技术特征：
1.一种智能喷涂装置(100)，其特征在于，包括：运动小车(1)；喷涂系统(2)，所述喷涂系统(2)安装于所述运动小车(1)，且所述喷涂系统(2)具有可多自由度活动的喷枪(27)；获取系统(4)，所述获取系统(4)用于对待喷涂设备的外部状态信息进行获取；集成控制模块(5)，所述运动小车(1)、所述喷涂系统(2)和所述获取系统(4)均与所述集成控制模块(5)通讯连接，所述集成控制模块(5)用于对所述获取系统(4)获取的所述外部状态信息进行接收和分析，且在识别所述待喷涂设备的待喷涂位置后控制所述喷涂系统(2)运动以使所述喷枪(27)对所述待喷涂位置进行喷涂。2.根据权利要求1所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述运动小车(1)包括主框架(11)、行驶机构(14)和升降机构(15)，所述行驶机构(14)用于将所述主框架(11)可活动地支撑于地面，所述升降机构(15)用于调节所述主框架(11)相对于所述地面的高度，所述喷涂系统(2)和所述集成控制模块(5)均安装于所述主框架(11)。3.根据权利要求2所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述主框架(11)内具有安装腔，所述集成控制模块(5)安装于所述安装腔内；其中所述安装腔具有安装口，且所述主框架(11)设有可活动的柜门(12)，所述柜门(12)用于选择性地封闭或打开所述安装口。4.根据权利要求2所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述行驶机构(14)通过减震器(13)与所述主框架(11)相连，所述行驶机构(14)设有全向轮和驱动件，所述驱动件与所述集成控制模块(5)电连接，所述驱动件的输出端与所述全向轮动力连接且用于驱动所述全向轮相对于所述主框架(11)、所述地面运动。5.根据权利要求2所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述升降机构(15)包括电动推杆、支撑架，所述电动推杆连接于所述支撑架和所述主框架(11)之间，且用于驱动所述主框架(11)相对于所述支撑架升起或降落。6.根据权利要求1-5中任一项所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述喷涂系统(2)包括机架(21)组件、第一运动支链、第二运动支链和安装杆件(26)，所述机架(21)组件安装于所述运动小车(1)，所述第一运动支链和所述第二运动支链分别与所述机架(21)组件可活动地相连；其中所述第一运动支链背离所述机架(21)组件的一端与所述安装杆件(26)的第一端可活动地相连，所述第二运动支链背离所述机架(21)组件的一端与所述安装杆件(26)的第二端可活动地相连，且所述喷枪(27)安装于所述安装杆件(26)。7.根据权利要求6所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述机架(21)组件包括机架(21)、第一运动单元(22)和第二运动单元(23)，所述机架(21)固定安装于所述运动小车(1)，所述第一运动单元(22)与所述机架(21)绕第一轴线可转动地相连，所述第二运动单元(23)与所述第一运动单元(22)绕第二轴线可转动地相连，所述第一运动支链和所述第二运动支链均绕第三轴线可转动地连接于所述第二运动单元(23)。8.根据权利要求6所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述第一运动支链包括第一平行四边形机构(241)、第一杆件(242)、第二杆件(243)和第三杆件(244)，所述第一平行四边形机构(241)与所述机架(21)组件可转动地相连，所述第一杆件(242)的第一端和所述
第二杆件(243)的第一端分别与所述第一平行四边形机构(241)可转动地相连，且所述第一杆件(242)的第二端、所述第二杆件(243)的第二端和所述第三杆件(244)的第一端可转动地相连，所述第三杆件(244)的第二端与所述安装杆件(26)的第一端可转动地相连。9.根据权利要求6所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述第二运动支链包括第二平行四边形机构(251)和第四杆件(252)，所述第二平行四边形机构(251)与所述机架(21)组件可转动地相连，所述第四杆件(252)的第一端与所述第二平行四边形机构(251)可转动地相连，且所述第四杆件(252)的第二端与所述安装杆件(26)的第二端可转动地相连。10.根据权利要求1-5中任一项所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述获取系统(4)包括第一拍摄设备(41)、第二拍摄设备、激光雷达(42)和补光灯，所述第一拍摄设备(41)、所述第二拍摄设备安装于所述喷涂系统(2)且邻近所述喷枪(27)设置，所述激光雷达(42)安装于喷涂室，所述补光灯朝向所述待喷涂设备设置；其中所述第一拍摄设备(41)用于对所述待喷涂设备进行局部的、精细的建模，所述第二拍摄设备用于识别所述待喷涂设备的表面上需要喷漆的部位，所述激光雷达(42)用于对所述待喷涂设备进行整体的、初步的建模，所述补光灯用于对所述待喷涂设备所在的空间进行补光。11.根据权利要求10所述的智能喷涂装置(100)，其特征在于，所述获取系统(4)还包括保护装置，所述保护装置包括外壳(43)、带传动结构(44)、安装结构(45)和舵机(46)，所述第一拍摄设备(41)安装于所述外壳(43)内，所述外壳(43)可转动地安装于所述安装结构(45)，所述舵机(46)通过所述带传动结构(44)与所述外壳(43)相连且用于驱动所述外壳(43)相对于所述安装结构(45)转动。
技术总结
本发明公开了一种智能喷涂装置，所述智能喷涂装置包括：运动小车；喷涂系统，所述喷涂系统安装于所述运动小车，且所述喷涂系统具有可多自由度活动的喷枪；获取系统，所述获取系统用于对待喷涂设备的外部状态信息进行获取；集成控制模块，所述运动小车、所述喷涂系统和所述获取系统均与所述集成控制模块通讯连接，所述集成控制模块用于对所述获取系统获取的所述外部状态信息进行接收和分析，且在识别所述待喷涂设备的待喷涂位置后控制所述喷涂系统运动以使所述喷枪对所述待喷涂位置进行喷涂。本发明的智能喷涂装置，能够自动实现对待喷涂设备的缺陷部位进行喷涂，结构简单，工作空间大、运动灵活，能够针对不同类型的待喷涂设备进行补漆作业。进行补漆作业。进行补漆作业。
技术研发人员：吴军 张瑞杰 宋雨遥
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2021.11.09
技术公布日：2022/2/8