清除测压管内异物仿生机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种清除测压管内异物仿生机械手。
【背景技术】
[0002]河岸的测压管内常会沉积许多泥浆和石块等异物。异物直接影响测压管的测压精度。由于测压管直径较小，工作人员无法下到测压管底部清除异物，且测压管通常较深，现有的清理器械都无法触及到测压管底部堆积的固体异物，更无法对异物进行清理，因此，通常工作人员多采用泵和管道配合清除测压管内的异物，但是，泵和管道只能清理泥浆等流质的异物，无法清除管内的石块等固体异物，致使众多测压管实际上失去了测压的功能。目前，河务工作者急需一种可以清除测压管深处固体异物的设备。现有的使用时握力由人工拉动，握紧力较小，无法满足使用需要。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的，是提供了一种清除测压管内异物仿生机械手，它可解决现有技术存在的问题，可快速准确地清除测压管深处的固体异物，确保测压管正常功能。
[0004]本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的:清除测压管内异物仿生机械手，包括安装座，安装座内开设通腔，通腔内安装弹簧座和弹簧，安装座的内壁上设置限位凸台，弹簧位于弹簧座与限位凸台之间；安装座上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件、第一指节和第三指节连接构成，指节固定件的一端与安装座固定连接，指节固定件的另一端与第一指节的一端铰接，第一指节的另一端与第三指节连接；弹簧座上安装至少两根张开拉筋，张开拉筋的数量与所述仿生手指的数量相同，张开拉筋与所述仿手指一一对应，张开拉筋的一端与弹簧座连接，张开拉筋的另一端与相对应的第三指节的连接，张开拉筋位于第一指节和第三指节的外侧；通腔内安装握紧总拉筋，握紧总拉筋的一端与气动牵引装置和牵引动力源连接，握紧总拉筋的另一端分别与至少两根手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋的数量与仿生手指的数量相同，所述手指握紧拉筋分别与相应的第三指节连接，所述气动牵引装置为气缸，气缸安装在安装座内，气缸的推拉杆与总拉筋连接，所述牵引动力源由壳体、拉杆、固定手柄、拨杆、第一棘齿、第一弹簧片、第二弹簧片、第二棘齿和第二轴连接构成，壳体的一端开设孔，壳体的底部开设透槽，壳体内安装拉杆，拉杆的一端伸出壳体外，拉杆的另一端与握紧总拉筋连接；拉杆的一侧设有齿条，壳体内安装第二轴，第二轴上安装拨杆和第二棘齿，拨杆经透槽伸出壳体外，第二棘齿与齿条配合，拨杆上安装第二弹簧片，第二弹簧片的一端与拨杆连接，第二弹簧片的另一端与第二棘齿接触；拨杆的上端设置拨块，拨块与第二棘齿接触，第二轴的外周安装扭簧，扭簧的一端与拨杆连接，扭簧的另一端与壳体连接；壳体内安装第一棘齿，第一棘齿的第一轴与壳体连接，第一棘齿与齿条配合，壳体内安装第一弹簧片，第一弹簧片的一端与壳体连接，第一弹簧片的另一端与第一棘齿接触，壳体的一侧开设导向杆通孔，导向杆通孔内安装导向杆，导向杆的下端安装连接板，连接板位于壳体内部，连接板与拉杆配合，连接板的两侧安装限位块，限位块与拉杆配合，壳体的外侧安装固定管，固定管套在导向杆上，固定管的内壁开设数个导轨，导向杆的中部安装固定环，固定环的外周安装数个导向块，导向块与导轨配合，导向杆的中部安装弹簧，弹簧套在导向杆的外周，弹簧的下端连接壳体，弹簧的上端连接固定环，弹簧处于压缩状态。
