安装装置和安装系统的制作方法

本发明涉及锚杆的安装技术领域，具体而言，涉及一种安装装置和安装系统。

背景技术：

目前，用于矿井井下巷道锚固的锚杆钻机主要分两大类，机载锚杆钻机和人工手持单体锚杆钻机。此两种钻机仅能在岩壁上钻孔、拧紧锚杆螺母。此两种钻机在工作时需要人工辅助作业，例如人工装取钻杆，人工将锚杆安装到钻机上。然而，现场作业环境恶劣，对现场工作人员的体力消耗大，这样变向增加了现场工作人员的劳动强度。而且，人工装取钻杆时也可能发生卡钎，这些问题会导致现场锚杆的安装效率降低。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提供一种安装装置。

本发明的另一个目的在于提供一种安装系统。

为了实现上述目的，本发明的实施例提供了一种安装装置，安装装置包括：机架组件；夹爪组件，设置机架组件上；推进器组件，设置在机架组件上，推进器组件能够在机架组件上沿第一方向滑动；钻杆，钻杆的一端能够与推进器组件连接；其中，推进器组件能够带动钻杆相对于机架组件在第一方向上移动，同时推进器组件还能够带动钻杆绕钻杆的轴线转动；夹爪组件能够将钻杆或者锚杆安装在推进器组件上，或者夹爪组件能够将钻杆从推进器组件上取出。

在该技术方案中，夹爪组件能够对钻杆进行装取，以及将锚杆安装到推进器组件内，这样实现了安装装置对钻杆的自动装取功能以及对锚杆的安装功能，即将锚杆安装到推进器组件内，这样避免了相关技术中通过人工装取钻杆以及安装锚杆等人工辅助作业所导致的现场锚杆的安装效率低的问题，从而提高了锚杆的现场安装效率，同时还降低了现场人员的劳动强度，从而节约了现场安装锚杆的人工成本。另外，本申请中的推进器组件与钻杆连接后，能够推进钻杆前进，并驱动钻杆旋转，从而完成锚杆安装过程中的钻孔作业。锚固锚杆时，推进器组件又推进锚杆前进，并拧紧锚杆末端的六角螺母，从而完成锚杆的锚固安装。这样，本申请中通过一个推进器组件实现了双重功能，无需像相关技术中的那样，需要设置两个推进器组件，即其中一个实现对钻杆的旋转推进功能，另一个实现对锚杆的旋转推进功能，这样避免了设置两个推进器组件所导致的安装装置占用空间大的问题。从而使得本申请中的安装装置结构紧凑，能够适用于安装空间有限的作业环境，进而提高了安装装置的适用范围。

另外，本发明提供的上述实施例中的安装装置还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，夹爪组件包括：基座，一端与机架组件连接；夹持机构，基座的另一端与夹持机构枢转连接；第一驱动件，具有第一驱动端和第一固定端，第一驱动端与夹持机构连接，第一固定端与基座连接；其中，第一驱动件的第一驱动端能够推动夹持机构相对于基座转动。

在该技术方案中，由于第一驱动件的第一驱动端能够推动夹持机构相对于基座转动。这样使得夹持机构能够将钻杆或者锚杆旋转到推进器组件上方的对应的安装位置，从而确保钻杆或者锚杆后续能够正确地安装在推进器组件内，另外夹持机构还能朝远离推进器组件的方向旋转，这样方便将钻杆从推进器组件中取出，从而实现安装装置对钻杆的取出功能。

在上述任一技术方案中，夹持机构包括：第一夹持臂，具有第一端和第二端；第二夹持臂，一端与第一夹持臂的第一端枢转连接；第二驱动件，具有第二驱动端和第二固定端，第二驱动端与第二夹持臂的另一端连接，第二固定端与第一夹持臂连接；其中，第二驱动件的第二驱动端能够推动第二夹持臂相对于第一夹持臂转动，以使第一端与第二夹持臂的一端靠近或者远离。

在该技术方案中，当第一端(固定夹持端)与第二夹持臂的一端(活动夹持端)靠近时，第一端(固定夹持端)与第二夹持臂的一端(活动夹持端)形成了一个夹持空间，用于夹紧钻杆或者锚杆，这样能够确保将钻杆或锚杆移动到推进器组件上方的对应的安装位置，从而确保钻杆或锚杆能够正确地与推进器组件连接，进而确保安装装置能够正常地工作。当第一端(固定夹持端)与第二夹持臂的一端(活动夹持端)远离时，夹持机构能够将钻杆或者锚杆松开，方便锚杆后续的安装作业，从而确保锚杆的锚固安装作业能够顺利地进行。

