一种多功能机器人视觉分拣设备的制作方法

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种多功能机器人视觉分拣设备。

背景技术：

在工业用机器人设备应用上，以往的产品不搭配视觉系统的机器人，在分拣作业时必须对工件进行机械定位。

目前为了机械定位更加准确，故而应用到视觉分拣设备。

但是现有的视觉分拣设备还存在着不具备收集未分拣的物品功能，防护效果差容易遗落分拣物品，无法进行高度调节分拣位置和不具备警示功能的问题。

因此，发明一种多功能机器人视觉分拣设备显得非常必要。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提供一种多功能机器人视觉分拣设备，以解决现有的视觉分拣设备存在着不具备收集未分拣的物品功能，防护效果差容易遗落分拣物品，无法进行高度调节分拣位置和不具备警示功能的问题。一种多功能机器人视觉分拣设备，包括流水线作业工作分拣台，安装管，支撑柱，紧固螺栓，底座，智控柜，主机，总控开关，视觉识别相机，分拣抓手，移动推杆，可高度调节分拣架结构，可调节式防落保护板结构，未分拣物品收集移动架结构和可旋转式快拆警示板结构，所述的流水线作业工作分拣台的底部四角部位均螺纹连接有安装管；所述的安装管的内部插接有支撑柱，并通过紧固螺栓紧固连接设置；所述的支撑柱的下端螺栓连接有底座；所述的左前侧设置的支撑柱的右侧中间部位螺钉连接有智控柜；所述的智控柜的内部上下两侧均螺钉连接有主机和总控开关；所述的视觉识别相机螺钉连接在分拣抓手的内部上侧中间部位；所述的分拣抓手螺栓连接在移动推杆的输出杆下端；所述的移动推杆和可高度调节分拣架结构相连接；所述的可高度调节分拣架结构，可调节式防落保护板结构，未分拣物品收集移动架结构和可旋转式快拆警示板结构均与流水线作业工作分拣台相连接；所述的可高度调节分拣架结构包括顶架，活动柱，调节柄，衔接管，调节螺栓和安装板，所述的顶架从前向后螺栓连接在活动柱之间的上端；所述的活动柱的下端螺栓连接有调节柄；所述的活动柱纵向插接在衔接管的内部，并通过调节螺栓紧固连接设置；所述的安装板分别焊接在衔接管的左右两侧。

优选的，所述的可调节式防落保护板结构包括防护板，观察片，长方形通槽，活动螺栓，可调防落板和调节槽，所述的防护板的内侧中下部观察口内镶嵌有观察片；所述的防护板的内部左右两侧均纵向开设有长方形通槽；所述的活动螺栓活动贯穿长方形通槽的内部，并螺纹连接可调防落板的内部开设的螺纹孔内；所述的可调防落板的内侧上部左右两端均开设有调节槽。

优选的，所述的未分拣物品收集移动架结构包括吸附块，遗落架，未分拣物品进口，支撑杆，移动底架，移动脚轮和挡板，所述的吸附块螺钉连接在遗落架的左端；所述的遗落架的内部中间部位开设有未分拣物品进口；所述的支撑杆采用四个，并且均纵向一端螺栓连接遗落架的下部四角部位，另一端螺栓连接在移动底架的上部四角部位；所述的移动底架的底部四角部位均螺栓连接有移动脚轮。

优选的，所述的可旋转式快拆警示板结构包括旋转板，警示器，警示灯排，拆卸管，旋转电机，快拆螺栓和机板，所述的旋转板的左右两端均螺栓连接有警示器；所述的旋转板的下部左右两侧均螺钉连接有警示灯排；所述的拆卸管纵向一端套接在旋转电机的输出轴上端，并通过快拆螺栓紧固连接设置，另一端螺栓连接在旋转板的下部中间部位；所述的旋转电机的左右两侧均焊接有机板。

