煤矿综采液压支架撤出机械手的制作方法与工艺

本发明涉及一种煤矿综采液压支架撤出机械手，属于煤矿综采设备技术领域。

背景技术：
作为现代化综采生产的主要设备的液压支架、刮板机等在煤矿的回采工作面，其运输、安装和撤除的速度是保证矿井生产接续的一个重要环节。在煤矿井下，综采工作面采完后，需要撤除、搬运液压支架，安装到新的综采工作面内，综采面支架数量在七八十架以上，每台大约十几到二十吨，有的重达40吨，运输支架的工作强度大；目前，国内液压支架撤除采用绞车为主要工具。撤除主要有两种方法：一、用绞车拉出，拖到顺槽里起吊装车；二、用绞车拉出，拖到工作面装车平台上平板车，运出。安装、撤除搬运各需花费15天到一个月，存在安全隐患。在撤除过程中工序繁多，影响工作面的安撤速度，既占用矿井生产时间，又给工作面安全增加了压力。研究新的液压支架撤除装备及工艺技术，能够提高工作效率，降低劳动强度，保证安全。

技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种煤矿综采液压支架撤出机械手，在撤出的过程中减少绞车的使用，降低人工劳动强度，工作效率高，工作安全。为了解决以上技术问题，本发明提供一种煤矿综采液压支架撤出机械手，包括横梁和安放在所述横梁上的导向滑靴，在所述导向滑靴上焊接有底座，所述底座上设有摇摆座，所述摇摆座的左右两侧分别设有摇摆油缸，所述摇摆油缸的一端与所述摇摆座活动相连，另一端与所述底座活动相连，所述摇摆座中部的前后两端分别设有销轴活动连接点，所述摇摆座的后端销轴活动连接点通过销轴与底座活动连接，所述摇摆座的前端销轴活动连接点通过销轴与机械手外臂相连，所述机械手外臂为中空结构，在所述机械手外臂内套接有机械手内臂，所述机械手外臂内安装有拉伸油缸，所述拉伸油缸的两端分别与所述机械手内臂和机械手外臂相连；在所述机械手外臂的下部设有提升油缸，所述提升油缸的一端与所述机械手外臂下部活动相连，另一端与所述摇摆座活动连接。本发明进一步限定的技术方案是：前述的煤矿综采液压支架撤出机械手，所述机械手内臂的顶端还焊接有吊环，经吊环内穿入链条与煤矿综采设备相连。前述的煤矿综采液压支架撤出机械手，所述提升油缸由两只平行设置的油缸组成。前述的煤矿综采液压支架撤出机械手，所述横梁上布有螺栓孔，同时在所述底座上设置于所述螺栓孔对应固定孔，通过所述固定孔内安装螺栓与所述横梁固定连接。进一步的，前述的煤矿综采液压支架撤出机械手，所述摇摆座两侧对称设置连接耳座，通过销轴将所述连接耳座与所述摇摆油缸活动连接。本发明的有益效果是：本发明通过机械手来实现液压支架的撤出，改变现在使用绞车、单体支柱配合人工架内操作，靠经验和相互配合的工艺方式，保证安全，降低人工劳动强度、提高了工作效率。附图说明图1为本发明的结构示意图。图2为图1的俯视图。图3为图1的左视图。具体实施方式实施例1本实施例提供的一种煤矿综采液压支架撤出机械手，结构如图1至图3所示，包括横梁13和安放在横梁上的导向滑靴10，在导向滑靴10上固定焊接有底座8，横梁13上布有螺栓孔4，同时在底座8上设置于螺栓孔对应固定孔，通过固定孔内安装螺栓与横梁13固定连接。底座8上通过销轴活动连接摇摆座6，摇摆座的前后两侧分别设有销轴活动连接点，摇摆座6的前侧销轴活动连接点通过销轴连接有机械手外臂2，机械手外臂为中空结构，在机械手外臂内套接有机械手内臂1，机械手外臂2内安装有拉伸油缸12，拉伸油缸12的两端分别与机械手内臂1和机械手外臂2相连，在机械手外臂1的顶端还焊接有吊环11；在机械手外臂2的下部安装有两只提升油缸9与摇摆座6活动连接，摇摆座6两侧分别安装有摇摆油缸3，摇摆座6两侧对称设置连接耳座，通过销轴将连接耳座与摇摆油缸3活动连接，摇摆油缸的另一端与底座8活动相连。本实施例在工作时，首先把底座8固定在横梁13上，通过回转油缸3带动摇摆座6转向需要拉动煤矿综采设备的一侧，吊环11和煤矿综采设备之间通过链条连接，提升油缸9将机械手外臂2提升，带动机械手内臂1上的吊环11一起上提，通过链条带动煤矿综采设备上提。回转油缸3带动摇摆座6反向转动，通过销轴传力到机械手外臂2和机械手内臂1，机械手内臂1带动吊环11，通过链条拉着支架一起移动；拉到位置后，回转油缸3停止运动，拉伸油缸12带动机械手内臂1向外拉伸，机械手内臂1带动吊环11，通过链条拉着煤矿综采设备一起移动，煤矿综采设备向其侧向偏移移动出一个一定角度，这时用绞车将煤矿综采设备拉出，并运送出去。除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。