技术特征：
1.一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂系统，其特征在于，包括：行走机构，其可于待喷涂管道内沿着长度方向行走；滑台机构，其滑动设置于所述行走机构上，以使其可沿着待喷涂管道长度方向往返滑动；以及回转机构，其设置于所述滑台机构上并连接喷涂器，以驱动所述喷涂器沿着待喷涂管道周向转动，进而对待喷涂管道的内壁喷涂浆料。2.如权利要求1所述的一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂系统，其特征在于，所述回转机构包括：转台回转电机；受所述转台回转电机驱动而往复转动的回转台；安装于所述回转台上臂杆移动机构；以及安装于所述臂杆移动机构上臂杆，所述臂杆移动机构受所述回转台带动而转动，以使所述臂杆转动，所述臂杆的一端连接所述喷涂器，所述臂杆移动机构移动所述臂杆以调节所述喷涂器至待喷涂管道内壁的距离。3.如权利要求2所述的一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂系统，其特征在于，臂杆移动机构包括：臂杆移动电机；以及齿轮齿条机构，其连接所述臂杆移动电机和所述臂杆，受所述臂杆移动电驱动而带动所述臂杆移动。4.如权利要求2所述的一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂系统，其特征在于，所述滑台机构包括：滑台移动电机；以及受所述滑台移动电机驱动而滑动的纵向滑台，所述回转台安装于所述纵向滑台上。5.如权利要求4所述的一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂系统，其特征在于：所述纵向滑台的工作行程不大于所述行走机构的长度。6.如权利要求1所述的一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂系统，其特征在于，所述行走机构包括：履带底盘；驱动所述履带底盘的左侧履带行走的左侧行走电机；以及驱动所述履带底盘的右侧履带行走的右侧行走电机。7.如权利要求1所述的一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂系统，其特征在于：还包括控制器，所述行走机构、所述滑台机构和所述回转机构均受控于所述控制器。8.一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂方法，其特征在于：使用如权利要求1～7任意一项所述的一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂系统，且包括以下步骤：s1、根据待喷涂管道的截面形状，控制所述行走机构于待喷涂管道内沿着管道中线行走至预定位置；s2、控制所述回转机构驱动所述喷涂器绕待喷涂管道周向间歇转动，每次转动设定角度后控制所述滑台机构沿着待喷涂管道长度方向往复滑动，带动所述喷涂器沿着待喷涂管
道长度方向往复运动并对待喷涂管道的内壁喷涂浆料，直至所述喷涂器转动的角度范围覆盖待喷涂管道待喷涂区域的角度范围；或，控制所述滑台机构驱动所述喷涂器沿着待喷涂管道长度方向间歇前进，每次前进设定距离后控制所述回转机构驱动所述喷涂器绕待喷涂管道周向往复转动，并使所述喷涂器对待喷涂管道的内壁喷涂浆料，直至所述滑台机构达到最大行程。9.如权利要求8所述的一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂方法，其特征在于：还包括步骤s3、重复所述步骤s1和s2。10.如权利要求8所述的一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂方法，其特征在于：所述步骤s2中，控制所述喷涂器运动过程中与待喷涂管道内壁的距离恒定。
技术总结
本发明提供一种非开挖式大直径管道修复自动喷涂系统及方法，该系统包括：行走机构，其可于待喷涂管道内沿着长度方向行走；滑台机构，其滑动设置于所述行走机构上，以使其可沿着待喷涂管道长度方向往返滑动；以及回转机构，其设置于所述滑台机构上并连接喷涂器，以驱动所述喷涂器沿着待喷涂管道周向转动，进而对管道内壁喷涂浆料。本发明的有益效果：使喷涂器可间歇做直线运动和旋转运动，分段喷涂或者分片喷涂，实现大直径管道的喷涂修复；且可以逐层喷涂，实现较厚浆料的喷涂；另外喷涂器的转动直径可以根据管道截面形状进行调整，喷涂器喷涂过程中与待喷涂管道内壁的距离恒定，能适用于圆形、拱形、矩形等各种复杂断面形状的管道修复。的管道修复。的管道修复。
技术研发人员：孔耀祖 吴来杰 黄玉娟 朱庆忠 卢南强 茹志辉 陈雄 陈俊 王福之 廖志铭
受保护的技术使用者：武汉中地大非开挖研究院有限公司
技术研发日：2022.03.25
技术公布日：2022/6/21