液压软管与清洗车的液压控制组件连接，端臂法兰1061通过螺栓组连接清洗终端3，主臂102内向端臂106敷设的液压输油管路108、输水管路107及电缆在主臂102端部通过相应管接头和电连接器与清洗终端3的对应管缆连接。
[0042]本发明工作时，在所从属的光伏阵列清洗车控制系统控制和液压系统驱动下，主臂俯仰液压缸109、端臂调姿液压缸103、底座回转液压马达213、底座横移液压缸2233和2234根据需要进行伸缩和旋转，进而驱动工作臂组I产生主臂俯仰、端臂调姿、臂组回转和臂组横移，从而实现对清洗终端3位置和姿态的确定和变换。
[0043]图6、图7和图8示意了本发明在一种光伏阵列清洗车的安装布置和工作状态，其中，附图标记5所示为一段光伏阵列的示意，本发明通常安装在履带式底盘4的底盘架401的首部，其端臂106上安装有清洗终端3。
[0044]由上述不难看到，由于本发明可输出较大范围的位姿变换，当将光伏清洗终端3更换为适合其他表面的清洗终端时，本发明也可用于其他清洗类设备，且不论这些设备是自行移动式的、还是车载的或是固定的，譬如隧道清洗车和幕墙清洗装置等。进一步地，将清洗终端3更换为具有其他功能的执行终端，如液压钻头、液压镐头、除草器等，本发明还可用于土建、勘探及园艺机械等其他设备。因此，本发明的用途并不局限于光伏阵列清洗车清洗终端的支撑定位。
[0045]本发明也不局限于上述示意性的实施例，其还能够以其他多种具体方式予以实施。本领域技术人员在不脱离本发明精神实质的前提下，当可依照本发明技术方案做出不同于前述实施例的各种具体变换，譬如转接摇杆组件104和横移驱动机构223的具体实现方式、又譬如横移底座装有四个以上的滚轮，等等。但是，凡此各种惯常的具体变换形式，只要其实施方式实质采用了本发明所提出的技术方案，则其均处于本发明所附权力要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，包括工作臂组和活动底座，工作臂组安装在活动底座上，活动底座安装在装置底架上，其特征在于:所述工作臂组包含臂组底座、主臂、具有执行终端安装接口的端臂、转接摇杆组件、推拉杆、主臂俯仰液压缸和端臂调姿液压缸，主臂的根部铰接在臂组底座上，主臂俯仰液压缸铰接在主臂与臂组底座之间，端臂铰接在主臂的端部，转接摇杆组件铰接在主臂端部和根部之间的位置上，推拉杆铰接在端臂与转接摇杆组件之间，端臂调姿液压缸铰接在转接摇杆组件与臂组底座之间；所述活动底座包含回转装置和横移装置；工作臂组通过臂组底座安装在活动底座的回转装置上。2.根据权利要求1所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于:所述主臂呈弯折状，包括弯折处到端部的平直段和弯折处到根部的斜直段；转接摇杆组件铰接在主臂弯折处；转接摇杆组件、推拉杆、端臂和主臂平直段所构成的四连杆机构为平行四边形机构；当端臂调姿液压缸活塞杆伸出量维持在其行程中位时，转接摇杆组件、端臂调姿液压缸、臂组底座和主臂斜直段所构成的四连杆机构转化为平行四边形机构。3.根据权利要求1或2所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于:所述工作臂组的转接摇杆组件包括转接角件、连杆和摇杆；转接角件呈近似三角形，其第一个角部铰接在主臂上，其第二个角部与推拉杆铰接，其第三个角部与连杆的一端铰接；摇杆的一端铰接在主臂上，摇杆另一端与连杆的另一端、以及端臂调姿液压缸活塞杆同轴铰接；转接角件、连杆、摇杆和主臂形成平行四边形机构。4.根据权利要求3所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于:所述转接角件包含前摆杆、后摆杆和铰接在二者之间的夹角调节杆，前摆杆和后摆杆下端以同轴的方式铰接在主臂上，前摆杆上端与推拉杆铰接，后摆杆上端与连杆铰接。5.