在上述任一技术方案中，第一夹持臂还具有第三端，第三端与第一驱动件的第一驱动端连接，第三端还与第二驱动件的第二固定端连接。

在该技术方案中，通过上述连接关系，第一驱动件能够驱动第一夹持臂相对于基座转动，从而将钻杆或者锚杆转动到推进器组件上方对应的安装位置，进而确保钻杆或者锚杆能够正确地安装在推进器组件上。第二驱动件能够驱动夹持机构动作，以满足锚杆安装过程中对锚杆或者钻杆的夹紧或松开的要求，从而确保安装装置能够正常地工作。

在上述任一技术方案中，第一夹持臂还具有第三端和第四端，第三端与第一驱动件的第一驱动端连接，第四端与第二驱动件的第二固定端连接。

在该技术方案中，通过上述连接关系，第一驱动件能够驱动第一夹持臂相对于基座转动，从而将钻杆或者锚杆转动到推进器组件上方对应的安装位置，进而确保钻杆或者锚杆能够正确地安装在推进器组件上。第二驱动件能够驱动夹持机构动作，以满足锚杆安装过程中对锚杆或者钻杆的夹紧或松开的要求，从而确保安装装置能够正常地工作。

在上述任一技术方案中，安装装置包括两个夹爪组件，两个夹爪组件在第二方向上相对设置。

在该技术方案中，其中一个夹爪组件可以用于装取钻杆，另外一个可以用于安装锚杆，这样当其中一个夹爪组件将钻杆从推进器组件中取出后，另一个夹爪组件立即将锚杆移动到推进器组件上方对应的安装位置，这样节约了锚杆安装的时间，从而提高了安装装置对锚杆的安装效率。

在上述任一技术方案中，机架组件包括：机座；支撑架，与机座连接；滑动架，设置在支撑架上，滑动架能够在支撑架上沿第一方向滑动。

在该技术方案中，由于滑动架能够在支撑架上沿第一方向滑动，这样使得推进器组件能够相对于机座在第一方向上移动更远的距离，即推进器组件能够推动钻杆移动更远的距离，从而提高了钻杆一次钻进的深度，提高了安装装置的钻孔能力，进而满足对长锚杆的安装要求。

在上述任一技术方案中，安装装置还包括第一扶持器，第一扶持器设置在机架组件的支撑架上。

在该技术方案中，第一扶持器对钻杆和锚杆具有导向的作用，这样确保钻杆始终在第一方向上钻孔，锚杆始终在第一方向上装入钻好的锚杆的安装孔内，从而确保锚杆能够被正确地安装。

在上述任一技术方案中，安装装置还包括第二扶持器，第二扶持器设置在机架组件的滑动架上。

在该技术方案中，第二扶持器能够确保钻杆在一次钻进深度过大时，钻杆不发生弯曲，从而确保钻杆能够正常地钻孔，进而确保锚杆的安装能够顺利的完成。

本发明第二方面的技术方案提供了一种安装系统，安装系统包括如第一方面技术方案中任一项方案的安装装置和与安装装置连接的控制装置，控制装置能够控制安装装置动作，以实现安装系统对锚杆的自动化安装。

本发明第二方面的技术方案提供的安装系统，因包括第一方面技术方案中任一项的安装装置，因而具有上述任一技术方案所具有的一切有益效果，在此不再赘述。

在上述方案中，安装系统能够自动化完成安装钻杆，控制钻杆钻孔，取出钻杆，安装锚杆，钻进锚杆，搅拌药卷，拧紧螺母等一系列的安装过程，最终实现锚杆的全自动化安装功能，从而提高了锚杆的现场安装效率，同时还降低了现场人员的劳动强度，从而节约了现场安装锚杆的人工成本。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明实施例的安装装置的结构示意图(安装装置上安装有锚杆)；

图2示出了图1中的安装装置的主视图(安装装置上安装有锚杆)；

图3示出了图1中的第一扶持器的结构示意图；

图4示出了图1中的推进器组件的结构示意图；

图5示出了图1中的第二扶持器的结构示意图；

图6示出了图1中的夹爪组件的结构示意图。

其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10、机架组件；12、机座；14、支撑架；16、滑动架；20、夹爪组件；22、基座；24、夹持机构；242、第一夹持臂；2422、第一端；2424、第二端；2426、第三端；2428、第四端；244、第二夹持臂；2442、活动夹持端；246、第二驱动件；2464、第二驱动端；2466、第二固定端；26、第一驱动件；262、第一驱动端；264、第一固定端；30、推进器组件；32、滑动基座；34、推进器；342、主轴；344、六方孔段；346、连接螺纹孔段；40、第二扶持器；42、第二扶持臂；44、第二连接板；46、伸缩气缸；50、钻杆；60、驱动油缸；70、第一扶持器；72、第一扶持臂；74、第一连接板；80、锚杆。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，本申请中的第一方向是指图1中的x轴方向，第二方向是指图1中的y轴方向。其中，第一方向和第二方向相互垂直。

