一种包裹分离方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能物流技术领域，具体而言，涉及一种包裹分离方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，物流行业发展迅速，为了提高物品的分拣效率，通常会采用分拣机来实现物品的分拣操作。其通过对不同物品进行分拣，并将分拣完成的物品输送至指定位置，使用分拣机分拣物品不仅实现了分拣效率的大幅提升，还减少了工作人员的劳动强度。
3.当有大量的包裹需要分拣机分拣时，分拣机的传送装置上的可能存在并排多个包裹的情况，这将导致包裹拥堵在传送装置的出口，甚至可能导致卡死的问题。
4.现有技术中，为了防止包裹拥堵在传送装置的出口拥堵，需要人工对其进行监控，当有多个包裹拥堵在传送装置的出口时，手动将其重新摆放，这将耗费大量的人力，且对包裹分离的效率较低。


技术实现要素：

5.本技术实施例的目的在于提供一种包裹分离方法、装置、电子设备及存储介质，用以降低人力资源的消耗，并提高对包裹分离的效率。
6.第一方面，本技术实施例提供一种包裹分离方法，包括：获取包裹图像，所述包裹图像为对输送包裹的传送装置进行图像采集获得的；所述传送装置包括多个传送单元，所述多个传送单元构成传送单元矩阵，每个所述传送单元包括传送带和控制所述传送带运动的电机；对所述包裹图像进行对象识别，获得所述包裹图像中的包裹信息，所述包裹信息包括包裹所覆盖的传送单元和所述包裹的位置信息；根据所述包裹的位置信息，从距所述传送单元矩阵的出口最近的包裹开始，根据所述包裹的位置信息计算相邻两个包裹之间在所述传送带运动方向上的距离，并根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度，以实现对所述包裹进行分离。
7.本技术实施例根据包裹的位置信息从距传送单元矩阵出口最近的包裹开始，根据包裹的位置信息计算相邻两个包裹之间的距离，并根据距离调整包裹所覆盖的传送单元的运动速度，针对传送单元矩阵上的单个包裹来讲，实现了其局部最优，并能够自动调节传送单元的运动速度，降低了人力资源，提高了分拣效率。
8.在任一实施例中，将所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹作为目标包裹，所述根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度，包括：按照距所述传送单元矩阵的出口由近到远，依次对相邻的两个包裹执行如下操作：若所述距离超过第一预设阈值，则提高所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度；若所述距离不超过所述第一预设阈值，则降低所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度。
9.本技术实施例中，若相邻两个包裹的距离超过第一预设阈值，则说明两个包裹之
间的距离较大，将后面的包裹所覆盖的传送带的运动速度提高，可以提高包裹的传送效率；若相邻两个包裹之间的距离不超过第一预设阈值，则说明两个包裹可能会在传送单元矩阵的出口堆积，为了能够将两个包裹分离，降低后面包裹所覆盖的传送单元的运动速度，从而使得相邻两个包裹距离加大。
10.在任一实施例中，所述降低所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度，包括：若所述目标包裹与所述传送单元矩阵的出口的距离小于第二预设阈值，则将所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度降低至第一速度；若所述目标包裹与所述传送单元矩阵的出口的距离大于或等于所述第二预设阈值，则将所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度降低至第二速度；其中，所述第一速度小于所述第二速度。
11.本技术实施例中，如果相邻两个包裹之间的距离较小，为了能够让其逐个从出口传送出去，需要降低后面包裹所覆盖的传送带的运动速度，进一步地，如果后面的包裹距离出口较近，则需要将其对应的传送带的速度降的更多一些，如果后面的包裹距离出口较远，则将其对应的传送带的速度降的少一些，使得相邻两个包裹之间的距离慢慢拉大，保证这两个包裹能够单独从出口出去即可，这样做的好处是既保证了将包裹分离，又保证了包裹的传送效率。