优选的，所述的衔接管采用两个，并且均通过安装板安装在流水线作业工作分拣台的前后两部中间部位；所述的安装板和流水线作业工作分拣台之间通过螺钉连接设置。

优选的，所述的移动推杆纵向螺栓连接在顶架的上部中间部位，并且移动推杆的输出杆贯穿顶架的内部。

优选的，所述的防护板采用多个，并且均横向螺钉连接在流水线作业工作分拣台的前部左右两侧以及流水线作业工作分拣台的后部左右两侧。

优选的，所述的吸附块采用永久磁铁块，并且吸附在流水线作业工作分拣台的右下端。

优选的，所述的挡板采用多个不锈钢板或者pvc塑料板，并且均横向螺钉连接在支撑杆之间的外侧。

优选的，所述的旋转电机通过机板安装在流水线作业工作分拣台的前部左侧，所述的机板与流水线作业工作分拣台之间螺栓连接设置。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1.本发明中，所述的顶架，活动柱，调节柄，衔接管，调节螺栓和安装板的设置，有利于根据分拣需求进行高度调节移动推杆的位置，保证分拣效果，通过放松调节螺栓，手持调节柄移动调节活动柱在衔接管内部的位置，确定顶架的高度位置后，锁紧调节螺栓，即可通过视觉识别相机不断识别流水线作业工作分拣台上移动的物品，经过分拣抓手进行抓取分拣操作，保证分拣工作效率，满足不同大小物品分拣需求。

2.本发明中，所述的防护板，观察片，长方形通槽，活动螺栓，可调防落板和调节槽的设置，有利于起到良好的防护作用，避免分拣物品遗落，保证分拣效率，根据物品大小，放松活动螺栓，手持调节槽移动调节可调防落板在防护板内侧的位置，确定防护位置后，锁紧活动螺栓，通过观察片可进行观察物品移动情况，保证分拣效率。

3.本发明中，所述的吸附块，遗落架，未分拣物品进口，支撑杆，移动底架，移动脚轮和挡板的设置，有利于收集未分拣的物品，可进行二次分拣，经过分拣完的物品被取出，剩余的未分拣的物品继续通过流水线作业工作分拣台导出，此时可通过遗落架内部的未分拣物品进口导入物品，经过支撑杆，移动底架和挡板三者之间的配合即可进行收集，可进行二次分拣操作，也可通过移动脚轮进行移动转移操作，保证分拣效果，提高操作效率。

4.本发明中，所述的旋转板，警示器，警示灯排，拆卸管，旋转电机，快拆螺栓和机板的设置，有利于起到分拣警示作用，并可进行警示操作，正常分拣操作时，可由警示灯排不断闪烁动作，以提示操作人员设备处于分拣运行中，若视觉识别相机出现长时间未识别到分拣物品时，可通过主机控制警示器动作，发出警报声，同时旋转电机驱动拆卸管和旋转板不断正反转，以使得提示更加醒目，再通过操作人员按压总控开关重置清零操作，检查、运送物品无误后，即可进行继续分拣操作。

5.本发明中，所述的安装管，支撑柱和紧固螺栓的设置，有利于安装拆卸，便于维护，方便操作。

6.本发明中，所述的底座的设置，有利于起到良好的底部支撑作用。

7.本发明中，所述的智控柜的设置，有利于起到良好的保护作用，保证设备稳定性。

8.本发明中，所述的主机和总控开关的设置，有利于智能控制，保证操作智能化、便捷化。

9.本发明中，所述的视觉识别相机，分拣抓手和移动推杆的设置，有利于智能识别，保证分拣效果。

10.本发明中，所述的流水线作业工作分拣台的设置，有利于保证流水分拣作业工作效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的可高度调节分拣架结构的结构示意图。

