切削设备的制作方法

本发明涉及适合用于产生隧道或地下道路的岩石切削设备，并且具体地但不排它地涉及底切设备，其中多个旋转头能够被向外横向地回转(slew)并且在向前切削期间在向上方向和向下方向上升高。

背景技术：

各种不同类型的掘进机器已经被开发用来切削堆积物(drift)、隧道、地下道路等，其中可旋转头被安装在臂上，该臂则可移动地安装在主框架处，以便产生期望的隧道横截面轮廓。WO 2012/156841、WO 2012/156842、WO 2010/050872、WO 2012/156884、WO 2011/093777、DE 20 2111 050 143U1，所有都描述了用于岩石和矿物的铣削切削的设备，其中被迫使与岩石面接触的旋转切削头由可移动臂支撑。特别是，WO 2012/156884描述了机器的切削端，其中可旋转头能够被竖直地升高和降低并且在横向侧方向上偏转小的角度，以试图尝试增强切削动作。

WO 2014/090589描述了用于挖掘道路隧道等的机器，其中多个切削头是可移动的，以经由枢转的拱形切削路径挖掘到岩石面内。US 2003/0230925描述了岩石开凿机，其具有安装了适合用于以底切模式操作的多个环形盘式切割机的切割机头。

然而，常规的切削机器没有针对切削具有典型地超过120MPa的强度的坚硬岩石同时安全且可靠地产生具有期望的横截面构造的隧道或地下洞穴进行优化。因此，需要的是解决这些问题的切削机器。

技术实现要素：

本发明的目的是提供适合用于形成隧道和地下道路的切削机器，其具体地构造用来以受控和可靠的方式切削超过120MPa的坚硬岩石。进一步的具体目的是提供能够在最大和最小切削范围内产生具有可变横截面面积的隧道的切削机器。进一步的目的是提供根据两阶段切削动作以“底切”模式可操作的切削(开凿机)机器。

这些目的通过提供切削设备来实现，该切削设备具有多个可旋转安装的切削头，所述多个可旋转安装的切削头可以在向上方向和向下方向以及左右横向方向上经由安装在主框架处的多个独立枢转的吊杆(boom)枢转。特别是，每一个吊杆包括支撑件，该支撑件经由相应的另外的枢转安装件而枢转地安装到主框架并且承载臂，使得每一个切削头能够绕两个枢转轴线枢转。每一个切削头的期望的移动范围被提供，因为双枢转轴线被横向于(包括垂直于)彼此对齐并且在设备的纵向方向上在向前端部和向后端部之间间隔开。

有利地，切削头包括多个盘状滚刀，所述多个盘状滚刀围绕每一个切削头的周界周向地分布，以便当切削头绕它们各自的旋转轴线被驱动时，产生进入岩石面内的凹槽或通道。然后，切削头可以竖直地升高，以便克服悬伸出来的岩石的相对低的抗张强度，以经由力和能量提供破碎，该力和能量明显低于由切削截齿(pick)等提供的更常见的压缩切削动作。

根据本发明的第一方面，提供了适合用于产生隧道或地下道路等的切削设备，包括：主框架，主框架具有大致面向上的区域、大致面向下的区域和大致面向侧面的区域；第一和第二支撑件，第一和第二支撑件经由相对于面向上的区域和面向下的区域大体上直立对齐的相应的第一和第二支撑件轴线而相对于主框架可枢转地安装，使得每一个第一和第二支撑件被构造成相对于面向侧面的区域在侧向方向上横向地枢转；至少一个第一和第二支撑件致动器，所述至少一个第一和第二支撑件致动器分别致动第一和第二支撑件中的每一个相对于主框架的独立地移动；第一和第二臂，第一和第二臂各自经由相应的臂枢转轴线而枢转地安装到相应的第一和第二支撑件，所述臂枢转轴线在包括与每一个支撑件枢转轴线垂直的横向延伸的方向上对齐，以使得第一和第二臂能够独立于彼此枢转并且相对于相应的第一和第二支撑件中的每一个在相对于面向上的区域和面向下的区域的向上方向和向下方向上枢转；至少一个第一和第二臂致动器，所述至少一个第一和第二臂致动器用以致动第一和第二臂相对于相应的第一和第二支撑件中的每一个的独立地枢转移动；可旋转的切削头，该可旋转的切削头安装在第一和第二臂中的每一个处，每一个切削头绕切削头轴线可旋转，所述切削头轴线被定向为大体上横向于每一个相应的臂枢转轴线延伸。