12.在任一实施例中，在对所述包裹图像进行对象识别之后，所述方法还包括：统计所述传送装置上的包裹数量；根据所述包裹数量调节前传送装置中传送带的运动速度；其中，所述前传送装置与所述传送装置连接，所述前传送装置的传送带的运动方向与所述传送装置中的传送带的运动方向相同，且包裹由所述前传送装置向所述传送装置传送。
13.本技术实施例中，通过传送装置上的数量确定前传送装置的速度，以达到更好的安全通过率和更高的整体传输效率。
14.在任一实施例中，所述根据所述包裹数量调节前传送装置中传送带的运动速度，包括：若所述包裹数量大于预设数量，则降低所述前传送装置中传送带的运动速度；若所述包裹数量不大于所述预设数量，则提高所述前传送装置中传送带的运动速度。
15.本技术实施例中，如果传送装置上的包裹数量大于预设数量，则说明传送装置上的包裹较多，为了能够将包裹分离开，可以降低前传送装置中传送带的速度，以降低向传送装置传送包裹的速度；如果传送装置上的包裹数量不大于预设数量，则说明传送装置上的包裹数量较少，为了提高传送包裹的效率，防止传送装置上传送带空转，可以加快前传送装置中传送带的速度。
16.在任一实施例中，在获得所述包裹图像中的包裹信息之后，所述方法还包括：根据所述包裹的位置信息确定未被所述包裹覆盖的传送单元，并将所述未被所述包裹覆盖的传送单元的运动速度设置为默认速度。一般的，默认速度为最节省能耗，且不影响后续包裹传送效率的，因此将没有包裹覆盖的传送单元的运动速度设置为默认速度可以降低能耗。
17.在任一实施例中，所述传送单元矩阵中，将沿传送单元的传送带运动方向作为行向量，将垂直于传送单元的传送带运动方向作为列向量；在根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度之后，所述方法还包括：获取提高运动速度的第一目标传送单元所在的第一目标行向量，将所述目标行向量中，所述第一目标传送单元与所述传送单元矩阵的出口之间的传送单元进行预加速；获取降低运动速度的第二目标传送单元所在的第二目标行向量，将所述第二目标行向
量中，所述第二目标传送单元与所述传送单元矩阵的出口之间的传送单元进行预减速。
18.本技术实施例通过预加速和预减速，降低了电机转速调节的延迟时间，提高了传送包裹的效率。
19.第二方面，本技术实施例提供一种包裹分离装置，包括：图像获取模块，用于获取包裹图像，所述包裹图像为对输送包裹的传送装置进行图像采集获得的；所述传送装置包括多个传送单元，所述多个传送单元构成传送单元矩阵，每个所述传送单元包括传送带和控制所述传送带运动的电机；图像识别模块，用于对所述包裹图像进行对象识别，获得所述包裹图像中的包裹信息，所述包裹信息包括包裹所覆盖的传送单元和所述包裹的位置信息；包裹分离模块，用于根据所述包裹的位置信息，从距所述传送单元矩阵的出口最近的包裹开始，根据所述包裹的位置信息计算相邻两个包裹之间在所述传送带运动方向上的距离，并根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度，以实现对所述包裹进行分离。
20.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，其中，所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面的方法。
21.第四方面，本技术实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，包括：所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面的方法。
22.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
24.图1为本技术实施例提供一种包裹传送示意图；
25.图2为本技术实施例提供的一种包裹分离方法流程示意图；
26.图3为本技术实施例提供的一种包裹识别方法流程示意图；
27.图4为本技术实施例提供的包裹分离装置结构示意图；
28.图5为本技术实施例提供的电子设备实体结构示意图；
29.图6为本技术实施例提供的该电子设备的软件架构图。
具体实施方式
30.为了解决现有技术中，对包裹分离效率低的问题，本技术实施例基于贪心算法，从传送单元矩阵出口开始，依次根据相邻两个包裹的距离对包裹覆盖的传送单元的运动速度进行调整，从而使得包裹能够逐个从传送单元矩阵出口输出，且提高了包裹分离的效率。
31.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
