一种线材分拣检测定位设备及其在机械手上的应用的制作方法

本发明涉及一种线材加工装置及其在机械手上的应用。

背景技术：

线材加工行业中，在上一工序之后，经常有一大堆线材杂乱无章地放在一起，为了顺利进行下一工序，需要把它们按照同一方向摆放整齐的时候，而且安装在线材端部的端子也按照同一顺序摆放，这个工作需要靠工人一根一根地拿出来，然后靠肉眼观察，靠手来摆放，费时费力，效率低下，准确度低。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于：克服现有技术中分拣、摆放线材必须靠工人用手和肉眼来处理，费时费力，效率低下，准确度低的缺陷，提供一种自动化程度高、效率高、准确度高的线材分拣检测定位设备。

为了解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案：一种线材分拣检测定位设备，其包括总支撑座(11)、线材分拣装置、线材检测定位装置；

线材分拣装置包括安装板(41)、气缸座(42)、辅助夹伸缩气缸(43)、辅助夹线轨(44)、辅助夹气缸座(45)、辅助夹气缸(46)、辅助夹滑块座(47)、滑块座体(48)、左右旋转块(49)、辅助夹滑块(52)、辅助夹连杆(53)、辅助夹(54)、推出旋转气缸座(55)、两个推出旋转气缸(56)、两个斜滑块(57)、吸线旋转管(58)、吸线头(59)；

线材检测定位装置包括有入壳夹伸缩气缸(71)、入壳夹线轨(72)、入壳夹滑块座(73)、入壳夹滑块(74)、入壳夹气缸(75)、两个入壳夹紧滑块连杆(76)、两个入壳夹紧滑块(77)、入壳夹(78)、后安装板(79)、前安装板(80)、若干轴承(81)、旋转定位杆(82)、旋转定位头(83)、两个同步轮(84)、同步带(85)、移动到位支架(86)、移动到位感应器(87)、移动到位探头(88)、旋转定位座(89)、探片安装轴(90)、拉簧杆(91)、旋转定位探片(92)、探片气缸座(93)、探片气缸(94)、压块(95)、压块盖板(96)、旋转定位感应器(97)。

为了解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案：一种所述的线材分拣检测定位设备，该设备应用在机械手上。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、线材分拣装置设有吸线头和辅助夹，吸线头可以做正负度角的旋转，可以让杂乱无章的一堆线材中的一根线材进入线材容槽中，然后辅助夹夹住这根线材，重复上述过程，可以把杂乱的线材一一分拣出来。

2、线材检测定位装置设有入壳夹、旋转定位头、移动到位探头、移动到位感应器、旋转定位探片、旋转定位感应器，能够把夹取出来的线材检测并定位，保证线材的端子方向一致，从而方便准确地按照固定方向摆放。

3、本发明线材加工设备与机械手配合，方便地做到从杂乱无章的一堆线材中一根一根取出线材，并检测定位，然后重新摆放整齐。这个过程高度自动化，无需工人的任何参与，省时省力，效率高，准确度高。

附图说明

图1是本发明一种线材分拣检测定位设备的爆炸图。

图2是本发明一种线材分拣检测定位设备的组装图。

图3是本发明线材分拣装置的爆炸图。

图4是本发明线材检测定位装置的爆炸图。

图5是本发明一种线材分拣检测定位设备的侧视图。

图6是本发明一种线材分拣检测定位设备应用在机械手的立体图。

具体实施方式

请参阅图1至图6，一种线材分拣检测定位设备，包括总支撑座11、移动气缸13、移动座15、移动线轨17、移动支架19、连接块21、旋转电机座23、旋转电机25、旋转杆27、线材分拣装置（未标号）、线材检测定位装置（未标号）。

