一种高速分拣机器人用的手臂灵活组件的制作方法

1.本发明涉及分拣机器人技术领域，具体为一种高速分拣机器人用的手臂灵活组件。


背景技术：

2.在一些物流行业和生产加工行业中需要分拣作业，分拣作业是大多数流水生产线上的一个重要环节。现有的分拣作业大多通过人工手动进行分拣，不仅效率低，而且错误率高，大大降低了生产效率。现有一些物流行业和生产加工行业通过分拣机器人来代替人工分拣，但现有的分拣机器人在工作时，机器人手臂的灵活性差，且分拣范围小，无法很好的适应现在的需求。为此，我们提出了一种高速分拣机器人用的手臂灵活组件以解决上述弊端。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种高速分拣机器人用的手臂灵活组件，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高速分拣机器人用的手臂灵活组件，包括连接外壳，所述连接外壳的内腔安装有第一液压气缸，所述第一液压气缸的一端穿过连接外壳与e形支撑座固定连接，所述e形支撑座的侧面上下对称开设有凹槽，所述e形支撑座侧面上端的凹槽内转动连接有螺纹杆，所述e形支撑座侧面下端的凹槽内焊接有滑杆，所述e形支撑座的侧面设置有固定座，所述固定座的下端开设有限位槽，所述固定座的侧面焊接有滑块，所述固定座的上端焊接有凹形板，所述凹形板的侧面焊接有走动螺母，所述限位槽内设置有传动机构，所述传动机构的下端左右对称设置有夹持机构，所述固定座的下端焊接有导向座，所述导向座的上端开设有活动槽，所述活动槽内上下对称开设有一对导向槽，所述活动槽的下端左右对称开设有通槽。
5.优选的，所述第一液压气缸的端部通过螺栓与e形支撑座连接，所述第一液压气缸嵌入在连接外壳内。
6.优选的，所述滑块的上端贯穿开设有圆孔，滑杆穿过圆孔设置，所述滑块与滑杆滑动连接，所述走动螺母套设在螺纹杆上，且走动螺母与螺纹杆螺纹连接。
7.优选的，所述传动机构包括有：第二液压气缸、活动齿板、斧形齿盘、传动板和滑槽，所述固定座的上端安装有第二液压气缸，所述第二液压气缸的一端穿过固定座与活动齿板焊接，所述限位槽内左右对称设置有斧形齿盘，左右对称分布的两个斧形齿盘的侧面均焊接有传动板，所述传动板远离斧形齿盘的一端开设有滑槽。
8.优选的，所述活动齿板与限位槽滑动连接，所述斧形齿盘通过销杆与限位槽转动连接，所述斧形齿盘与活动齿板啮合。
9.优选的，所述夹持机构包括有：u形板、圆柱、导向块和夹持爪，所述活动槽内左右对称设置有u形板，所述u形板的两侧均上下对称焊接有导向块，所述u形板的内侧焊接有圆
柱，所述u形板的下端通过螺栓连接有夹持爪。
10.优选的，所述传动板的一端与u形板滑动连接，所述圆柱贯穿滑槽设置，且圆柱与滑槽滑动连接。
11.优选的，所述u形板与活动槽滑动连接，所述导向块与导向槽滑动连接，所述夹持爪与通槽滑动连接。
12.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构设置合理，功能性强，具有以下优点：
13.1.通过设置的第一液压气缸，扩大了分拣机器人的分拣范围，通过螺纹杆转动，使走动螺母沿着螺纹杆上下运动，走动螺母通过凹形板带动固定座上下运动，固定座带动滑块沿着滑杆上下运动，从而使固定座能够稳定的上下运动，通过固定座带动夹持机构上下运动，从而使分拣机器人能够准确的夹持物品，且不会影响其他物品的位置，保证了分拣的准确性；
14.2.通过第二液压气缸带动活动齿板运动，活动齿板带动两个斧形齿盘转动，斧形齿盘带动传动板移动，传动齿板带动圆柱移动，圆柱带动u形板沿着活动槽滑动，u形板带动导向块沿着导向槽滑动，从而保证u形板能够稳定的滑动，u形板带动夹持爪沿着通槽滑动，通过夹持爪夹持物品，夹持方式简单方便，且能够稳定的夹持物品，大大提高了分拣的效率。
附图说明
15.图1为本发明的分拣机器人结构示意图；
16.图2为本发明的固定座结构示意图；
17.图3为本发明的导向座结构示意图；
18.图4为本发明的传动机构和夹持机构结构示意图；
19.图5为本发明的夹持机构结构剖视示意图。
20.图中：1、连接外壳；11、第一液压气缸；2、e形支撑座；21、螺纹杆；22、滑杆；3、固定座；31、限位槽；32、滑块；33、凹形板；34、走动螺母；4、第二液压气缸；41、活动齿板；42、斧形齿盘；43、传动板；44、滑槽；5、导向座；51、活动槽；52、导向槽；53、通槽；6、u形板；61、圆柱；62、导向块；7、夹持爪。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种高速分拣机器人用的手臂灵活组件，包括连接外壳1，连接外壳1的内腔安装有第一液压气缸11，第一液压气缸11的一端穿过连接外壳1与e形支撑座2固定连接，第一液压气缸11的端部通过螺栓与e形支撑座2连接，第一液压气缸11嵌入在连接外壳1内，连接外壳1的侧面焊接有固定耳板，连接外壳1与固定支架或机器人主体连接，通过设置的第一液压气缸11伸缩运动，第一液压气缸11带动夹持