32.为了便于理解，本技术实施例提供一种包裹传送示意图，如图1所示，传送系统包括前传送装置101和传送装置102，传送装置102包括多个传送单元，多个传送单元构成传送单元矩阵，图1中所示出的是4*4的传送单元矩阵，该传送单元矩阵中的每个元素都是一个传送单元，每个传送单元都包括传送带和带动传送带运动的电机，因此，传送单元矩阵中的每个传送单元都是独立运行的。为了便于描述，本技术实施例设定每个传送单元的传送带的运动方向为坐标系中的x轴方向，垂直于传送带的运动方向为坐标系中的y轴方向。前传送装置101包括一条较宽的传送带和带动该传送带运动的电机，该传动带的宽度与传送单元矩阵中y轴方向上4个传送单元的传送带宽度之和大致相同，前传送装置101将包裹输送到传送装置102中。
33.应当说明的是，本技术实施例中，各传送单元的传送带的运动方向为从左到右，因此，将传送装置的左侧边为入口，右侧边为出口。传送系统还可以包括后传送装置，后传送装置与前传送装置类似，不同的是，后传送装置位于传送装置的另一侧，传送装置将包裹传送给后传送装置。
34.可以理解的是，本技术实施例提供的包裹分离方法可以应用于终端设备(也可以称为电子设备)以及服务器；其中终端设备具体可以为智能手机、平板电脑、计算机、个人数字助理(personal digital assitant，pda)等；服务器具体可以为应用服务器，也可以为web服务器。为了便于理解，本技术实施例提供的技术方案，下面以终端设备作为执行主体为例，对本技术实施例提供的包裹分离方法的应用场景进行介绍。
35.图2为本技术实施例提供的一种包裹分离方法流程示意图，如图2所示，该方法包括：
36.步骤201：获取包裹图像，所述包裹图像为对输送包裹的传送装置进行图像采集获得的；所述传送装置包括多个传送单元，所述多个传送单元构成传送单元矩阵，每个所述传送单元包括传送带和控制所述传送带运动的电机。
37.其中，包裹图像可以是终端设备对传送装置进行图像采集获得，也可以是由其他图像采集装置采集后将包裹图像发送给终端设备。可以理解的是，包裹图像中包括传送装置区域，在实际情况中，包裹图像中还可能包括前传送装置或后传送装置。但是本技术实施例中，只针对传送装置上的包裹作为研究对象。因此，若包裹图像中包括除传送装置外，还包括其他背景图像，则将该包裹图像进行去背景图像处理。这样做的好处是降低后续图像处理的计算量，提高处理效率。
38.步骤202：对所述包裹图像进行对象识别，获得所述包裹图像中的包裹信息，所述包裹信息包括包裹所覆盖的传送单元和所述包裹的位置信息。
39.其中，终端设备在获得包裹图像后，对包裹图像进行对象识别，具体可以是预先训练对象识别模型，该对象识别模型可以是卷积神经网络，还可以是yolo模型或ssd模型等，本技术实施例不对对象识别模型的具体构建算法限定。图3为本技术实施例提供的一种包裹识别方法流程示意图，如图3所示：该对象识别模型可以对输入的包裹图像进行三维融合，获得融合后的图像，然后对融合后的图像进行背景剔除，获得前景图像，对前景图像进行边沿检测，获得包裹的箱体轮廓。并基于箱体轮廓和融合后的图像进行关键点提取，提取出传送装置上的各个包裹的关键点。可以理解的是，关键点可以包括包裹的中心点，还可以包括顶点等。结合融合后的图像和前景图像，进行语义分割，获得分割结果。根据分割结果、
箱体轮廓和关键点进行箱体识别，获得包裹信息。其中包括信息包括包裹的在传送装置的位置信息以及其所覆盖的传送单元。应当说明的是，可以预先对传送装置构建坐标系，并标定每个传送单元的传送带对应的坐标，例如，可以标定每个传送带四个顶点的坐标。也可以将包裹的位置信息转化为坐标系下的坐标，进而确定包裹所覆盖的传送单元。
40.步骤203：根据所述包裹的位置信息，从距所述传送单元矩阵的出口最近的包裹开始，根据所述包裹的位置信息计算相邻两个包裹之间在所述传送带运动方向上的距离，并根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度，以实现对所述包裹进行分离。
41.在具体的实施过程中，本技术实施例采用贪心算法的思想，对每个包裹所覆盖的传送单元的运动速度进行调节。可以理解的是，传送单元的运动速度可以理解为传送单元的传送带的运动速度。具体为，从传送单元矩阵的出口(也就是传送装置的出口)开始，由近到远获取相邻两个包裹之间的距离，并根据距离调整相邻两个包裹中距离出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度。可以理解的是，该距离为在x轴方向的距离。如图1所示，在传送装置上传送有四个包裹，分别为包裹a、包裹b、包裹c和包裹d，且这四个包裹从出口到入口方向的排序也为包裹a、包裹b、包裹c和包裹d。因此，可以先获取包裹a和包裹b之间的距离，如图1中所述的l，然后根据距离调整包裹b覆盖的传送带的速度。然后获取包裹b和包裹c之间的距离，然后根据距离调整包裹c覆盖的传送带的速度，最后获取包裹c和包裹d之间的距离，然后根据距离调整包裹d覆盖的传送带的速度。