移动气缸13安装固定在总支撑座11的前壁面上。

移动座15安装固定在总支撑座11的前壁面上，位于移动气缸13的左侧。

移动线轨17包括轨道172、移动滑块174。

轨道172水平地安装固定在移动座15上。

移动滑块174可滑动地安装在轨道172上。移动滑块174可沿着轨道172前后移动。

移动支架19安装固定在移动滑块174上。

移动支架19内开设有一个通槽192。

连接块21的底部安装固定在移动支架19的顶部，上部连接移动气缸13的活塞杆（图未示）。

旋转电机座23安装固定在移动支架19的后端部。

旋转电机25安装固定在旋转电机座23的后壁面上。

旋转杆27连接旋转电机25的旋转轴（未标号）。启动旋转电机25，旋转电机25带动旋转杆27转动。

旋转杆27从通槽192中穿过。

线材分拣装置（未标号）包括安装板41、气缸座42、辅助夹伸缩气缸43、辅助夹线轨44、辅助夹气缸座45、辅助夹气缸46、辅助夹滑块座47、滑块座体48、左右旋转块49、两个复位块50、弹簧压板51、辅助夹滑块52、辅助夹连杆53、辅助夹54、推出旋转气缸座55、两个推出旋转气缸56、两个斜滑块57、吸线旋转管58、吸线头59。

安装板41竖直地安装固定在总支撑座11的前壁面上靠右侧。

气缸座42安装固定在安装板41的顶端。

辅助夹伸缩气缸43安装固定在气缸座42上。

辅助夹线轨44包括固定轨道442、滑块444。

固定轨道442沿上下方向安装固定在安装板41上。

滑块444可滑动地安装在固定轨道442中，滑块444的顶端连接辅助夹伸缩气缸43的活塞杆（图未示）。

启动辅助夹伸缩气缸43，可以拉动滑块444在固定轨道442中沿着上下方向滑动。

辅助夹气缸座45安装固定在滑块444上。

辅助夹气缸46安装固定在辅助夹气缸座45上。

辅助夹滑块座47安装固定在滑块444上，位于辅助夹气缸座45下方。

滑块座体48安装固定在辅助夹气缸座45的顶部。滑块座体48上开设有一个圆形的通孔482，通孔482的左右两侧边开设有两个滑块通孔484。

左右旋转块49可旋转地安装在滑块座体48的顶面上，其包括一个对应通孔482的枢接孔492，在枢接孔492的两侧延伸设有两个推杆494，该两个推杆494位于一条直线上张开。

