货物分拣系统及方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及货物分拣领域，具体而言，涉及一种货物分拣系统及方法。
【背景技术】
[0002]在传统的包裹分拣平台中，载货车将货物送达之后，通过人工将货物放置于自导航小车上的托盘上，然后让小车开始运作，进入分拣平台进行分拣。由于载货车载货较多，自导航小车的数量也较多，货物单靠人工分拣，在人数一定的时候，分拣的效率较低。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种货物分拣系统及方法，以改善上述的问题。
[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
[0005]—种货物分拣系统，应用于货物分拣平台，所述货物分拣平台包括货物存放区和称重台，所述货物分拣系统包括信息获取装置、控制装置、抓取装置和运输装置，所述控制装置与所述信息获取装置、抓取装置均建立通信连接，所述信息获取装置用于获取存放于货物存放区的货物的图像信息并将所述图像信息发送至所述控制装置，所述控制装置用于根据所述图像信息提取货物的位置信息，所述控制装置还用于依据所述货物的位置信息控制所述抓取装置抓取货物并将货物放置于所述运输装置，所述运输装置用于将货物运送至所述称重台。
[0006]优选地，所述控制装置用于根据所述图像信息获得货物的二维位置信息或者三维位置信息，并根据所述二维位置信息或者三维位置信息控制所述抓取装置抓取货物并将货物放至于所述运输装置。
[0007]优选地，所述控制装置还用于计算出所述抓取装置移动至所述货物的最佳路径，并控制所述抓取装置按照所述最佳路径移动至所述货物。
[0008]优选地，所述信息获取装置为相机，用于获取货物的图像信息。
[0009]优选地，所述抓取装置为机械手。
[0010]本发明还提供了一种货物分拣方法，所述货物分拣方法包括：
[〇〇11]获得存放于货物存放区的货物的图像信息，将获得的图像信息发送至一控制装置；
[0012]所述控制装置根据所述图像信息提取货物的位置信息；
[〇〇13]所述控制装置根据所述货物的位置信息控制一抓取装置抓取货物并将货物放置于一运输装置。
[0014]优选地，所述控制装置根据所述图像信息提取货物的位置信息的步骤包括：
[0015]控制装置根据所述图像信息获得货物的二维位置信息或者三维位置信息；
[0016]所述控制装置根据所述货物的位置信息控制一抓取装置抓取货物并将货物放置于一运输装置的步骤包括:所述控制装置根据所述货物的二维位置信息或者三维位置信息控制所述抓取装置抓取货物并将货物放至于所述运输装置。
[0017]优选地，所述控制装置根据所述位置信息控制一抓取装置抓取货物，并将货物放置于一运输装置的步骤还包括：
[0018]所述控制装置计算出所述抓取装置移动至所述货物的最佳路径，并控制所述抓取装置按照所述最佳路径移动至所述货物。
[〇〇19]优选地，所述获得存放于货物存放区的货物的图像信息通过一信息获取装置实现。
[0020]优选地，所述信息获取装置为相机，用于获取货物的图像信息。
[0021]本发明的有益效果：
[0022]本发明实施例提供的货物分拣系统包括信息获取装置、控制装置、抓取装置和运输装置。通过所述信息获取装置获取存放于货物存放区的货物的图像信息并将所述图像信息发送至所述控制装置。所述控制装置根据该图像信息提取货物的位置信息，位置信息可以是二维位置信息或者三维位置信息，同时控制装置依据所述货物的位置信息控制抓取装置抓取货物并将货物放置于所述运输装置上，通过运输装置将货物运送至称重台称重，以便于进行后面的分拣工作。
[0023]本发明实施例提供的货物分拣系统通过控制装置控制抓取装置抓取货物存放区内的货物，代替了传统分拣平台中使用人工进行分拣，提高了货物分拣的效率和准确率，减少了劳动力的付出，而且操作方便，快速有效。
【附图说明】
[0024]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0025]图1是本发明实施例提供的一种货物分拣系统的系统组成示意图。
[0026]图2是本发明实施例提供的一种货物分拣方法的流程图。
[〇〇27]主要元件符号说明：
[0028]信息获取装置110、控制装置120、抓取装置130、接收器131、运输装置140、货物存放区210、称重台220。
【具体实施方式】
[0029]下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0030]请参照图1，是本发明实施例提供的一种货物分拣系统的系统组成示意图。该货物分拣系统应用于货物分拣平台，所述货物分拣平台包括货物存放区210和称重台220。所述货物分拣系统包括信息获取装置110、控制装置120、抓取装置130和运输装置140。
[0031]货物存放区210主要用于存放货车运来的货物，在分拣时，需要将货物存放区210存放的货物转移至运输装置140上，运输装置140运输货物至称重台220进行称重，或者运输装置140直接停放于称重台220上。优选地，运输装置140为自导航小车，运输装置140装好货物之后，会自动将货物运送至货物的目的地。
[0032]在货物存放区210的上方，安装有至少一个信息获取装置110,该信息获取装置110用于获取存放在货物存放区210中的货物的图像信息，优选的，信息获取装置110为相机，信息获取装置110用于对货物存放区210内的货物拍照，并将拍到的图像信息发送至控制装置120,控制装置120在接收到图像信息后，会对图像信息进行分析计算，提取出货物的位置信息。比如，选择一参考系，将货物存放区210划分为一坐标系，货物存放区210内的每一个货物对应着不同的坐标，通过货物与坐标的相对位置从而获得货物的位置信息。
[0033]本发明实施例对信息获取装置110的个数不做限定，当信息获取装置110的数量较多时，可从更多的角度对货物进行拍照，控制装置120对多组图像信息进行分析计算后，可以得到货物更为准确的位置信息，不仅仅是二维位置信息，还可以是三维位置信息。控制装置120得到货物的位置信息后，依据该货物的位置信息控制抓取装置130抓取货物并将货物放置于运输装置140上。
[0034]在本发明实施例中，抓取装置130优选为机械手(mechanical arm)，机械手即自动化机械手臂，机械手能够接收指令，精确地定位到二维或者三维空间上的一点进行作业。机械手根据结构形式的不同分为多关节机械手，直角坐标系机械手，球坐标系机械手，极坐标机械手，柱坐标机械手等。常见的六自由度机械手有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。在本实施例中，当信息获取装置110的数量足够，拍摄的图像信息能够组成货物的三维位置信息，则抓取装置130可以选择直角坐标系机械手，直角坐标系机械手由三个主自由度:X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点，能够更为精准地抓取货物。
[〇〇35]优选的，在本实施例中，信息获取装置110与控制装置120之间通过无线传输的方式进行通信连接，所述控制装置120与抓取装置130之间亦通过无线传输的方式进行通信连接，易于理解的，在抓取装置130上，设置有接收器131以接收控制装置120发送的控制指令。
[0036]控制装置120在提取出货物的位置信息后，会判断抓取装置130当前的位置和待抓取的货物当前的位置，计算出抓取装置130移动至货物处所需最佳的路径，易于理解的，最佳路径可以理解为抓取装置130移动至货物处经过的最短距离，抓取装置130移动距离越短，消耗的能量越少，同时时间越短，效率更高。
[0037]本发明实施例提供的货物分拣系统包括信息获取装置110、控制装置120、抓取装置130和运输装置140。通过所述信息获取装置110获取存放于货物存放区210的货物的图像信息并将所述图像信息发送至所述控制装置120。所述控制装置120根据该图像信息提取货物的位置信息，位置信息可以是二维位置信息或者三维位置信息，同时控制装置120依据所述货物的位置信息控制抓取装置130抓取货物并将货物放置于所述运输装置140上，通过运