A组份涂料一体型泵箱模块(861)与机械结构粗调模块一(871)相连，机械结构粗调模块一(871)与虹吸式混流模组(881)相连，B组份涂料一体型泵箱模块(862)与机械结构粗调模块二(872)相连，机械结构粗调模块二(872)与虹吸式混流模组(881)相连，自动跟踪化学固化速率调节装置(8)依次与搅拌强度调节模块(9)、增压式漆膜厚度调整模块(10)、离心雾化喷涂模组(30)相连，通过自动跟踪化学固化速率调节装置(8)的控制，根据管腔内温度自动调节两料箱涂量进给的比例，混合搅拌均匀之后，再由喷涂系统进行离心雾化喷涂。利用热反应固化速率和混合料粘度受外部温度影响的敏感这一特性，在双组份涂料混合标配的前提下，采用跟随环境温度变化能自主调节制冷或制热能量大小之喷涂工艺方案，从而解决因野外气候不确切因素影响易出现的流挂和固化周期长等一系列质量缺陷问题。
[0044]请参照图9，所述管腔温度传感器(883)采用激光式管道体温传感器，所述混合料温传感器(882)采用热敏电阻式涂料温度传感器，所述搅拌强度调节模块(9)采用带V字形混流道式半导体制冷搅拌模组，所述A组份涂料一体型泵箱模块(861)和B组份涂料一体型泵箱模块(862)采用嵌入泵式带快速加热器料箱模组，所述增压式漆膜厚度调整模块
(10)采用带有便捷清洗结构式增压泵模组。
[0045]所述涂料一体型泵箱模块由料温传感器(831)、加热膜(832)、自恒温电热控制板(833)、螺杆泵(834)、泵电机驱动模块(835)和电子配比细调系统(836)组成，且所述自恒温电热控制板(833 )包括制冷调功控制板和制热调功控制板。
[0046]所述制冷调功控制板选用手动制冷调功控制板，所述制热调功控制板选用手动制热调功控制板。
[0047]在另一具体实施例中，所述制冷调功控制板选用自动制冷调功控制板，所述制热调功控制板选用自动制热调功控制板。
[0048]上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种改进，或未经改进讲本发明的构思和技术方案应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:包括控制箱、驱动机构、除锈机构、喷涂机构、电缆；所述控制箱通过电缆与驱动机构、除锈机构、喷涂机构连接；驱动机构、除锈机构、喷涂机构相互连为一体，驱动机构在前，除锈机构位于两者之间，喷涂机构位于尾部。2.根据权利要求1所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述驱动机构由底板A、微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮、驱动电控系统、驱动轮部件组成；底板A —侧设有驱动轮部件，另一侧设有微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮；驱动电控系统位于驱动轮部件和微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮之间。3.根据权利要求2所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述驱动电控系统包括四驱式主动轮行走模组和防打滑张紧轮自主调节模组；所述四驱式主动轮行走模组由驱动控制模块一、驱动控制模块二、驱动控制模块三、驱动控制模块四组成；所述防打滑张紧轮自主调节模组由压力传感器和丝杠电机驱动模块组成。4.根据权利要求1所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述除锈机构由微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮、涂料一体型泵箱、底板B、除锈电控系统、除锈系统组成；底板B —侧设有除锈系统；微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮数量为2个，一个位于底板B的另一侧，另一个位于除锈系统侧面；在微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮之间设有涂料一体型泵箱和除锈电控系统。5.根据权利要求4所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述除锈电控系统包括智能机器人的磨削处理单元系统和智能机器人的内涂层测漏系统；所述智能机器人的磨削处理单元系统由适应管径磨削机头模组、机头稳固支撑模组、焊接毛刺限制模组、焊接引导式X射线摄像头系统模组组成；所述智能机器人的内涂层测漏系统由内涂层测漏传感器模组和内窥镜内壁检测模组组成。