在本说明书内对绕被定向为大体上横向于每一个相应的臂枢转轴线延伸的切削头轴线可旋转的每一个切削头的参考包括(或包含)垂直对齐。这样的参考还包含相应的枢转轴线与切削头的旋转轴线相交或更优选地不相交。可选地，切削头的旋转轴线大体定位在枢转臂的相应的枢转轴线前方和/或上方。

可选地，每一个切削头包括大体环形的切削刃或多个分层切削刃，以提供底切操作模式。提供底切动作的每一个切削头的构造有利于以较小的力破碎岩石并且又提供消耗(draw)较小功率的更有效的切削操作。

优选地，设备包括多个滚刀，所述多个滚刀独立可旋转地安装在每一个可旋转的切削头处。优选地，滚刀为大体上环形的滚刀，滚刀每一个具有大体上环形的切削刃或多个成层的切削刃，以提供底切操作模式。更优选地，滚刀被安装在每一个切削头的周界区域处，使得滚刀周向地环绕每一个切削头。这样的构造有利于提供设备的底切动作，其中滚刀首先在岩石面中产生大体水平地延伸的通道或凹槽。然后，滚刀可以向上移动，以通过克服紧挨在通道或凹槽上方的张力来破碎岩石。提供了需要较小的力且消耗较小的功率的更有效的切削操作。优选地，滚刀被安装在大体上圆柱形主体处并且包括围绕切削头的周界分布的大体上环形的切削刃。每一个大体上环形的切削刃相应地围绕切削头的周围并排定位，其中每一个切削刃代表每一个枢转臂的最末端部分。优选地，滚刀的旋转轴线相对于相应的切削头的旋转轴线的对齐是相同的，使得相应的切削刃全都定向在围绕切削头的相同位置。

优选地，第一和第二臂致动器中的每一个包括行星齿轮组件，行星齿轮组件安装在每一个臂相对于每一个支撑件枢转所处的连接部处。本主题发明可包括常规的行星齿轮布置，比如具有高齿轮比的Wolfram型行星齿轮。行星齿轮组件与每一个臂在内部安装，使得切削设备被设计为尽可能紧凑。优选地，该设备进一步包括至少一个第一驱动马达，以驱动第一臂和/或第二臂相对于相应的第一和第二支撑件以及主框架的枢转移动。优选地，设备包括两个驱动马达，以围绕第一和第二臂的枢转轴线经由相应的行星齿轮驱动第一和第二臂中的每一个。优选地，相应的驱动马达被安装在每一个臂的内部(in-board)并且经由行星齿轮组件和/中间传动变速器联接到每一个臂。

优选地，设备进一步包括至少一个第二驱动马达，以驱动切削头在第一臂和/或第二臂处的旋转。优选地，每一个切削头包括安装在每一个臂的侧面处的两个驱动马达。这种布置有利于枢转每一个驱动马达与每一个切削头并且以最小的中间传动提供直接驱动。

可选地，第一和第二支撑件致动器包括液压线性致动器。优选地，每一个支撑件致动器包括线性液压缸，该线性液压缸定位在滑撬(sled)的侧面并且被联接，以在滑撬和从每一个支撑件向外横向延伸的致动凸缘之间延伸。这种布置有利于最小化设备的总体宽度，同时给每一个支撑件且相应地每一个臂的侧向横向回转提供高效机构。

可选地，滑撬可以被定位成在支撑件和相应的臂中的每一个之间纵向地操作。也就是说，每一个臂可以被构造成经由一个或多个致动器在轴向向前的方向上相对于每一个支撑件滑动。可选地，每一个臂经由相应的滑动致动器而连接到每一个支撑件，使得每一个臂被构造成相对于彼此独立地滑动。可选地，每一个臂可以被构造成经由协调的平行滑动机构在向前方向和向后方向上相对于每一个支撑件滑动。

优选地，设备进一步包括动力滑撬，该动力滑撬可移动地安装在主框架处，以被构造成在设备的向前切削方向上相对于主框架滑动。设备可进一步包括多个“滑道(runner)”或导轨，以最小化滑撬在主框架上的摩擦滑动移动。优选地，设备包括至少一个动力线性致动器，以提供滑撬相对于主框架的向前和向后移动。如将理解的，滑撬可以被构造成经由包括齿条和小齿轮布置、皮带传动布置、齿轮布置等的多个不同致动机构在机器处轴向地/纵向地移动。优选地，支撑件和臂被安装在滑撬处并且全都构造成在向前方向和向后方向上共同移动。

