一种基于流水线的自动跟踪点胶系统的制作方法

本实用新型属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于流水线的自动跟踪点胶系统。

背景技术：

随着现代社会的发展,对产品质量、生产效率、劳动条件、环境等要求不断提高,智能化、自动化、机器人化是工业发展的必然趋势，而机器视觉技术是促进其发展的核心技术。将以机器视觉和图像处理为基础的视觉引导技术融入到机器人，通过机器视觉技术使机器人具有对周围环境尤其是目标物的信息获取功能，并依照获取的信息对控制系统进行设置，使其实现对目标物体的检测、定位与自主点胶的功能。许多视觉和图像算法的成功应用显著提升了机器人的智能水平，而机器人本身对目标物进行点胶的实时性、准确性和稳定性，也是机器人采用视觉引导进行智能点胶的智能水平的标准体现。

由于人工成本日益上升及工人流动性大的压力，很多制造类企业着力引进智能机器人，而在实际的工业生产中，主要方法是预先采用示教为基础的编程设定运动轨迹的方式，按规定路径和运动规划从而完成所需任务，在这个过程中，机器人只是简单重复地执行预先工作人员编制好的算法程序，完成程序设定的每一步动作。一旦处理对象的状态或机器人工作环境中的一些变化，现有的示范教学通常对这些变化缺乏足够的认识，不便于做适当的调整，导致加工质量不能满足要求，甚至无法继续工作，而这种环境变化是极有可能发生的，比如人员操作不当，夹具磨损等。

但是现在的点胶机器人还面临一些问题，如果采用静态点胶，将所有的工件都放置相应的点胶机器人上，则会使得整个生产过程比较的拖沓，不利于工人提高工作效率。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种基于流水线的自动跟踪点胶系统，其能解决解决追踪工件运动并进行点胶的技术问题。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种基于流水线的自动跟踪点胶系统，包括摄像头、滑台模组、距离测量模块、主控模块、机器点胶模块和机器外壳，所述摄像头、距离测量模块和机器点胶模块均与主控模块电性连接，所述滑台模组安装于机器外壳上，所述机器点胶模块安装于滑台模组上；

所述摄像头安装于机器外壳的上，用于获取传送装置上的工件的位置信号，并将该位置信号传输至主控模块；所述距离测量模块安装于一传送装置处，所述距离测量模块用于测量该工件的移动距离信号，并将该移动距离信号传输至主控模块，该主控模块根据工件的位置信号和移动距离信号来控制机器点胶模块的工作状态。

优选的，还包括报警灯，所述报警灯与主控模块电性连接。

优选的，所述滑台模组为XYZ轴的丝杠滑台。

优选的，还包括触摸显示屏，该触摸显示屏与主控模块电性连接。

优选的，所述机器点胶模块包括点胶头。

优选的，所述机器外壳底部上设置有滑轮组，该滑轮组用于移动该点胶系统。

优选的，所述距离测量模块为旋转编码器。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提出的基于流水线的自动跟踪点胶系统，可快速完成对多个工件的点胶操作，效率高，并且本实用新型能够全自动完成点胶作业，无需人工干涉，即所述视觉识别系统识别工件类型后，控制模块控制点胶头进行点胶操作，该点胶头可以跟随工件的运动从而在运动中对工件的点胶，其进一步提高了点胶的自动化程度和效率。

附图说明

图1为本实用新型的基于流水线的自动跟踪点胶系统的结构图；

图2为本实用新型的基于流水线的自动跟踪点胶系统的电路结构图。

附图标记：1、机器外壳；2、摄像头；3、机器点胶模块；31、点胶头；4、滑轮组；5、电控箱；6、滑台模组；7、传送装置。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1和图2所示，本实用新型提供了一种基于流水线的自动跟踪点胶系统，包括摄像头2、报警灯、视觉光源、触摸显示屏、滑台模组6、距离测量模块、主控模块、机器点胶模块3和机器外壳1，该自动跟踪点胶系统可以根据工厂的实际需求，设计不同的外观和操作模式以及运动行程，该点胶系统可以为桌面式和落地式等，在此以落地式对该实用进行详尽的描述；

所述摄像头2、报警灯、视觉光源、触摸显示屏、距离测量模块和机器点胶模块3均与主控模块电性连接，所述主控模块等安装于电控箱5内，所述滑台模组6安装于机器外壳1上，所述滑台模组6为XYZ轴的丝杠滑台；该主控模块可以通过该丝杠滑台来控制安装在其上的机器点胶模块3的三轴方向的移动，当接收到沿X轴或者沿Y轴运动的时候，控制丝杠滑台来进行控制移动，使得机器点胶模块3能够沿各个方向来进行移动，从而到达相应的位置来实现点胶操作；该滑轮组4安装于机器外壳1的下部，使得该点胶系统更加的方便移动；所述机器点胶模块3安装于滑台模组6上；所述机器外壳1底部上设置有滑轮组4，该滑轮组4用于移动该点胶系统；所述机器点胶模块3包括点胶头31；

所述摄像头2安装于机器外壳1上，用于获取传送装置7上的工件的位置信号，通常的该传送装置7即是通常流水线的传送带，该工件放置于传送带上，然后通过摄像头2来监测到该工件，并将该位置信号传输至主控模块；所述距离测量模块安装于一传送装置7处，其中所述距离测量模块为旋转编码器；该旋转编码器用于测量该工件的移动距离信号，通过测量得到该工件从拍摄位置到点胶操作处的距离从而测量得到该工件的移动速度，并将该移动速度信号传输至主控模块，该主控模块根据工件的位置信号和移动距离信号来控制机器点胶模块3的工作状态。在本实施例中，不论该传送装置7上的工件当前的速度是多少，如何的变化，该旋转编码器都能够进行准确的测量，并且将速度传输至点胶头31以进行相应的速度运动，通过点胶头31与工件同向同速度使得该点胶头31的点胶更为的准确；当工件到达点胶处时，控制点胶头31，按照工件的运动速度和与工件同向运动，同时根据预设点胶轨迹进行点胶操作。此时，该点胶头31的运动状态是工件的运动速度以及点胶头31的点胶轨迹两部分的合成动作，由于该点胶头31与该工件同向同速度运动，故而点胶头31相对于工件静止，点胶头31根据预设点胶轨迹对该工件进行点胶。

本实用新型的基于流水线的自动跟踪点胶系统可以快速完成对多个工件的点胶操作，效率非常的高，其能够进一步提高点胶的自动化程度和效率，并且工厂可以根据实际需求来进行相应的速度的设计，比较好的满足了对企业生产的把控。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。