[0005]为进一步实现本实用新型的目的，还可以采用以下技术方案实现:所述手指握紧拉筋由纵向拉筋和横向拉筋连接构成，纵向拉筋的一端与握紧总拉筋连接，纵向拉筋的另一端与横向拉筋的中部连接，横向拉筋的两端分别与相邻的两根仿生手指的第三指节连接。安装座上安装拉筋导杆，拉筋导杆的数量与仿生手指的数量相同，拉筋导杆的一端开设拉筋导杆通孔，拉筋导杆的内壁上开设侧孔，侧孔与拉筋导杆通孔相通，所述手指握紧拉筋依次侧孔和拉筋导杆通孔后与仿生手指的第三指节连接。指节固定件上开设导向孔，张开拉筋穿过导向孔后位于第三指节的外侧。安装座上安装四根所述的仿生手指，四根仿生手指呈圆形均匀分布，弹簧座上安装四根张开拉筋，四根张开拉筋分别与相应的第三指节的外侧连接；握紧总拉筋的一端安装四根所述的手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋与第三指节连接。第一指节的另一端通过第二指节与第三指节连接，即第一指节的另一端与第二指节的一端铰接，第二指节的另一端与第三指节铰接。拉杆的一端安装拉环，拉环位于壳体外。
[0006]本实用新型的有益效果在于:本实用新型同时使用气动牵引装置和牵引动力源作为总拉筋的牵引装置，气动牵引装置可以平缓地牵引总拉筋，气动方式拉力较大，拉力稳定性高。实用新型的牵引动力源可以在气动牵引装置损坏时对总拉筋起到牵引作用。本实用新型的导向杆可以在弹簧的作用下通过连接板给拉杆一个向下的压力，使拉杆的齿条可以与第一棘齿和第二棘齿紧密配合，避免了齿条从第一棘齿和第二棘齿上滑脱，防止机械手抓取失败。本实用新型的导向杆与导向杆通孔配合可以增大导向杆的稳定性。本实用新型的导向块与导轨配合可以进一步增加导向杆的稳定性，避免导向杆移动的过程中出现摇晃。本实用新型的把手可以方便操作人员调整导向杆。本实用新型的限位块可以防止拉杆从连接板上滑脱。工作人员可将其插入各种深度的测压管内，快速高效地抓取堆积在管内的石块等固体异物，解决测压管堵塞的问题，恢复测压管的正常功能。它的结构设计巧妙合理，可模仿人手的动作抓取固体异物，远距离操控灵活方便，能准确地抓取并抓牢固体异物，清除测压管的效率较高。本实用新型还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和携带方便等优点。
【附图说明】
[0007]图1是本实用新型的结构示意图；图2是沿图1A-A线的剖视放大结构示意图；图3是牵引机构的结构示意图；图4是仿生机械手与牵引机构连接的结构示意图；图5中的a、b、c、d图是仿生手指的四种弯曲状态图；图6为图3的I部放大结构示意图。
[0008]附图标记:1安装座2张开拉筋3第一指节4第二指节5第三指节6横向拉筋7拉筋导杆通孔8拉筋导杆9握紧总拉筋10限位凸台11导向柱12弹簧座
13通腔14弹簧15指节固定件16导向孔17导向槽18侧孔19壳体20拉杆21拉环22固定手柄23拨杆24第一棘齿25第一弹簧片26第二弹簧片27纵向拉筋28第二棘齿29弹簧座通孔30扭簧31透槽32第二轴33第一轴34孔 35拨块36齿条37把手38固定环39导向块40弹簧41导轨42固定管43导向杆通孔44导向杆45连接板46限位块47气缸。
【具体实施方式】
[0009]本实用新型所述的清除测压管内异物仿生机械手，包括安装座1，为了加工和使用方便，如图2所示，安装座I可制成圆管形，圆管的前端设有安装盘，既可减小体积重量，又可节省材料；安装座I内开设通腔13，通腔13内安装弹簧座12和弹簧14，安装座I的内壁上设置限位凸台10，弹簧14位于弹簧座12与限位凸台10之间；安装座I上安装至少两根仿生手指，所述仿生手指由指节固定件15、第一指节3和第三指节5连接构成，指节固定件15的一端与安装座I固定连接，指节固定件15的另一端与第一指节3的一端铰接，第一指节3的另一端与第三指节5连接；弹簧座12上安装至少两根张开拉筋2，张开拉筋2的数量与所述仿生手指的数量相同，张开拉筋2与所述仿手指一一对应，张开拉筋2的一端与弹簧座12连接，张开拉筋2的另一端与相对应的第三指节5的连接，张开拉筋2位于第一指节3和第三指节5的外侧，确保张开拉筋2可拉动仿生手指向外张开；制造时，张开拉筋2最好与第三指节5的外壁连接；通腔13内安装握紧总拉筋9，握紧总拉筋9的一端与气动牵引装置和牵引动力源连接，握紧总拉筋9的另一端分别与至少两根手指握紧拉筋连接，手指握紧拉筋的数量与仿生手指的数量相同，所述手指握紧拉筋分别与相应的第三指节5连接。所述气动牵引装置为气缸，气缸安装在安装座内，气缸的推拉杆与总拉筋连接。所述的牵引动力源可以是现有的电磁铁或牵引机械机构，也可以是由工作人员徒手拉动握紧总拉筋