6.根据权利要求1所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述喷涂机构由喷涂系统、底板C、喷涂电控系统、连接块、微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮、涂料一体型泵箱、驱动轮部件组成；所述底板C两侧安装有微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮和驱动轮部件，在微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮侧的底板C上固定有喷涂系统，在驱动轮部件侧的底板C上设有连接块；涂料一体型泵箱置于底板C中部上方；喷涂电控系统安装在底板C上，位于涂料一体型泵箱与驱动轮部件之间。7.根据权利要求6所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述喷涂电控系统包括涂料一体型泵箱模块、机械结构粗调模块、自动跟踪化学固化速率调节装置、搅拌强度调节模块、增压式漆膜厚度调整模块、离心雾化喷涂模组；所述自动跟踪化学固化速率调节装置由虹吸式混流模组、混合料温传感器、管腔温度传感器组成；所述涂料一体型泵箱模块与机械结构粗调模块相连，机械结构粗调模块与虹吸式混流模组相连，自动跟踪化学固化速率调节装置依次与搅拌强度调节模块、增压式漆膜厚度调整模块、离心雾化喷涂模组相连。8.根据权利要求4或6所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述涂料一体型泵箱由连轴器、电机套筒、减速器、推料电机、料箱侧盖、O型密封圈、推杆套、轴承、滚珠丝杆、导杆、导杆座、内六角螺钉、连杆、料箱、推杆、丝杆座组成；减速器置于电机套筒内，一端与推料电机连接，另一端通过连轴器与滚珠丝杆连接；电机套筒下方设有导杆和导杆座；滚珠丝杆穿过丝杆座，通过内六角螺钉与连杆固定；连杆通过轴承与推杆套连为一体；推杆套上设有推杆；推杆位于料箱内部，通过O型密封圈与料箱形成密封空间；料箱尾端设有料箱侧盖。9.根据权利要求2或4或6所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮由电阻膜片、检测轮、绝缘连接块、顶压螺栓、接线柱、旋转轴组成；检测轮为锥形体结构，表面附有电阻膜片；旋转轴一端与检测轮连接，另一端与接线柱连接，通过顶压螺栓紧固；在两接线柱之间设有绝缘连接块。10.根据权利要求9所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述检测轮的锥度可以根据管道的内径进行调整。11.根据权利要求7所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述管腔温度传感器采用激光式管道体温传感器，所述混合料温传感器采用热敏电阻式涂料温度传感器，所述搅拌强度调节模块采用带V字形混流道式半导体制冷搅拌模组，所述涂料一体型泵箱模块采用嵌入泵式带快速加热器料箱模组，所述增压式漆膜厚度调整模块采用带有便捷清洗结构式增压泵模组。12.根据权利要求11所述的一种管道内除锈喷涂的智能机器人，其特征在于:所述涂料一体型泵箱模块由料温传感器、加热膜、自恒温电热控制板、螺杆泵、泵电机驱动模块和电子配比细调系统组成，且所述自恒温电热控制板包括制冷调功控制板和制热调功控制板。
【专利摘要】本发明公开一种管道内除锈喷涂的智能机器人，包括控制箱、驱动机构、除锈机构、喷涂机构、电缆；所述控制箱通过电缆与驱动机构、除锈机构、喷涂机构连接；驱动机构、除锈机构、喷涂机构相互连为一体，驱动机构在前，除锈机构位于两者之间，喷涂机构位于尾部。该管道内除锈喷涂的智能机器人以微电流触觉传感焊缝捕捉定位轮精确捕捉焊缝，焊缝打磨效果好；涂层厚度均匀、无流挂缺陷出现；且结构简单，便于制造，重量轻，体积小。
【IPC分类】B05B12/12, B05B15/12, B05B12/14, B05B13/06, B24B27/033, B25J11/00
【公开号】CN104959263
【申请号】CN201510168528
【发明人】赵兴海
【申请人】新疆智安博克自动化装备有限公司
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年4月13日