根据权利要求1所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于:所述回转装置包括回转支承和驱动回转支承动圈回转的底座回转液压马达，回转支承的动圈与工作臂组的臂组底座固联，定圈固联在横移装置的横移底座上；横移装置包括横移底座、底座导轨和横移驱动机构，底座导轨共两条，相对布置安装在装置底架上，横移驱动机构驱动横移底座沿底座导轨移动。6.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于:横移底座两侧设置有滚轮，每侧滚轮不少于两个，两侧滚轮分别置于底座导轨的轨道内。7.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于:所述横移驱动机构包含一个横移滑车、一对上滑车导轨、一对下滑车导轨、一支上横移液压缸和一支下横移液压缸，上滑车导轨、下滑车导轨、上横移液压缸和下横移液压缸均与底座导轨平行，其中上滑车导轨和下滑车导轨各自成对布置安装在装置底架上，上滑车导轨处于下滑车导轨上方；横移滑车由一根两端带滚轮的上滚轴、一根两端带滚轮的下滚轴和连接两者的一对横移连杆组成，上滚轴两端的滚轮分别置于一对上滑车导轨内，下滚轴两端的滚轮分别置于一对下滑车导轨内，且上滚轴到横移底座的距离大于下滚轴到横移底座的距离，横移滑车整体上可沿上滑车导轨和下滑车导轨移动；下横移液压缸铰接在装置底架和下滚轴之间，上横移液压缸铰接在上滚轴和横移底座之间，上横移液压缸、横移滑车和下横移液压缸形成“Z”形。8.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于:所述横移驱动机构的一对上滑车导轨与一对底座导轨为同一对导轨。9.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于:还包含输油管、输水管和电缆；主臂和端臂均为中空结构件，其中，主臂腹板可拆除，端臂一侧敞开，通往清洗执行终端的输油管、输水管和电缆沿主臂和端臂的内腔敷设；主臂外部设置有主臂输水端口，臂组底座立板与主臂铰接轴的前方装有水路上旋转接头，其回转轴线与所述主臂铰接轴同轴或平行，横移底座前部设置有水路下旋转接头，水路上旋转接头的轴向输水口与主臂输水端口之间通过上输水软管连通，水路上旋转接头的径向输水口与水路下旋转接头的轴向输水口之间通过下输水软管连通。10.根据权利要求5所述的可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，其特征在于:臂组底座下底板的回转中心开有中回过孔，多通道中央回转接头通过其轴端法兰安装在臂组底座下底板中回过孔下方，主臂内敷设的输油管以及主臂俯仰液压缸和端臂调姿液压缸的油路端口通过输油软管与中央回转接头的轴端油口连通；回转支承和横移底座均为中空穿透形结构，横移底座的圆筒壁上装有一组筒壁液压过壁管接头，中央回转接头的壳体上的径向油口与筒壁液压过壁管接头之间通过输油软管连通；横移底座的侧部设置有管路接口板，管路接口板上装有一组接口板过壁管接头，水路下旋转接头的径向输水口和筒壁液压过壁管接头通过管路与接口板过壁管接头对应连通。
【专利摘要】一种可用于光伏阵列清洗车清洗终端支撑定位的装置，包括工作臂组和活动底座，活动底座包含回转装置和横移装置，活动底座安装在装置底架上，工作臂组安装在活动底座上，工作臂组包含臂组底座、主臂、具有执行终端安装接口的端臂、转接摇杆组件、推拉杆、主臂俯仰液压缸和端臂调姿液压缸，主臂的根部铰接在臂组底座上，主臂俯仰液压缸铰接在主臂与臂组底座之间，端臂铰接在主臂的端部，转接摇杆组件铰接在主臂端部和根部之间的位置上，推拉杆铰接在端臂与转接摇杆组件之间，端臂调姿液压缸铰接在转接摇杆组件与臂组底座之间。本发明可兼顾车体任一侧的清洗需要，结构简单、接口清晰、自由度设置合理、外观整洁、作业灵活、便于操控、适应性强。
【IPC分类】B08B13/00
【公开号】CN105107812
【申请号】CN201510592694
【发明人】马伟峰, 李奇, 刘雪涛
【申请人】中国船舶重工集团公司第七一三研究所
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年9月17日