42.应当说明的是，在实际应用中，可以每隔预设时间便执行一次步骤201-步骤203，例如：可以0.5秒执行一次，也可以是1秒执行一次等。
43.由此可知，本技术实施例每次只根据相邻两个包裹调整距出口较远的那个包裹所覆盖的传送带的运动速度，对于这相邻的两个包裹来说，可以保证这两个包裹是逐个从出口传送出去的，其为局部最优解。然后遍历所有传送装置上的包裹，进而达到全局最优。
44.本技术实施例根据包裹的位置信息从距传送单元矩阵出口最近的包裹开始，根据包裹的位置信息计算相邻两个包裹之间的距离，并根据距离调整包裹所覆盖的传送单元的运动速度，针对传送单元矩阵上的单个包裹来讲，实现了其局部最优，并能够自动调节传送单元的运动速度，降低了人力资源，提高了分拣效率。
45.在上述实施例的基础上，将所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹作为目标包裹，所述根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度，包括：
46.按照距所述传送单元矩阵的出口由近到远，依次对相邻的两个包裹执行如下操作：
47.若所述距离超过第一预设阈值，则提高所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度；
48.若所述距离不超过所述第一预设阈值，则降低所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度。
49.在具体的实施过程中，仍以图1所示的四个包裹所处在传送装置的位置为例进行说明：
50.步骤1：获取包裹a和包裹b的距离，其中，可以将包裹a的中心点到包裹b的中心点
在x轴方向上的距离作为包裹a和包裹b之间的距离，且包裹b为目标包裹。若包裹a和包裹b之间的距离超过第一预设阈值，其中，第一预设阈值可以为0.5米，则说明包裹a和包裹b之间的距离较大，为了能够提高包裹传输的效率，可以提高包裹b所覆盖的传送单元的运动速度。由于包裹b覆盖的传送单元有：c
31
,c
22
,c
23
,c
33
，因此，可以将c
31
,c
22
,c
23
,c
33
的运动速度均提高，其具体提高多少，可以根据包裹a和包裹b之间的距离，以及包裹b当前所处的位置确定，只要能够保证包裹a和包裹b能够单独从出口传送出去即可。
51.若包裹a和包裹b之间的距离不超过0.5米，则说明包裹a和包裹b离得较近，为了保证将包裹a和包裹b分离，可以降低包裹b所覆盖的传送单元的运动速度。
52.应当说明的是，其具体提高多少或降低多少，可以根据包裹a和包裹b之间的距离，以及包裹b当前所处的位置确定，只要能够保证包裹a和包裹b能够单独从出口传送出去即可。
53.步骤2：获取包裹b和包裹c的距离，并根据其距离调整包裹c所覆盖的传送单元的运动速度。其速度调整方法与步骤1类似，此处不再赘述。
54.步骤3：获取包裹c和包裹d的距离，并根据其距离调整包裹d所覆盖的传送单元的运动速度。其速度调整方法与步骤1类似，此处不再赘述。
55.本技术实施例中，若相邻两个包裹的距离超过第一预设阈值，则说明两个包裹之间的距离较大，将后面的包裹所覆盖的传送带的运动速度提高，可以提高包裹的传送效率；若相邻两个包裹之间的距离不超过第一预设阈值，则说明两个包裹可能会在传送单元矩阵的出口堆积，为了能够将两个包裹分离，降低后面包裹所覆盖的传送单元的运动速度，从而使得相邻两个包裹距离加大。
56.在上述实施例的基础上，针对需要降低目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度的情况，其具体可以通过如下方式进行：
57.若所述目标包裹与所述传送单元矩阵的出口的距离小于第二预设阈值，则将所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度降低至第一速度；
58.若所述目标包裹与所述传送单元矩阵的出口的距离大于或等于所述第二预设阈值，则将所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度降低至第二速度；
59.其中，所述第一速度小于所述第二速度。
60.在具体的实施过程中，目标包裹与单元矩阵的出口的距离也是指目标包裹在x轴方向上，距单元矩阵的出口的距离。并且，可以是目标包裹的中心点在x轴方向上，距单元矩阵的出口的距离。当然，也可以是目标包裹距单元矩阵的出口最近的点在x轴方向上，与单元矩阵的出口的距离等。
