一种用于圆片磁钢分拣的机器臂

1.本技术涉及机器生产技术领域，尤其涉及一种用于圆片磁钢分拣的机器臂。


背景技术：

2.采用人工分拣方式分拣圆片磁钢时，人工成本高、效率低、错误率高。为适应自动化生产要求，现多采用机器人对圆片磁钢进行分拣，但串联、并联等各类机器人占地面积大，并且对圆片磁钢的分拣能力不强、冲击力大。


技术实现要素：

3.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种结构紧凑、冲击力小、分拣能力强、工作质量高的用于圆片磁钢分拣的机器臂。
4.本技术提供的一种用于圆片磁钢分拣的机器臂，包括安装架、第一活动臂、第二活动臂及分拣头；
5.安装架的顶面及内部分别安装设置有第一步进电机及第二步进电机，分别用于为第一活动臂及第二活动臂提供动力；
6.安装架的一侧可转动的设置有转轴；转轴上安装设置有第一活动臂及第二活动臂；
7.第一活动臂远离转轴的一端安装设置有分拣头，用于分拣工作。
8.优选的，第一活动臂包括带轮、第一曲柄、连杆及摇杆；转轴沿轴线方向靠近第一步进电机的一端通过轴套可转动的设置有带轮；带轮通过同步带与第一步进电机传动连接；带轮沿轴线方向的一端固定设置有第一曲柄；第一曲柄远离带轮的一端可转动的设置有连杆；连杆远离第一曲柄的一端可转动的设置有摇杆。
9.优选的，第二活动臂包括蜗轮及第二曲柄；转轴沿轴线方向靠近第二步进电机的一端固定设置有蜗轮；蜗轮通过第二步进电机的输出端上设置的蜗杆与第二步进电机传动连接；转轴沿轴线方向靠近第一曲柄的外壁固定设置有第二曲柄；第二曲柄远离转轴的一端与摇杆可转动的连接。
10.优选的，分拣头包括气缸及吸盘；摇杆远离连杆的一端的顶面安装设置有气缸；气缸的活动端的底面安装设置有吸盘。
11.优选的，安装架的外壁安装设置有传感器。
12.优选的，安装架的前后两面均开设有活动室，用于为第一活动臂及第二活动臂提供工作空间。
13.相对于现有技术而言，本技术的有益效果是：
14.本技术通过设置分拣头，第一活动臂及第二活动臂组成双曲柄摇杆系统，采用双组曲柄摇杆机构、单轴双级传动机构和气压吸盘分拣等方式来降低冲击力和提高分拣能力，结构紧凑、冲击力小、分拣能力强、工作质量高。
15.应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本技术的实施例的关键或
重要特征，亦非用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
16.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
17.图1为本技术实施例提供的一种用于圆片磁钢分拣的机器臂的结构示意图。
18.图中标号：1、安装架；2、第一活动臂；3、第二活动臂；4、分拣头；
19.11、第一步进电机；12、第二步进电机；13、转轴；14、活动室；
20.21、带轮；22、第一曲柄；23、连杆；24、摇杆；
21.31、蜗轮；32、第二曲柄；
22.41、气缸；42、吸盘；43、传感器。
具体实施方式
23.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与申请相关的部分。
24.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
25.请参考图1，本技术的实施例提供了一种用于圆片磁钢分拣的机器臂，包括安装架1、第一活动臂2、第二活动臂3及分拣头4；
26.安装架1的顶面及内部分别安装设置有第一步进电机11及第二步进电机12，分别用于为第一活动臂2及第二活动臂3提供动力；
27.安装架1的一侧可转动的设置有转轴13；转轴13上安装设置有第一活动臂2及第二活动臂3；
28.第一活动臂2远离转轴的一端安装设置有分拣头4，用于分拣工作。
29.在该实施例中，安装架1用于为整体装置提供支撑及工作环境，同时便于将整体装置组装到其他机器系统中。第一活动臂2及第二活动臂3组成双曲柄摇杆系统，来提高分拣头4的分拣工作区域范围，第一步进电机11及第二步进电机12对应于第一活动臂2及第二活动臂3的安装设置，分别位于安装架1的顶面及内部，第一活动臂2及第二活动臂3共用一根转轴13，实现单轴双级传动，结构简单紧凑，占地面积小。
30.在一优选的实施例中，第一活动臂2包括带轮21、第一曲柄22、连杆23及摇杆24；转轴13沿轴线方向靠近第一步进电机11的一端通过轴套可转动的设置有带轮21；带轮21通过同步带与第一步进电机11传动连接；带轮21沿轴线方向的一端固定设置有第一曲柄22；第一曲柄22远离带轮21的一端可转动的设置有连杆23；连杆23远离第一曲柄22的一端可转动的设置有摇杆24。
31.请参考图1，在该实施例中，第一活动臂2为第一曲柄摇杆机构，并由安装架1的顶部的第一步进电机11驱动，第一步进电机11的输出轴端安装有小型带轮，并通过同步带与转轴13上的带轮21传动连接，带轮21的内部安装设置有轴套，轴套与转轴13间隙配合，具备
润滑效果，并且使带轮21的转动不会带动转轴13转动，带轮21转动带动第一曲柄22转动，第一曲柄22通过连杆23带动摇杆24的一端活动。
32.在一优选的实施例中，第二活动臂3包括蜗轮31及第二曲柄32；转轴13沿轴线方向靠近第二步进电机12的一端固定设置有蜗轮31；蜗轮31通过第二步进电机12的输出端上设置的蜗杆与第二步进电机12传动连接；转轴3沿轴线方向靠近第一曲柄22的外壁固定设置有第二曲柄32；第二曲柄32远离转轴13的一端与摇杆24可转动的连接。
33.请参考图1，在该实施例中，第二活动臂3为第二曲柄摇杆机构，并由安装架1的内部的第二步进电机12驱动，第二步进电机12的输出轴端安装有蜗杆，转轴13上安装有蜗轮，第二步进电机12通过蜗轮蜗杆机构与转轴13传动连接，转轴13转动带动第二曲柄32转动，第二曲柄32与摇杆4可转动的连接，第一曲柄22及第二曲柄32共同控制摇杆24的活动。
34.第一步进电机11及第二步进电机12驱动两组相连但独立运动的曲柄摇杆机构，增加了整体装置的分拣工作区域范围。
35.在一优选的实施例中，分拣头4包括气缸41及吸盘42；摇杆24远离连杆23的一端的顶面安装设置有气缸41；气缸41的活动端的底面安装设置有吸盘42。
36.请参考图1，在该实施例中，第一活动臂2及第二活动臂3组成双曲柄摇杆系统，两组曲柄摇杆机构驱动摇杆24末端的气缸41移动，由气缸41活动端的吸盘42分拣圆片磁钢，减少对磁钢的冲击力小，吸盘42对分拣磁钢的形状、大小没要求，适应范围广。
37.在一优选的实施例中，安装架1的外壁安装设置有传感器43。
38.请参考图1，在该实施例中，传感器43用于对摇杆24一端的气缸41及吸盘42的工作状态进行记录及监控。
39.在一优选的实施例中，安装架1的前后两面均开设有活动室14，用于为第一活动臂2及第二活动臂3提供工作空间。
40.在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
41.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
42.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。