一种自动化喷涂机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种自动化喷涂机器人。

背景技术：

喷涂机器人(spraypaintingrobot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷涂机器人又叫喷漆机器人(spraypaintingrobot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动，较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面，喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教，喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门，喷涂机器人的主要优点：柔性大，工作范围大大；提高喷涂质量和材料使用率；易于操作和维护，可离线编程，大大的缩短现场调试时间；设备利用率高，喷涂机器人的利用率可达90％-95％。

传统的喷涂机器人喷涂效果差，一般只是单一采用控制程序控制机器人进行喷涂，没有检测功能，造成喷涂智能化程度低，故而提出一种自动化喷涂机器人来解决上述问题。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自动化喷涂机器人，具备自动化程度高等优点，解决了传统的喷涂机器人喷涂效果差，一般只是单一采用控制程序控制机器人进行喷涂，没有检测功能，造成喷涂智能化程度低的问题。

(二)技术方案

为实现上述自动化程度高的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化喷涂机器人，包括基座，所述基座的内壁底部固定安装有第一伺服电机，所述基座的内壁且位于第一伺服电机的外围固定安装有径向轴承，所述径向轴承的内壁且位于第一伺服电机的外围活动安装有导向筒，所述基座的顶部固定安装有轴向轴承，所述导向筒的顶部且位于轴向轴承的顶部固定安有底座，所述第一伺服电机的输出轴上套接有延伸至底座的底部的连接轴，所述底座的顶部活动安装有固定柱，所述固定柱的右侧固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴上套接有贯穿并延伸至固定柱内部的第一驱动轴，所述第一驱动轴的外壁套接有第一连接座，所述第一连接座的顶部活动安装有第一机械臂，所述第一机械臂的右侧固定安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴上套接有贯穿并延伸至第一机械臂内部的第二驱动轴，所述第二驱动轴的外壁套接有第二连接座，所述第二连接座的顶部活动安装有第二机械臂，所述第二机械臂、第一机械臂和固定柱均通过连接螺栓分别与第二连接座、第一连接座和底座固定连接，所述第二机械臂的顶部固定安装有喷枪，所述底座、固定柱、第一机械臂和第二机械臂的左侧均固定安装有卡座，所述卡座的内部活动安装有延伸至喷枪进料口的料管，所述第一机械臂和第二机械臂的右侧且位于第二伺服电机和第三伺服电机的底部均固定安装有防护架。

优选的，所述基座的顶部且位于轴向轴承的外围开设有第一安装孔，所述第一安装孔为沉头孔。

优选的，所述基座的内壁底部且位于第一伺服电机的左侧和右侧均固定安装有固定架，所述径向轴承的数量为两个。

优选的，所述第一伺服电机、径向轴承、导向筒、轴向轴承和连接轴的轴心线均在同一直线上，所述底座、固定柱、第一连接座、第一机械臂、第二连接座和第二机械臂的外壁均开设有与连接螺栓对应的第二安装孔。

优选的，所述喷枪的外壁固定安装有距离传感器，所述卡座包括固定夹板、活动夹板和调节螺母，所述活动夹板通过调节螺母与固定夹板活动连接。

优选的，所述料管为橡塑高压软管，所述底座为圆台状不锈钢座。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种自动化喷涂机器人，具备以下有益效果：

该自动化喷涂机器人，通过启动第一伺服电机，第一伺服电机通过输出轴和连接轴带动底座和固定柱水平旋转，固定柱通过第一驱动轴和第一连接座带动第一机械臂和第二驱动轴水平旋转，第二驱动轴通过第二连接座和第二机械臂带动喷枪水平旋转，达到简单方便水平调节喷枪喷涂水平角度的效果，再通过启动第二伺服电机和第三伺服电机，第二伺服电机和第三伺服电机分别通过第一驱动轴和第二驱动轴带动第一机械臂和第二机械臂垂直旋转，从而调节喷枪的高度和喷射角度，达到简单方便全方位调节的效果，同时，通过喷枪上的距离传感器检测喷枪与待喷涂件的距离，避免喷枪与待喷涂件磕碰、距离过远或过近而造成喷枪损坏或喷涂不均匀的情况发生，达到高效自动化均匀喷涂的效果，从而提高了该喷涂机器人的智能化程度，使得该喷涂机器人喷涂更加精准和均匀。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中a处结构放大图。