两个复位块50安装在滑块座体48的顶面上，位于左右旋转块49的两个推杆494的后方。

复位块50包括一个顶柱502，该顶柱502对着推杆494。顶柱502的后端用弹簧（图未示）的弹力支撑。

弹簧压板51安装固定在滑块座体48上，将复位块50中的弹簧封闭在复位块50中。

辅助夹滑块52可滑动地安装在辅助夹滑块座47中。

辅助夹滑块52的顶端连接辅助夹气缸46的活塞杆（图未示）。

启动辅助夹气缸46，带动辅助夹滑块52沿着辅助夹滑动座47上下滑动。

辅助夹滑块52的左右两侧壁上开设有两个安装槽522。

两个辅助夹连杆53的顶端用螺栓（图未示）可旋转地安装在辅助夹滑块52的两个安装槽522中。

辅助夹54包括两个夹子542，夹子542包括一个夹子本体5422，夹子本体5422的顶端用螺栓（图未示）可旋转地连接在辅助夹连杆53的底端。

夹子本体5422斜向下延伸设有一个挤压杆5424。

推出旋转气缸座55固定安装在辅助夹滑块座47上，将辅助夹滑块52封闭在推出旋转气缸座55和辅助夹滑块座47之间。

推出旋转气缸座55上开设有一个穿孔552。

两个推出旋转气缸56沿上下方向安装固定在推出旋转气缸座55上，位于穿孔552的两侧。

两个斜滑块57分别安装在两个推出旋转气缸56的顶端。

吸线旋转管58的顶端穿过滑块座体48的通孔482后固定在左右旋转块49的枢接孔492中，下端穿过推出旋转气缸座55的穿孔552。

吸线头59安装固定在吸线旋转管58的底端。

吸线头59可以做正负45度角的旋转。

吸线头59的底端开设有一个线材容槽592。线材容槽592的宽度大于线材宽度的一倍，并且小于线材宽度的两倍。

线材分拣装置（未标号）工作时，启动辅助夹伸缩气缸43，辅助夹线轨44的滑块444沿上下方向滑动到合适位置停住，让吸线头59插入一堆杂乱无章地线材（图未示）里头。然后启动两个推出旋转气缸56中的某一个，让其顶端的斜滑块57向上运动，穿过上方对应的滑块座体48的滑块通孔484，该斜滑块57推挤对应的左右旋转块49的推杆494，使得左右旋转块49顺时针或逆时针旋转，带动吸线旋转管58随之同方向同角度地旋转，从而带动处于吸线旋转管58的底端的吸线头59顺时针或逆时针旋转，当某一根线材1000卡入到线材容槽592中时，启动辅助夹气缸46，推动辅助夹滑块52向下滑动，两个辅助夹连杆53以及辅助夹54的两个夹子542都随之向下运动，两个夹子542张开让进入吸线头59的线材容槽592中线材1000进入两个夹子542之间，然后辅助夹气缸46反转，将辅助夹滑块52向上拉升，两个夹子542的挤压杆5424被辅助夹滑块座47挤压，因此两个夹子542合拢把线材紧紧夹住并提升带出来。这样就能顺利地从杂乱的一堆线材中取出一根线材1000。把这根取出的线材送走之后，重复上述过程，又能顺利地取出另一根线材。由于吸线头59可以旋转，因此无论下方的线材处于什么方向，都能够旋转吸线头59，让线材进入线材容槽592中，接着辅助夹54夹住线材，能够实现免人工全自动分拣线材的功能。

线材检测定位装置（未标号）包括有上述的安装板41和气缸座42、入壳夹伸缩气缸71、入壳夹线轨72、入壳夹滑块座73、入壳夹滑块74、入壳夹气缸75、两个入壳夹紧滑块连杆76、两个入壳夹紧滑块77、入壳夹78、后安装板79、前安装板80、若干轴承81、旋转定位杆82、旋转定位头83、两个同步轮84、同步带85、移动到位支架86、移动到位感应器87、移动到位探头88、旋转定位座89、探片安装轴90、拉簧杆91、旋转定位探片92、探片气缸座93、探片气缸94、压块95、压块盖板96、旋转定位感应器97。

入壳夹伸缩气缸71安装固定在气缸座42上。

入壳夹线轨72包括固定轨道722、滑块724。

固定轨道722沿上下方向安装固定在安装板41上。

滑块724可滑动地安装在固定轨道722中，滑块724的顶端连接入壳夹伸缩气缸71的活塞杆（图未示）。

启动入壳夹伸缩气缸71，带动滑块724在固定轨道722中沿着上下方向滑动。

入壳夹滑块座73包括第一滑块座732、第二滑块座734。

第一滑块座732包括一个竖直方向放置的竖板7322、一个从竖板7322的顶端垂直延伸而成的顶板7324。

第二滑块座734呈U形。

第一滑块座732和第二滑块座734都安装固定在滑块724上。第一滑块座732和第二滑块座734组成封闭结构。

入壳夹滑块74安装在入壳夹滑块座73内，并可以在其中上下滑动。

入壳夹气缸75安装固定在第一滑块座732的顶板7324上。

入壳夹滑块74的顶端连接入壳夹气缸75的活塞杆（图未示）。

两个入壳夹紧滑块连杆76可旋转地连接在入壳夹滑块74的底部。

两个入壳夹紧滑块77分别安装在两个入壳夹紧滑块连杆76的底端。

入壳夹78包括两个夹子782，该两个夹子782分别安装在两个入壳夹紧滑块77的底端。

后安装板79安装固定在移动支架19的前端。

后安装板79上开设有两个轴承安装孔792。前安装板80上开设有两个轴承安装孔802。

后安装板79的两个轴承安装孔792与前安装板80的两个轴承安装孔802处于对应的位置上。

前安装板80和后安装板79固定连接，两者之间间隔一定距离。

若干轴承81安装在后安装板79的轴承安装孔792和前安装板80的轴承安装孔802中。

旋转定位杆82插设安装在后安装板79和前安装板80上处于对应位置上的两个轴承81中。

旋转定位头83一体成型在旋转定位杆82的后端部，旋转定位头83上开设有一个定位孔（图未示）。

两个同步轮84，其中一个同步轮84安装固定在旋转定位杆82上，处于两个轴承81之间位置。旋转杆27插设安装在后安装板79和前安装板80上对应位置的轴承81中，另一个同步轮84安装固定在旋转杆27上，处于两个轴承81之间位置。