61.第二预设阈值为预先设定的值，例如可以是传送单元矩阵在x轴方向上的一半的长度作为第二预设阈值，也可以是1/3，还可以是1米等，本技术实施例对此不作具体限定。
62.如果目标包裹与传送单元矩阵的出口的距离小于第二预设阈值，则说明目标包裹快要从出口出去，此时为了避免目标包裹与其相邻的前一个包裹堆积在出口，需要将目标包裹覆盖的传送单元的运动速度降低至第一速度，例如可以设置为当前速度的1/10。
63.例如：图1中的包裹a和包裹b之间的距离小于第一预设阈值，包裹b与传送单元矩阵的出口的距离小于第二预设阈值，为了避免包裹b与包裹a裹堆积在出口，需要将包裹b覆盖的传送单元的运动速度降低至第一速度。
64.如果目标包裹与传送单元矩阵的出口的距离大于或等于第二预设阈值，则说明目标包裹距离传送单元矩阵的出口还较远，因此可以将目标包裹的速度降的稍微慢一些，例如降低至第二速度，具体可以为当前速度的1/2，从而拉大目标包裹与前一包裹之间的距离，以达到将目标包裹与前一包裹分离的目的。
65.例如：图1中的包裹c和包裹d，包裹c与包裹d之间的距离小于第一预设阈值，包裹d与传送单元矩阵的出口的距离大于第二预设阈值，则可以将包裹d所覆盖的传送单元的运动速度降低为当前速度的1/2。
66.本技术实施例中，如果相邻两个包裹之间的距离较小，为了能够让其逐个从出口传送出去，需要降低后面包裹所覆盖的传送带的运动速度，进一步地，如果后面的包裹距离出口较近，则需要将其对应的传送带的速度降的更多一些，如果后面的包裹距离出口较远，则将其对应的传送带的速度降的少一些，使得相邻两个包裹之间的距离慢慢拉大，保证这两个包裹能够单独从出口出去即可，这样做的好处是既保证了将包裹分离，又保证了包裹的传送效率。
67.在上述实施例的基础上，在对所述包裹图像进行对象识别之后，所述方法还包括：
68.统计所述传送装置上的包裹数量；
69.根据所述包裹数量调节前传送装置中传送带的运动速度；其中，所述前传送装置与所述传送装置连接，所述前传送装置的传送带的运动方向与所述传送装置中的传送带的运动方向相同，且包裹由所述前传送装置向所述传送装置传送。
70.在具体的实施过程中，通过传送装置上的包裹数量可以表征传送装置上的包裹是否过多，如果过多，则不容易将包裹进行分离。如果过少，则会导致传送包裹的效率低。而前传送装置是将包裹传送给传送装置的，因此，可以根据包裹数量调节前传送装置上传送带的运动速度。
71.具体可以是：在获得传送装置上的包裹数量后，判断包裹数量是否大于预设数量，如果大于预设数量，则降低前传送装置中传送带的运动速度，例如：可以将前传送装置对应的传送带的运动速度调整为当前速度的1/10。如果不大于预设数量，则可以提高前传送装置对应的传送带的运动速度，例如可以调整为当前速度的2倍。应当说明的是，此处的当前速度是指前传送装置对应的传送带在调整前的速度。
72.本技术实施例中，如果传送装置上的包裹数量大于预设数量，则说明传送装置上的包裹较多，为了能够将包裹分离开，可以降低前传送装置中传送带的速度，以降低向传送装置传送包裹的速度；如果传送装置上的包裹数量不大于预设数量，则说明传送装置上的包裹数量较少，为了提高传送包裹的效率，防止传送装置上传送带空转，可以加快前传送装置中传送带的速度。
73.在上述实施例的基础上，所述传送单元矩阵中，将沿传送单元的传送带运动方向作为行向量，将垂直于传送单元的传送带运动方向作为列向量；在根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度之后，所述方法还包括：
74.获取提高运动速度的第一目标传送单元所在的第一目标行向量，将所述目标行向量中，所述第一目标传送单元与所述传送单元矩阵的出口之间的传送单元进行预加速；
75.获取降低运动速度的第二目标传送单元所在的第二目标行向量，将所述第二目标
行向量中，所述第二目标传送单元与所述传送单元矩阵的出口之间的传送单元进行预减速。
76.在具体的实施例中，预加速是指预先提高传送单元的运动速度，图1所述的传送单元矩阵可以为第一目标传送单元为c
13
，那么c
14
为需要预加速的传送单元，对c
14
预加速后的运动速度可以为预先设定的最大速度。
77.预减速是指预先降低传送单元的运动速度，例如可以将速度降低为传送单元当前速度的1/2。例如传送单元矩阵中的c
32
为需要预减速的传送单元，那么将c
32
的运动速度降低为当前速度的1/2。
78.本技术实施例通过预加速和预减速，降低了电机转速调节的延迟时间，提高了传送包裹的效率。
79.在上述实施例的基础上，在获得所述包裹图像中的包裹信息之后，所述方法还包括：