可选地，第一和第二臂中的每一个被构造成在向上方向和向下方向上枢转多达180°。可选地，每一个臂可以被构造成在多达155°的范围内枢转。可选地，第一和第二支撑件被构造成在侧向横向方向上枢转多达90°。可选地，支撑件可以被构造成在侧向横向方向上枢转多达20°。这样的构造提供对轮廓形状的控制且避免了任何切口或突脊，该切口或突脊否则将保留在所形成的(as-formed)隧道的坑顶和地面上。

优选地，设备包括履带或轮子，该履带或轮子安装在主框架处，以允许设备在向前方向和向后方向上移动。履带或轮子使得设备能够当在切削操作之间操纵到切削面和从切削面操纵时在隧道内向前和向后前进并且在切削操作期间向前前进，其作为也利用滑动的滑撬的切削-前进这一切削周期的一部分。

优选地，设备进一步包括安装在主框架处的地面和坑顶接合构件，至少地面接合构件是可延伸的和可缩回的，以分别在向上方向和向下方向上升高和降低设备。接合构件被构造成将设备楔入隧道的坑顶和地面之间的位置，以提供机器可以被抵靠支撑的锚固点，以允许切割机被迫使抵靠岩石面。

优选地，设备进一步包括第一材料卸载输送机，该第一材料卸载输送机从第一和第二切削头向后输送切削的材料；以及耙爪，耙爪将切削的材料引导到输送机上，耙爪在第一和第二切削头中的至少一个后面向后定位。设备因此被构造成从切削面向后运输材料，以提供进入岩石内的无阻碍的向前切削移动。

优选地，设备进一步包括控制单元，该控制单元可拆卸地连接到设备，该控制单元包括操作部件，以给至少第一和第二支撑件以及臂致动器提供动力，控制单元进一步包括第二输送机，以从第一输送机接收材料并且在设备和控制单元的向后的位置处卸载材料。优选地，控制单元可拆卸地联接到设备，以便能够利用切削设备在向前方向和向后方向上前进和缩回。优选地，控制单元通过与设备的合适联接而悬挂在隧道地面上方。控制单元可以包括地表接合支撑构件，地表接合支撑构件设置在向后和/或向前区域处。可选地，控制单元可以在其向后端部处附接到材料收集和卸载车辆并且在其向前端部处可连接到切削设备。

根据本发明的进一步方面，提供了适合用于产生隧道或地下道路等的切削设备，包括：主框架，主框架具有大致面向上的区域、大致面向下的区域和大致面向侧面的区域；动力滑撬，动力滑撬可移动地安装在主框架处，以便被构造成在设备的向前切削方向上相对于主框架滑动；第一和第二臂，第一和第二臂通过相应的臂枢转轴线枢转地联接或安装到滑撬，该臂枢转轴线在包括与主框架的纵向轴线垂直的横向延伸的方向上对齐，以允许每一个臂在相对于主框架的面向上的区域和面向下的区域的向上方向和向下方向上独立于彼此枢转；至少一个第一和第二臂致动器，该至少一个第一和第二臂致动器用以致动第一和第二臂相对于彼此和主框架的独立枢转移动；可旋转的切削头，可旋转的切削头安装在第一和第二臂中的每一个处，以便被构造成在向上方向和向下方向上移动并且在向前切削方向上前进，每一个切削头绕切削头轴线可旋转，该切削头轴线定向为大体上横向于相应的臂枢转轴线延伸。

可选地，第一和第二臂与相应的臂枢转轴线一起分别经由第一和第二支撑件联接到或安装到滑撬，该第一和第二支撑件经由共同的或相应的可滑动装置而相对于滑撬可滑动地安装，使得每一个第一和第二支撑件被构造成在侧向方向上相对于面向侧面的区域横向地滑动。第一和第二支撑件被安装在滑撬处并且被构造成与滑撬相对于主框架的向前和向后滑动移动大体上垂直地横跨滑撬横向地滑动。

可选地，每一个可旋转的切削头包括大体上环形的滚刀，滚刀每一个具有大体上环形的切削刃或多个成层的切削刃，以提供底切操作模式。

优选地，设备进一步包括多个滚刀，所述多个滚刀独立可旋转地安装在每一个可旋转的切削头处。可选地，多个滚刀为大体环形的滚刀，该滚刀每一个具有大体上环形的切削刃或多个成层的切削刃，以提供底切操作模式。