图3是本发明的可调节式防落保护板结构的结构示意图。

图4是本发明的未分拣物品收集移动架结构的结构示意图。

图5是本发明的可旋转式快拆警示板结构的结构示意图。

图中：

1、流水线作业工作分拣台；2、安装管；3、支撑柱；4、紧固螺栓；5、底座；6、智控柜；7、主机；8、总控开关；9、视觉识别相机；10、分拣抓手；11、移动推杆；12、可高度调节分拣架结构；121、顶架；122、活动柱；123、调节柄；124、衔接管；125、调节螺栓；126、安装板；13、可调节式防落保护板结构；131、防护板；132、观察片；133、长方形通槽；134、活动螺栓；135、可调防落板；136、调节槽；14、未分拣物品收集移动架结构；141、吸附块；142、遗落架；143、未分拣物品进口；144、支撑杆；145、移动底架；146、移动脚轮；147、挡板；15、可旋转式快拆警示板结构；151、旋转板；152、警示器；153、警示灯排；154、拆卸管；155、旋转电机；156、快拆螺栓；157、机板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述，如附图1和附图2所示，一种多功能机器人视觉分拣设备，包括流水线作业工作分拣台1，安装管2，支撑柱3，紧固螺栓4，底座5，智控柜6，主机7，总控开关8，视觉识别相机9，分拣抓手10，移动推杆11，可高度调节分拣架结构12，可调节式防落保护板结构13，未分拣物品收集移动架结构14和可旋转式快拆警示板结构15，所述的流水线作业工作分拣台1的底部四角部位均螺纹连接有安装管2；所述的安装管2的内部插接有支撑柱3，并通过紧固螺栓4紧固连接设置；所述的支撑柱3的下端螺栓连接有底座5；所述的左前侧设置的支撑柱3的右侧中间部位螺钉连接有智控柜6；所述的智控柜6的内部上下两侧均螺钉连接有主机7和总控开关8；所述的视觉识别相机9螺钉连接在分拣抓手10的内部上侧中间部位；所述的分拣抓手10螺栓连接在移动推杆11的输出杆下端；所述的移动推杆11和可高度调节分拣架结构12相连接；所述的可高度调节分拣架结构12，可调节式防落保护板结构13，未分拣物品收集移动架结构14和可旋转式快拆警示板结构15均与流水线作业工作分拣台1相连接；所述的可高度调节分拣架结构12包括顶架121，活动柱122，调节柄123，衔接管124，调节螺栓125和安装板126，所述的顶架121从前向后螺栓连接在活动柱122之间的上端；所述的活动柱122的下端螺栓连接有调节柄123；所述的活动柱122纵向插接在衔接管124的内部，并通过调节螺栓125紧固连接设置；所述的安装板126分别焊接在衔接管124的左右两侧，通过放松调节螺栓125，手持调节柄123移动调节活动柱122在衔接管124内部的位置，确定顶架121的高度位置后，锁紧调节螺栓125，即可通过视觉识别相机9不断识别流水线作业工作分拣台1上移动的物品，经过分拣抓手10进行抓取分拣操作，保证分拣工作效率，满足不同大小物品分拣需求。

本实施方案中，结合附图3所示，所述的可调节式防落保护板结构13包括防护板131，观察片132，长方形通槽133，活动螺栓134，可调防落板135和调节槽136，所述的防护板131的内侧中下部观察口内镶嵌有观察片132；所述的防护板131的内部左右两侧均纵向开设有长方形通槽133；所述的活动螺栓134活动贯穿长方形通槽133的内部，并螺纹连接可调防落板135的内部开设的螺纹孔内；所述的可调防落板135的内侧上部左右两端均开设有调节槽136，根据物品大小，放松活动螺栓134，手持调节槽136移动调节可调防落板135在防护板131内侧的位置，确定防护位置后，锁紧活动螺栓134，通过观察片132可进行观察物品移动情况，保证分拣效率。

本实施方案中，结合附图4所示，所述的未分拣物品收集移动架结构14包括吸附块141，遗落架142，未分拣物品进口143，支撑杆144，移动底架145，移动脚轮146和挡板147，所述的吸附块141螺钉连接在遗落架142的左端；所述的遗落架142的内部中间部位开设有未分拣物品进口143；所述的支撑杆144采用四个，并且均纵向一端螺栓连接遗落架142的下部四角部位，另一端螺栓连接在移动底架145的上部四角部位；所述的移动底架145的底部四角部位均螺栓连接有移动脚轮146，经过分拣完的物品被取出，剩余的未分拣的物品继续通过流水线作业工作分拣台1导出，此时可通过遗落架142内部的未分拣物品进口143导入物品，经过支撑杆144，移动底架145和挡板147三者之间的配合即可进行收集，可进行二次分拣操作，也可通过移动脚轮146进行移动转移操作，保证分拣效果，提高操作效率。

本实施方案中，结合附图5所示，所述的可旋转式快拆警示板结构15包括旋转板151，警示器152，警示灯排153，拆卸管154，旋转电机155，快拆螺栓156和机板157，所述的旋转板151的左右两端均螺栓连接有警示器152；所述的旋转板151的下部左右两侧均螺钉连接有警示灯排153；所述的拆卸管154纵向一端套接在旋转电机155的输出轴上端，并通过快拆螺栓156紧固连接设置，另一端螺栓连接在旋转板151的下部中间部位；所述的旋转电机155的左右两侧均焊接有机板157，正常分拣操作时，可由警示灯排153不断闪烁动作，以提示操作人员设备处于分拣运行中，若视觉识别相机9出现长时间未识别到分拣物品时，可通过主机7控制警示器152动作，发出警报声，同时旋转电机155驱动拆卸管154和旋转板151不断正反转，以使得提示更加醒目，再通过操作人员按压总控开关8重置清零操作，检查、运送物品无误后，即可进行继续分拣操作。