80.根据所述包裹的位置信息确定未被所述包裹覆盖的传送单元，并将所述未被所述包裹覆盖的传送单元的运动速度设置为默认速度。
81.在上述实施例的基础上，在对包裹图像进行识别获得包裹所覆盖的传送单元后，可以获得包裹没有覆盖的传送单元，仍以图1为例，没有被包裹覆盖的传送单元为c
12
和c
14
，那么可以将这两个传送单元的运动速度调整为默认速度。当然，对于预加速和预减速后，若c
14
为预加速的传送单元，那么则可以只将c
12
的运动速度调整为默认速度。
82.本技术实施例中，由于默认速度为最节省能耗，且不影响后续包裹传送效率的，因此将没有包裹覆盖的传送单元的运动速度设置为默认速度可以降低能耗。
83.图4为本技术实施例提供的包裹分离装置结构示意图，该装置可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置包括：图像获取模块401、图像识别模块402和包裹分离模块403，其中：
84.图像获取模块401用于获取包裹图像，所述包裹图像为对输送包裹的传送装置进行图像采集获得的；所述传送装置包括多个传送单元，所述多个传送单元构成传送单元矩阵，每个所述传送单元包括传送带和控制所述传送带运动的电机；
85.图像识别模块402用于对所述包裹图像进行对象识别，获得所述包裹图像中的包裹信息，所述包裹信息包括包裹所覆盖的传送单元和所述包裹的位置信息；
86.包裹分离模块403用于根据所述包裹的位置信息，从距所述传送单元矩阵的出口最近的包裹开始，根据所述包裹的位置信息计算相邻两个包裹之间在所述传送带运动方向上的距离，并根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度，以实现对所述包裹进行分离。
87.在上述实施例的基础上，将所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹作为目标包裹，包裹分离模块403具体用于：
88.按照距所述传送单元矩阵的出口由近到远，依次对相邻的两个包裹执行如下操
作：
89.若所述距离超过第一预设阈值，则提高所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度；
90.若所述距离不超过所述第一预设阈值，则降低所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度。
91.在上述实施例的基础上，包裹分离模块403具体用于：
92.若所述目标包裹与所述传送单元矩阵的出口的距离小于第二预设阈值，则将所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度降低至第一速度；
93.若所述目标包裹与所述传送单元矩阵的出口的距离大于或等于所述第二预设阈值，则将所述目标包裹所覆盖的传送单元的运动速度降低至第二速度；
94.其中，所述第一速度小于所述第二速度。
95.在上述实施例的基础上，该装置还包括第一速度调节模块，用于：
96.统计所述传送装置上的包裹数量；
97.根据所述包裹数量调节前传送装置中传送带的运动速度；其中，所述前传送装置与所述传送装置连接，所述前传送装置的传送带的运动方向与所述传送装置中的传送带的运动方向相同，且包裹由所述前传送装置向所述传送装置传送。
98.在上述实施例的基础上，第一速度调节模块具体用于：
99.若所述包裹数量大于预设数量，则降低所述前传送装置中传送带的运动速度；
100.若所述包裹数量不大于所述预设数量，则提高所述前传送装置中传送带的运动速度。
101.在上述实施例的基础上，所述传送单元矩阵中，将沿传送单元的传送带运动方向作为行向量，将垂直于传送单元的传送带运动方向作为列向量；该装置还包括第二速度调节模块，用于：
102.获取提高运动速度的第一目标传送单元所在的第一目标行向量，将所述目标行向量中，所述第一目标传送单元与所述传送单元矩阵的出口之间的传送单元进行预加速；
103.获取降低运动速度的第二目标传送单元所在的第二目标行向量，将所述第二目标行向量中，所述第二目标传送单元与所述传送单元矩阵的出口之间的传送单元进行预减速。
104.在上述实施例的基础上，该装置还包括第三速度调节模块，用于：
105.根据所述包裹的位置信息确定未被所述包裹覆盖的传送单元，并将所述未被所述包裹覆盖的传送单元的运动速度设置为默认速度。
106.图5为本技术实施例提供的电子设备实体结构示意图，如图5所示，所述电子设备，包括：处理器(processor)501、存储器(memory)502和总线503；其中，
107.所述处理器501和存储器502通过所述总线503完成相互间的通信；