机构运动，从而扩大了分拣机器人的分拣范围，同时提高了分拣机器人的使用率。
23.e形支撑座2的侧面上下对称开设有凹槽，e形支撑座2侧面上端的凹槽内转动连接有螺纹杆21，e形支撑座2侧面下端的凹槽内焊接有滑杆22，e形支撑座2的侧面设置有固定座3，固定座3的下端开设有限位槽31，固定座3的侧面焊接有滑块32，固定座3的上端焊接有凹形板33，凹形板33为钢材质制作的板，凹形板33的侧面焊接有走动螺母34，滑块32的上端贯穿开设有圆孔，滑杆22穿过圆孔设置，滑块32与滑杆22滑动连接，滑杆22的外侧面为光滑面，走动螺母34套设在螺纹杆21上，且走动螺母34与螺纹杆21螺纹连接，e形支撑座2的上端安装有电机，电机的输出轴与螺纹杆21通过销块卡接，通过电机带动螺纹杆21沿着e形支撑座2转动，螺纹杆21带动走动螺母34沿着e形支撑座2上下运动，走动螺母34带动凹形板33上下运动，凹形板33带动固定座3上下运动，固定座3带动滑块32沿着滑杆22上下运动，从而使固定座3能够稳定的上下运动。
24.限位槽31内设置有传动机构，传动机构包括有：第二液压气缸4、活动齿板41、斧形齿盘42、传动板43和滑槽44，固定座3的上端安装有第二液压气缸4，第二液压气缸4的一端穿过固定座3与活动齿板41焊接，第二液压气缸4与固定座3滑动连接，第二液压气缸4安装在凹形板33内，斧形齿盘42为一个扇形齿盘和一个圆形板一体成型或焊接设置。
25.限位槽31内左右对称设置有斧形齿盘42，左右对称分布的两个斧形齿盘42的侧面均焊接有传动板43，传动板43远离斧形齿盘42的一端开设有滑槽44，活动齿板41与限位槽31滑动连接，斧形齿盘42通过销杆与限位槽31转动连接，斧形齿盘42与活动齿板41啮合，通过第二液压气缸4带动活动齿板41沿着限位槽31运动，活动齿板41带动两个斧形齿盘42沿着固定座3转动，通过斧形齿盘42带动传动板43转动，传动板43沿着限位槽31滑动。
26.固定座3的下端焊接有导向座5，导向座5的上端开设有活动槽51，活动槽51内上下对称开设有一对导向槽52，活动槽51的下端左右对称开设有通槽53，固定座3运动时带动导向座5上下运动。
27.传动机构的下端左右对称设置有夹持机构，夹持机构包括有：u形板6、圆柱61、导向块62和夹持爪7，活动槽51内左右对称设置有u形板6，u形板6的两侧均上下对称焊接有导向块62，u形板6的内侧焊接有圆柱61，u形板6的下端通过螺栓连接有夹持爪7，夹持爪7的下端成弯折设置。
28.传动板43的一端与u形板6滑动连接，圆柱61贯穿滑槽44设置，且圆柱61与滑槽44滑动连接，u形板6与活动槽51滑动连接，导向块62与导向槽52滑动连接，夹持爪7与通槽53滑动连接，通过传动板43带动圆柱61移动，同时圆柱61沿着滑槽44滑动，再通过圆柱61带动u形板6沿着活动槽51滑动，u形板6带动导向块62沿着导向槽52滑动，从而保证u形板6和夹持爪7能够稳定的滑动，u形板6带动夹持爪7沿着通槽53滑动，使两个夹持爪7相对靠近运动，通过夹持爪7对物品进行夹持固定，通过弯折设置的夹持爪7能够稳定的夹持物品，对物品夹持时简单方便，且能够牢牢的夹持物品，防止物品移动的过程中物品掉落。
29.工作原理：分拣作业时，通过设置的第一液压气缸11伸缩运动，第一液压气缸11带动夹持机构运动，从而扩大了分拣机器人的分拣范围，同时提高了分拣机器人的使用率，通过电机带动螺纹杆21沿着e形支撑座2转动，螺纹杆21带动走动螺母34沿着e形支撑座2上下运动，走动螺母34带动凹形板33上下运动，凹形板33带动固定座3上下运动，固定座3带动滑块32沿着滑杆22上下运动，从而使固定座3能够稳定的上下运动，通过固定座3带动夹持机
构上下运动，从而使分拣机器人能够准确的夹持物品，且不会影响其他物品的位置，保证了分拣的准确性；当需要夹持物品时，通过第二液压气缸4带动活动齿板41沿着限位槽31运动，活动齿板41带动两个斧形齿盘42沿着固定座3转动，通过斧形齿盘42带动传动板43转动，传动板43沿着限位槽31滑动，通过传动板43带动圆柱61移动，同时圆柱61沿着滑槽44滑动，再通过圆柱61带动u形板6沿着活动槽51滑动，u形板6带动导向块62沿着导向槽52滑动，从而保证u形板6和夹持爪7能够稳定的滑动，u形板6带动夹持爪7沿着通槽53滑动，使两个夹持爪7相对靠近运动，通过夹持爪7对物品进行夹持固定，夹持方式简单方便，且能够稳定的夹持物品，大大提高了分拣的效率。
30.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。