图中：1基座、2第一伺服电机、3径向轴承、4导向筒、5轴向轴承、6底座、7固定柱、8第二伺服电机、9第一驱动轴、10第一连接座、11第一机械臂、12第三伺服电机、13第二驱动轴、14第二连接座、15第二机械臂、16连接螺栓、17喷枪、18卡座、19料管、20防护架、21连接轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种自动化喷涂机器人，包括基座1，基座1的内壁底部固定安装有第一伺服电机2，基座1的内壁且位于第一伺服电机2的外围固定安装有径向轴承3，基座1的内壁底部且位于第一伺服电机2的左侧和右侧均固定安装有固定架，径向轴承3的数量为两个，径向轴承3的内壁且位于第一伺服电机2的外围活动安装有导向筒4，基座1的顶部固定安装有轴向轴承5，基座1的顶部且位于轴向轴承5的外围开设有第一安装孔，第一安装孔为沉头孔，导向筒4的顶部且位于轴向轴承5的顶部固定安有底座6，第一伺服电机2的输出轴上套接有延伸至底座6的底部的连接轴21，底座6的顶部活动安装有固定柱7，固定柱7的右侧固定安装有第二伺服电机8，第二伺服电机8的输出轴上套接有贯穿并延伸至固定柱7内部的第一驱动轴9，第一驱动轴9的外壁套接有第一连接座10，第一连接座10的顶部活动安装有第一机械臂11，第一机械臂11的右侧固定安装有第三伺服电机12，第一伺服电机2、第二伺服电机8和第三伺服电机12的型号均为powsm-t-m1-80-02430，第三伺服电机12的输出轴上套接有贯穿并延伸至第一机械臂11内部的第二驱动轴13，第二驱动轴13的外壁套接有第二连接座14，第二连接座14的顶部活动安装有第二机械臂15，第二机械臂15、第一机械臂11和固定柱7均通过连接螺栓16分别与第二连接座14、第一连接座10和底座6固定连接，第一伺服电机2、径向轴承3、导向筒4、轴向轴承5和连接轴21的轴心线均在同一直线上，底座6、固定柱7、第一连接座10、第一机械臂11、第二连接座14和第二机械臂15的外壁均开设有与连接螺栓16对应的第二安装孔，第二机械臂15的顶部固定安装有喷枪17，底座6、固定柱7、第一机械臂11和第二机械臂15的左侧均固定安装有卡座18，喷枪17的外壁固定安装有距离传感器，卡座18包括固定夹板、活动夹板和调节螺母，活动夹板通过调节螺母与固定夹板活动连接，卡座18的内部活动安装有延伸至喷枪17进料口的料管19，料管19为橡塑高压软管，底座6为圆台状不锈钢座，第一机械臂11和第二机械臂15的右侧且位于第二伺服电机8和第三伺服电机12的底部均固定安装有防护架20，通过启动第一伺服电机2，第一伺服电机2通过输出轴和连接轴21带动底座6和固定柱7水平旋转，固定柱7通过第一驱动轴9和第一连接座10带动第一机械臂11和第二驱动轴13水平旋转，第二驱动轴13通过第二连接座14和第二机械臂15带动喷枪17水平旋转，达到简单方便水平调节喷枪17喷涂水平角度的效果，再通过启动第二伺服电机8和第三伺服电机12，第二伺服电机8和第三伺服电机12分别通过第一驱动轴9和第二驱动轴13带动第一机械臂11和第二机械臂15垂直旋转，从而调节喷枪17的高度和喷射角度，达到简单方便全方位调节的效果，同时，通过喷枪17上的距离传感器检测喷枪17与待喷涂件的距离，避免喷枪17与待喷涂件磕碰、距离过远或过近而造成喷枪17损坏或喷涂不均匀的情况发生，达到高效自动化均匀喷涂的效果，从而提高了该喷涂机器人的智能化程度，使得该喷涂机器人喷涂更加精准和均匀。

综上所述，该自动化喷涂机器人，通过启动第一伺服电机2，第一伺服电机2通过输出轴和连接轴21带动底座6和固定柱7水平旋转，固定柱7通过第一驱动轴9和第一连接座10带动第一机械臂11和第二驱动轴13水平旋转，第二驱动轴13通过第二连接座14和第二机械臂15带动喷枪17水平旋转，达到简单方便水平调节喷枪17喷涂水平角度的效果，再通过启动第二伺服电机8和第三伺服电机12，第二伺服电机8和第三伺服电机12分别通过第一驱动轴9和第二驱动轴13带动第一机械臂11和第二机械臂15垂直旋转，从而调节喷枪17的高度和喷射角度，达到简单方便全方位调节的效果，同时，通过喷枪17上的距离传感器检测喷枪17与待喷涂件的距离，避免喷枪17与待喷涂件磕碰、距离过远或过近而造成喷枪17损坏或喷涂不均匀的情况发生，达到高效自动化均匀喷涂的效果，从而提高了该喷涂机器人的智能化程度，使得该喷涂机器人喷涂更加精准和均匀，解决了传统的喷涂机器人喷涂效果差，一般只是单一采用控制程序控制机器人进行喷涂，没有检测功能，造成喷涂智能化程度低的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。