根据本发明的进一步方面，提供了切削设备，所述切削设备被构造成经由底切操作产生切削轮廓，以产生隧道和地下道路，该设备包括：主框架；第一和第二臂，第一和第二臂通过相应的臂枢转轴线可枢转地安装到主框架，该臂枢转轴线在包括与主框架的纵向轴线垂直的横向延伸的方向上对齐，以允许每一个臂独立于彼此在相对于主框架的面向上的区域和面向下的区域的向上方向和向下方向上枢转；至少一个第一和第二臂致动器，该至少一个第一和第二臂致动器用以致动第一和第二臂相对于彼此和主框架的独立枢转移动；可旋转的切削头，该可旋转的切削头安装在第一和第二臂中的每一个处，每一个切削头包括大体环形的滚刀，该滚刀每一个具有大体上环形的切削刃，以提供底切操作模式。

优选地，设备包括第一和第二支撑件，该第一和第二支撑件经由相对于面向上的区域和面向下的区域大体上直立地对齐的相应的第一和第二支撑件轴线而相对于主框架枢转地安装，使得每一个第一和第二支撑件被构造成在侧向方向上相对于面向侧面的区域横向地枢转。

优选地，设备进一步包括动力滑撬，该动力滑撬可移动地安装在主框架处，第一和第二臂安装在该滑撬处，以便能够纵向往复移动，以在设备的向前切削方向上滑动，以将滚刀接合到岩石面内。

附图说明

现在将仅通过示例并且参考附图来描述本发明的具体实施方案，在附图中：

图1是根据本发明的具体实施方案的适合用于产生隧道或地下道路的移动式切削设备的前透视图，该移动式切削设备具有向前安装的切削单元和向后的控制单元；

图2是图1的切削设备的后透视图；

图3是图2的设备的侧视立视图；

图4是图3的设备的切削单元的放大的前透视图；

图5是图4的切削设备的平面图；

图6是图5的切削设备的侧视立视图；

图7是图6的切削设备的前端视图。

具体实施方式

参考图1，切削设备100包括主框架102，主框架102安装了多个切削部件，所述多个切削部件被构造成切入岩石或矿物面内，以产生隧道或地下道路。设备100具体地被构造成以底切模式操作，在底切模式中，多个可旋转滚刀127可以被迫使进入岩石内，以产生凹槽或通道并且然后向上竖直地枢转，以便紧挨在凹槽或通道上方克服降低的张力并且破碎岩石。因此，本发明的切削设备利用较小的常规的压缩类型切割机通常需要的力和能量针对向前前进到岩石或矿物内进行优化，该常规的压缩类型切割机利用安装在可旋转头处的切削钻头或截齿。然而，本发明的设备可以被构造成具有与本文描述的那些不同类型的切削头，具体地包括截齿或钻头类型切削头，其中每一个截齿被成角度地定向在切削头处，以提供预定的切削攻角。

参考图1至3，主框架102包括：侧面302，侧面302朝向隧道的壁定向；面向上的区域300，面向上的区域300朝向隧道的坑顶定向；面向下的区域301，面向下的区域301定向为面向隧道的地面；面向前的端部303，面向前的端部303预期定位为面向切削面；和面向后的端部304，面向后的端部304预期定位为背离切削面。

底架109通常安装在主框架102下方并且又安装一对履带(crawler tracks)103，所述一对履带103由液压(或电)马达驱动，以当在非切削模式中时提供设备100在地面上的向前和向后移动。一对后地面接合顶杆106被朝向向后端部304安装在框架侧面302并且被构造成相对于框架102线性地延伸和缩回。框架102进一步包括一对向前的顶杆115，所述一对向前的顶杆115也在每一个框架侧面302处并且朝向向前端部303安装并且被构造成延伸和缩回，以便接合地面隧道。通过致动顶杆106、115，主框架102且特别是履带103可以在向上方向和向下方向上升高和降低，以便将履带103悬离地面，以将设备100定位在切削模式中。一对坑顶接合夹持器105在框架向后端部304处从主框架102向上突出并且经由控制缸116在向上方向和向下方向上是线性地可延伸的和可缩回的。夹持器105因此被构造成升高为与隧道坑顶接触并且在与顶杆106、115的可延伸组合中被构造成当在切削模式中时将设备100楔入隧道地面和坑顶之间的固定位置。

