4、液压油箱5，电机3通过联轴器与液压栗4连接，在电机3作用下液压栗4产生压力油驱动污泥栗2、搅拌马达6、铲斗油缸11、摆臂油缸13工作。
[0051]淤泥输送组件包括吸泥管1、污泥栗2、排泥管17，液压栗4提供的压力油驱动污泥栗2，铲斗7后下部安装有管接头，管接头即为淤泥收集口 7-1，且管接头与铲斗7内部连通，污泥栗吸泥管I通过软管与铲斗管接头7-1连接，搅拌轴8转动将污泥搅动输送至管接头7-1处，污泥在污泥栗2的增压作用下，再由污泥栗排泥管17通过软管输送至地面的泥水分离机器人搅拌池23中。
[0052]行进组件包括履带14、履带底盘、行走马达；履带14、行走马达各有两个，履带14的行走通过行走马达控制，履带底盘通过螺栓与机器人腔体15连接。
[0053]信号反馈组件包括液压传感障碍预警、油缸伸缩量位移反馈、视频监控、机器人倾斜角度反馈；液压传感障碍预警主要通过安装在铲斗油缸11、摆臂油缸13、搅拌马达6、行走马达以及污泥栗2的油管油路上的压力传感器实时采集管路压力油压力值，压力传感器通过通讯电缆将压力值数据传送至地面控制箱的显示屏上显示，操作人员根据压力值的大小确定机器人的后续动作；
[0054]油缸伸缩量位移反馈主要通过安装在铲斗油缸11、摆臂油缸13内部的位移传感器采集铲斗油缸11、摆臂油缸13伸出或缩进位移量，通过通讯电缆传送至地面控制箱进行处理并将伸缩量显示在显示屏上，操作人员根据伸缩量的大小掌握机器人工作状态，并做出合理的操作；
[0055]视频监控主要是通过在机器人顶部安装摄像头，通过通讯电缆将视频信号实时传送至地面控制箱处理并将视频显示在显示屏上供操作人员实时了解机器人的工作环境；
[0056]履带清淤机器人倾斜角度反馈主要是通过安装在腔体15上的双轴倾角传感器，实时采集机器人倾斜角度并在显示屏上显示角度变化，预防机器人倾覆。
[0057]地面控制箱包括操纵控制部分、显示屏、信号处理单元；其中，操纵控制部分包括履带马达手柄、液压阀组手柄、机器人启、停控制键；履带马达手柄控制行进组件中履带马达，履带马达手柄有两个，一个履带马达手柄控制一个马达；液压阀组控制手柄控制铲斗油缸11、摆臂油缸13、搅拌马达6动作的快慢以及方向；显示屏显示油管管路压力值、机器人实时作业监控视频、机器人倾斜角度；信号处理单元一方面将操纵人员的操作命令进行处理，并通过控制电缆传送至机器人腔体15内的电控箱16实现相应的操作指令；信号处理单元另一方面对机器人采集到的压力传感器、双轴倾角传感器数字信号、油缸伸缩量信号以及摄像头的视频信号进行处理，信号处理单元将处理后的数据、信号传送至显示屏进行显不O
[0058]电控箱16安装在腔体15内，接收来自地面控制箱的控制信号，并执行地面控制箱的控制命令。
[0059]腔体15通过螺栓与履带底盘连接，腔体15内安装有电机3、液压栗4、液压阀、液压油箱5、污泥栗2以及电控箱16，腔体上安装有摆臂12、摆臂油缸13。
[0060]液压阀组安装在液压栗4压力油输出管路上，压力油通过地面控制箱上的液压阀组手柄控制液压阀组将压力油分配到各个组件。
[0061 ] 电机3的电源通过外接电缆对电机3以及电控箱16进行供电。
[0062]如图3、4所示，泥水分离机器人货车底盘18为符合道路交通运输法规规定的标准汽车底盘产品，具备自我机动能力，其大梁与底架19通过螺栓进行联接。
[0063]泥水分离机器人动力及散热系统包括柴油发动机总成20、散热器总成21、柴油箱总成22及其附属管路系统。
[0064]泥水分离机器人搅拌总成包括两个搅拌池23、八个垂直搅拌总成、两个水平搅拌总成。其中搅拌池23为焊接式U型截面结构，其上带各种安装座，以便安装液压油箱35、垂直搅拌总成、水平搅拌总成、螺旋输送机构、输送机提升油缸28等；垂直搅拌总成包括垂直搅拌马达24、门式搅拌机构25及其连接套，垂直搅拌马达24输出轴端通过平键及紧定螺钉与连接套一端联接，连接套另一端通过螺栓与门式搅拌机构25联接，这样垂直搅拌马达24在液压系统压力油的作用下便可实现驱动门式搅拌机构25进行垂直搅拌作业；水平搅拌总成包括水平螺旋搅拌机构30、支撑轴承29、水平搅拌马达32，水平螺旋搅拌机构30为一带螺旋叶片的搅拌轴，该螺旋叶片主要起带动物料往搅拌池23卸料口方向移动及搅拌作用，搅拌轴两端用轴承29支撑，搅拌轴的输入端通过联轴器与水平搅拌马达32输出轴联接，这样水平搅拌马达32在液压系统压力油的作用下便可实现驱动水平搅拌机构30进行水平搅拌、输送作业。
[0065]泥水分离机器人螺旋输送机构包括螺旋输送机27、输送机提升油缸28。螺旋输送机其上安装有螺旋输送马达26，通过压力油驱动，马达26带动螺旋输送机27转动实现螺旋输送，螺旋输送机具有两个铰接点，在工作输送状态，其一个铰接点通过销轴铰接于搅拌池23上，另一铰接点通过销轴与输送机提升油缸28杆头端联接，输送机提升油缸28缸体端连接耳通过销轴联接于搅拌池23上，这样输送机提升油缸28伸出，则螺旋输送机27下放以便螺旋输送机27总体缩回避免总车太长不利转场机动；输送机提升油缸28缩回，则螺旋输送机27抬高以便把固化后的淤泥输送至一定高度的专用输运车上；在运输状态螺旋输送机27的两个铰接点均通过销轴铰接安装于搅拌池23相应联接耳上。
[0066]泥水分离机器人液压、电气系统主要包括一些液压阀组34、控制手柄33、电控箱31等。柴油发电机点火开关、油门拉线均安装于电控箱31上，控制手柄33主要控制水平及垂直搅拌马达32、24的搅拌、输送机提升油缸28的伸缩、螺旋输送机输送马达26的转动输送。
[0067]泥水分离机器人上的两个搅拌池可以同时开启也可以单独开启，可以采用并联设置或串联设置；当污泥处理量少时，可以只打开一侧搅拌池工作，当污泥量多时，可以同时开启；当需要达到更好的泥水分离效果时，可以将左侧搅拌池的出口与右侧搅拌池的入口连接起来，对污泥实施二次分离程序。
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