本实施方案中，具体的，所述的衔接管124采用两个，并且均通过安装板126安装在流水线作业工作分拣台1的前后两部中间部位；所述的安装板126和流水线作业工作分拣台1之间通过螺钉连接设置。

本实施方案中，具体的，所述的移动推杆11纵向螺栓连接在顶架121的上部中间部位，并且移动推杆11的输出杆贯穿顶架121的内部。

本实施方案中，具体的，所述的防护板131采用多个，并且均横向螺钉连接在流水线作业工作分拣台1的前部左右两侧以及流水线作业工作分拣台1的后部左右两侧。

本实施方案中，具体的，所述的吸附块141采用永久磁铁块，并且吸附在流水线作业工作分拣台1的右下端。

本实施方案中，具体的，所述的挡板147采用多个不锈钢板或者pvc塑料板，并且均横向螺钉连接在支撑杆144之间的外侧。

本实施方案中，具体的，所述的旋转电机155通过机板157安装在流水线作业工作分拣台1的前部左侧，所述的机板157与流水线作业工作分拣台1之间螺栓连接设置。

本实施方案中，具体的，所述的防护板131采用铝合金板，所述的观察片132采用透明pvc塑料片。

本实施方案中，具体的，所述的可调防落板135位于防护板131的内侧，所述的可调防落板135采用铝合金板或者不锈钢板。

本实施方案中，具体的，所述的遗落架142采用长方形铝合金架，所述的移动底架145采用长方形铝合金架。

本实施方案中，具体的，所述的移动脚轮146采用多个尼龙万向轮或者橡胶万向轮。

本实施方案中，具体的，所述的总控开关8，视觉识别相机9，分拣抓手10，移动推杆11，警示器152，警示灯排153和旋转电机155均与主机7导线连接设置。

本实施方案中，具体的，所述的总控开关8采用按压式按钮开关。

本实施方案中，具体的，所述的视觉识别相机9采用像素为300万的高清识别相机。

本实施方案中，具体的，所述的分拣抓手10采用eg2-4b型电动机械抓手。

本实施方案中，具体的，所述的移动推杆11采用lx600型电动推杆。

本实施方案中，具体的，所述的警示器152采用有源蜂鸣器。

本实施方案中，具体的，所述的警示灯排153采用红蓝相间的led灯排。

本实施方案中，具体的，所述的旋转电机155采用正反转90度的直流步进减速电机。

本实施方案中，具体的，所述的主机7采用fx2n-48型plc。

工作原理

本发明中，通过放松调节螺栓125，手持调节柄123移动调节活动柱122在衔接管124内部的位置，确定顶架121的高度位置后，锁紧调节螺栓125，即可通过视觉识别相机9不断识别流水线作业工作分拣台1上移动的物品，经过分拣抓手10进行抓取分拣操作，保证分拣工作效率，满足不同大小物品分拣需求；根据物品大小，放松活动螺栓134，手持调节槽136移动调节可调防落板135在防护板131内侧的位置，确定防护位置后，锁紧活动螺栓134，通过观察片132可进行观察物品移动情况，保证分拣效率；经过分拣完的物品被取出，剩余的未分拣的物品继续通过流水线作业工作分拣台1导出，此时可通过遗落架142内部的未分拣物品进口143导入物品，经过支撑杆144，移动底架145和挡板147三者之间的配合即可进行收集，可进行二次分拣操作，也可通过移动脚轮146进行移动转移操作，保证分拣效果，提高操作效率；正常分拣操作时，可由警示灯排153不断闪烁动作，以提示操作人员设备处于分拣运行中，若视觉识别相机9出现长时间未识别到分拣物品时，可通过主机7控制警示器152动作，发出警报声，同时旋转电机155驱动拆卸管154和旋转板151不断正反转，以使得提示更加醒目，再通过操作人员按压总控开关8重置清零操作，检查、运送物品无误后，即可进行继续分拣操作。

利用本发明所述的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。