滑撬104经由滑动机构203而可滑动地安装在主框架102的顶部上。滑撬104联接到线性液压缸201，使得通过缸201的往复延伸和缩回，滑撬104被构造为在框架向前端部303和向后端部304之间线性地滑动。

一对液压致动支护单元107相对于设备的纵长方向在主框架102处被安装在滑撬104和坑顶夹持单元105、116之间。支护单元107被构造成当设备100在向前切削方向上前进时将网结构(未示出)固定到隧道的坑顶。设备100还包括网支撑结构(未示出)，该网支撑结构通常安装在滑撬104上方，以便在支护到位之前将网在位置上支撑在坑顶正下方。

一对支撑件120枢转地安装在滑撬104处并且紧挨在框架向前端部303上方从滑撬104向前突出。支撑件120通常在设备100的横向宽度方向上间隔开并且构造成相对于滑撬104和主框架102彼此独立地横向向外枢转。参考图5，每一个支撑件120包括向前端部503和向后端部504。第一安装凸缘118被设置在通常向后面向的支撑件向后端部504处。对应的第二安装凸缘119从紧挨在第一凸缘118后面的滑撬104的一侧横向地向外突出。一对线性液压缸117被安装，以在凸缘118、119之间延伸，使得通过线性延伸和缩回，每一个支撑件120被构造成在大体水平平面和在侧向横向方向上相对于框架侧面302枢转。参考图4，每一个支撑件120经由枢转杆404安装在滑撬104处，该枢转杆404大致竖直地(当设备100被定位在水平地面上时)延伸穿过滑撬104并且通常被悬挂在主框架向前端部303上方。每一个支撑件120因此被构造成绕枢转轴线400枢转或回转。参考图5，每一个支撑件120进一步联接到安装在滑撬104的内侧区域处的相应的内侧液压缸500，以与侧面安装的缸117协作，从而使每一个支撑件120绕枢转轴线400侧向地回转。

参考图4和图5，因为相应的枢转轴线400在设备100的宽度方向上间隔开，所以支撑件120能够向内回转到最大向内位置501并且横向地向外回转到最大向外位置502。根据具体实施方案，内回转位置501和外回转位置502之间的角度是20°。

参考图1至图3，臂121通常可枢转地安装在每一个支撑件120的向前端部503处。每一个臂121包括切削头128，切削头128可旋转地安装在远端处。每一个切削头128包括盘状(通常为圆柱状)构造。多个大体环形或盘形滚刀127被安装在每一个切削头128的周向周界处并且包括被具体地构造成用于底切岩石的锋利的环形切削刃。滚刀127相对于彼此和切削头128独立可旋转地安装并且通常绕其自身轴线自由地旋转。每一个滚刀127轴向地突出超过切削头128的最前面的环形边缘，使得当臂121被定向为大体向下延伸时，滚刀127代表整个切削头128和臂121组件的最下部。每一个臂121可以被认为包括长度，使得臂121在近侧的臂端处或朝向近侧的臂端安装在每一个相应的支撑件120处并且在远侧的臂端处安装每一个切削头128。特别是，每一个臂121包括总的用附图标记122表示的内部安装的行星齿轮。每一个齿轮122优选地为Wolfrom类型并且经由总的由附图标记123表示的传动链条联接到驱动马达130。如在图7中所示，一对驱动马达125安装在每一个臂121的横向侧面处并且被定向为与每一个相应的切削头128的旋转轴线近似平行。每一个臂121进一步包括内部驱动和齿轮组件124，内部驱动和齿轮组件124联接到安装在每一个驱动马达125的一端处的齿轮箱126。每一个切削头128经由相应的齿轮组件124可驱动地联接到驱动马达125，以提供切削头128绕轴线402的旋转。