同步带85安装在两个同步轮84上。

移动到位支架86安装固定在前安装板80的前壁面上。

移动到位感应器87安装在移动到位支架86上。

移动到位探头88安装在移动到位支架86上，并伸入到旋转定位杆82内部。

旋转定位座89安装固定在后安装板79的前壁面上。

旋转定位座89的前后两端向下延伸设有两个安装块892，两个安装块892上开设有两个安装孔894。

探片安装轴90可旋转地插设在旋转定位座89的两个安装孔894中。探片安装轴90可以在两个安装孔894中旋转。

探片安装轴90上开设有一个拉簧杆安装孔902。

拉簧杆91插设固定在拉簧杆安装孔902中。

旋转定位探片92安装在探片安装轴90上，其位于旋转定位座89的后方。

探片气缸座93安装固定在旋转定位座89的顶端。

探片气缸94竖直地安装固定在探片气缸座93上。

压块95连接在探片气缸94的活塞杆（未标号）的底端。

压块盖板96安装在旋转定位座89上，把压块95封闭在旋转定位座89和压块盖板96之间。

旋转定位感应器97安装在压块盖板96上。

线材检测定位装置（未标号）工作时，启动入壳夹伸缩气缸71和入壳夹气缸75，让入壳夹滑块74向下滑动，两个入壳夹紧滑块连杆76、两个入壳夹紧滑块77、入壳夹78都随之向下滑动，入壳夹78夹住被辅助夹54和吸线头59夹取的线材1000。

启动旋转电机25，旋转杆27转动起来，带动同步轮84转动，通过同步带85的作用，带动另一个同步轮84转动，从而带动旋转定位杆82和旋转定位头83旋转，等入壳夹78抓住的线材1000对准了定位孔（图未示）的时候，旋转电机25停机。

启动移动气缸13，拉动移动支架19向后方移动，与之连接的前安装板80、后安装板79、安装在后安装板79上的旋转定位杆82、旋转定位头83都向后方移动，线材1000通过定位孔（图未示）进入旋转定位杆82内部，直到抵压接触到移动到位探头88，移动到位感应器87检测到线材1000的端子做定位。

启动探片气缸94，向下推动压块95，压块95向下压拉簧杆91，使得探片安装轴90旋转，带动旋转定位探片92旋转后抵压在线材1000上，旋转定位感应器97可以检测线材1000的端子的最高或最低点做最终定位。

如图6所示，本发明线材加工设备可以整体应用到机械手10000上，可以方便地从杂乱无章的一堆线材中一根一根取出线材，并检测定位，让所有线材的端子处于同一方向，然后重新摆放整齐。这个过程高度自动化，无需工人的任何参与，省时省力，效率高，准确度高。

本发明具有下列有益效果：

1、线材分拣装置（未标号）设有吸线头59和辅助夹54，吸线头59可以做正负45度角的旋转，可以让杂乱无章的一堆线材中的一根线材进入线材容槽592中，然后辅助夹54夹住这根线材，重复上述过程，可以把杂乱的线材一一分拣出来。

2、线材检测定位装置（未标号）设有入壳夹78、旋转定位头83、移动到位探头88、移动到位感应器87、旋转定位探片92、旋转定位感应器97，能够把夹取出来的线材检测并定位，保证线材的端子方向一致，从而方便准确地按照固定方向摆放。

3、本发明线材加工设备与机械手配合，方便地做到从杂乱无章的一堆线材中一根一根取出线材，并检测定位，然后重新摆放整齐。这个过程高度自动化，无需工人的任何参与，省时省力，效率高，准确度高。