108.所述处理器501用于调用所述存储器502中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取包裹图像，所述包裹图像为对输送包裹的传送装置进行图像采集获得的；所述传送装置包括多个传送单元，所述多个传送单元构成传送单元矩阵，每个所述传送单元包括传送带和控制所述传送带运动的电机；对所述包裹图像进行对象识别，获得所述包裹图像中的包裹信息，所述包裹信息包括包裹所覆盖的传送单元和所述包裹的
位置信息；根据所述包裹的位置信息，从距所述传送单元矩阵的出口最近的包裹开始，根据所述包裹的位置信息计算相邻两个包裹之间在所述传送带运动方向上的距离，并根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度，以实现对所述包裹进行分离。
109.处理器501可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器501可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本技术实施例中公开的各种方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
110.存储器502可以包括但不限于随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)等。
111.图6为本技术实施例提供的该电子设备的软件架构图，如图6所示，电子设备从软件层面可以分为驱动层、业务服务层和表示层。其中，驱动层包括相机驱动、触发源驱动和plc通信。相机驱动用于驱动相机对传送装置进行图像采集；触发源驱动用于利用对射电子开关检测传送装置上是否有包裹，在有包裹的情况下，触发相机驱动，以使相机开始图像采集，并根据采集到的包裹图像进行包裹分离处理。业务服务层主要包括算法服务、人工智能和执行策略；算法服务包括包裹图像的三维融合、背景剔除和边沿提取；人工智能包括对融合后的图像进行图像分割和关键点监测。执行策略包括优化变量和目标函数；其中，优化变量是指对传送单元矩阵中各个传送单元对应的电机中的变量进行优化。表示层包括前端界面和运行日志；前端界面用于在显示器上显示箱体位置，也即包裹位置，实时画面，即包裹传送的画面，吞吐速度和参数调整。运行日志包括历史记录、故障信息和运行参数。
112.本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取包裹图像，所述包裹图像为对输送包裹的传送装置进行图像采集获得的；所述传送装置包括多个传送单元，所述多个传送单元构成传送单元矩阵，每个所述传送单元包括传送带和控制所述传送带运动的电机；对所述包裹图像进行对象识别，获得所述包裹图像中的包裹信息，所述包裹信息包括包裹所覆盖的传送单元和所述包裹的位置信息；根据所述包裹的位置信息，从距所述传送单元矩阵的出口最近的包裹开始，根据所述包裹的位置信息计算相邻两个包裹之间在所述传送带运动方向上的距离，并根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度，以实现对所述包裹进行分离。
113.本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取包裹图像，所述包裹图像为对输送包裹的传送装置进行图像采集获得的；所述传送装置包括多个传送单元，所述多个传送单元构成传送单元矩阵，每个所述传送单元包
括传送带和控制所述传送带运动的电机；对所述包裹图像进行对象识别，获得所述包裹图像中的包裹信息，所述包裹信息包括包裹所覆盖的传送单元和所述包裹的位置信息；根据所述包裹的位置信息，从距所述传送单元矩阵的出口最近的包裹开始，根据所述包裹的位置信息计算相邻两个包裹之间在所述传送带运动方向上的距离，并根据所述距离调整所述相邻两个包裹中距所述传送单元矩阵的出口较远的包裹所覆盖的传送单元的运动速度，以实现对所述包裹进行分离。
114.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
115.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
116.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
117.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
118.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。