根据具体实施方案，且如在图7中所示的，每一个臂121联接到安装在滑撬104的向前端部处的相应的马达130。参考图4，每一个行星齿轮122定心在具有枢转轴线401的枢转杆405上。当设备100定位在水平地面上时，每一个轴线401被对齐为大体上水平。相应地，每一个臂121被构造成通过致动每一个马达130而在向上方向和向下方向(竖直平面)中枢转(相对于每一个支撑件120、滑撬104和主框架102)。因此，参考图6，每一个切削头128且特别是滚刀127可以沿着拱形路径602升高和降低。特别是，每一个臂121、切削头128和滚刀127可以以在最上的升高位置600和最下位置601之间的约150°的角度在最下位置601和最上的升高位置600之间枢转。当在最下位置601中时，每一个滚刀127和特别是切削头128被悬挂在下倾的定向中，使得最前的滚刀127定位得比最后的滚刀127低。根据具体实施方案，下倾的角度是10°。这有利于使滚刀127以期望的攻角接合到岩石面内，以在底切操作的第一阶段期间产生初始的凹槽或通道。另外，切削头128在岩石面上的广泛范围的移动是可能的，这部分地是由于轴线401以与每一个支撑件120的长度对应的距离相对于轴线400分离并且向前定位。

参考图4，每一个支撑件枢转轴线400与每一个臂枢转轴线401大体垂直地对齐。另外，每一个切削头128的旋转轴线402与每一个臂枢转轴线401大体垂直地定向。每一个滚刀127的对应的旋转轴线403相对于切削头轴线402成角度布置，以便在向下方向上向外渐缩。特别是，每一个滚刀轴线403被定向为相对于大体垂直的臂旋转轴线401更接近每一个切削头旋转轴线402和支撑件枢转轴线400的定向地对齐。

相应地，每一个支撑件120被构造成在水平平面中绕每一个支撑件轴线400在极端内外位置501、502之间横向地向外回转。另外且参考图6，每一个相应的臂121被构造成在向上方向和向下方向上绕臂枢转轴线401枢转，以在极端位置600、601之间升高和降低滚刀127。

耙爪129紧挨在每一个切削头128向后后方安装在主框架向前端部303处。耙爪头129包括具有侧面加载挡板(apron)和大体倾斜面向上的材料接触面，以从切削面(和切削头128)向后接收和引导切削的材料的常规形状和构造。设备100进一步包括第一输送机202，第一输送机202从耙爪129纵长地延伸，以从框架向后端部304向后突出。相应地，从切削面切削的材料通过耙爪129聚集并且沿着设备100向后运输。

参考图1至3，可拆卸的控制单元101经由枢转联接件200安装到框架向后端部403。控制单元111包括人员座舱110(由操作者占据)。单元111进一步包括电和液压动力组114，以除滑撬104的滑动移动和切削头128的旋转驱动之外，控制与支撑件120和臂121的枢转移动相关联的设备100的各种液压和电部件。

控制单元101进一步包括第二输送机112，该第二输送机112沿着单元101大体纵长地延伸并且在其最前端处联接到第一输送机202的最后端。单元101进一步包括卸载输送机113，卸载输送机113以向上倾斜的角度从第二输送机112的最后端向后突出。相应地，切削的材料能够沿着输送机202、112和113从切削头128向后运输，以被卡车或其它运输车辆接收。

在使用中，设备100经由顶杆106、115和坑顶夹持器105楔入隧道地面和坑顶之间。然后，滑撬104可以在向前方向上相对于主框架102位移，以将滚刀127接合到岩石面上。切削头128经由马达125旋转，切削头128在岩石面中在最低位置处产生初始凹槽或通道。然后，第一臂121经由马达130绕轴线401枢转，以便沿着路径602升高滚刀127，以实现第二阶段底切操作。然后，第一支撑件120可以经由绕轴线400枢转而在侧向横向方向上回转并且与滚刀127的升高和下降旋转组合，滚刀127的升高和下降旋转紧挨在第一臂121和支撑件120的前方在岩石内产生凹陷或凹口(pocket)。然后，第二臂121和相关联的切削头128和滚刀127根据包括在竖直平面和水平平面两者中枢转的第一臂212的操作而被致动。第二臂121的该连续双枢转移动独立于第一臂121的初始双枢转移动。臂121绕轴线401和支撑件120绕轴线400的枢转的阶段和顺序经由控制单元111控制。

当滑撬104的最大向前行程被实现时，顶杆106、115被缩回，以将履带103接合到地面上。履带103被定向为大体上倾斜的(以相对于地面约10°的角度)，使得当实现地面接触时，滚刀127竖直地升高，以便空出(clear)隧道地面。然后，设备100可以经由履带103向前前进。然后，顶杆106、115可以再次被致动，以将履带103升高离开地面且夹持器105移动为与隧道坑顶接触，以重复切削周期。最前面的坑顶夹持器108安装在滑撬104上方，以在滑撬104经由线性致动缸201在向前方向上前进时稳定设备100。