下面参照图1至图6描述根据本发明一些实施例的安装装置。

如图1和图2所示，本发明及本发明的实施例提供了一种安装装置，安装装置包括机架组件10、夹爪组件20、推进器组件30和钻杆50。其中，夹爪组件20设置机架组件10上，推进器组件30设置在机架组件10上，推进器组件30能够在机架组件10上沿第一方向滑动。钻杆50的一端与推进器组件30连接。其中，推进器组件30能够带动钻杆50相对于机架组件10在第一方向上移动，同时推进器组件30还能够带动钻杆50绕钻杆50的轴线转动。夹爪组件20能够将钻杆50或者锚杆80安装在推进器组件30上，或者夹爪组件20能够将钻杆50从推进器组件30上取出。

上述设置中，夹爪组件20能够对钻杆50进行装取，以及将锚杆80安装到推进器组件30内，这样实现了安装装置对钻杆50的自动装取功能以及对锚杆80的安装功能(将锚杆80安装到推进器组件30内)，这样避免了相关技术中通过人工装取钻杆50以及安装锚杆80等人工辅助作业所导致的现场锚杆80的安装效率低的问题，从而提高了锚杆80的现场安装效率，同时还降低了现场人员的劳动强度，从而节约了现场安装锚杆80的人工成本。

另外，本申请中的推进器组件30与钻杆50连接后，能够推进钻杆50前进，并驱动钻杆50旋转，从而完成锚杆80安装过程中的钻孔作业。锚固锚杆80时，推进器组件30又推进锚杆80前进，并拧紧锚杆80末端的锚杆螺母，从而完成锚杆80的锚固安装。这样，本申请中通过一个推进器组件30实现了双重功能，无需像相关技术中的那样，需要设置两个推进器组件30，即其中一个实现对钻杆50的旋转推进功能，另一个实现对锚杆80的旋转推进功能，这样避免了设置两个推进器组件30所导致的安装装置占用空间大的问题。从而使得本申请中的安装装置结构紧凑，能够适用于安装空间有限的作业环境，进而提高了安装装置的适用范围。

具体地，如图6所示，本发明的实施例中，夹爪组件20包括基座22、夹持机构24和第一驱动件26。其中，基座22的一端与机架组件10连接，基座22的另一端与夹持机构24枢转连接。第一驱动件26具有第一驱动端262和第一固定端264，第一驱动端262与夹持机构24连接，第一固定端264与基座22连接。第一驱动件26的第一驱动端262能够推动夹持机构24相对于基座22转动。

上述设置中，由于第一驱动件26的第一驱动端262能够推动夹持机构24相对于基座22转动。这样使得夹持机构24能够将钻杆50或者锚杆80旋转到推进器组件30上方的对应的安装位置，从而确保钻杆50或者锚杆80后续能够正确地安装在推进器组件30内，另外夹持机构24还能朝远离推进器组件30的方向旋转，这样方便将钻杆50从推进器组件30中取出，从而实现安装装置对钻杆50的取出功能。

具体地，如图6所示，本发明的实施例中，夹持机构24包括第一夹持臂242、第二夹持臂244和第二驱动件246。其中，第一夹持臂242具有第一端2422(固定夹持端)和第二端2424，第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)与第一夹持臂242的第一端2422(固定夹持端)枢转连接。第二驱动件246具有第二驱动端2464和第二固定端2466，第二驱动端2464与第二夹持臂244的另一端连接，第二固定端2466与第一夹持臂242连接。第二驱动件246的第二驱动端2464能够推动第二夹持臂244相对于第一夹持臂242转动，以使第一端2422(固定夹持端)与第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)靠近或者远离。

上述设置中，当第一端2422(固定夹持端)与第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)靠近时，第一端2422(固定夹持端)与第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)形成了一个夹持空间，用于夹紧钻杆50或者锚杆80，这样能够确保将钻杆50或锚杆80移动到推进器组件30上方的对应的安装位置，从而确保钻杆50或锚杆80能够正确地与推进器组件30连接，进而确保安装装置能够正常地工作。当第一端2422(固定夹持端)与第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)远离时，夹持机构24能够将钻杆50或者锚杆80松开，方便锚杆80后续的安装作业，从而确保锚杆80的锚固安装作业能够顺利地进行。

需要说明是，上述第一端2422(固定夹持端)和第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)上均设置有夹持钻杆50或者锚杆80的夹持面，该夹持面的形状要与钻杆50或者锚杆80的外部形状相适配，这样才能确保夹持机构24能够将钻杆50或者锚杆80夹紧。

具体地，本发明的实施例中，锚杆80为六方钻杆，钻杆50为六方锚杆。第一端2422(固定夹持端)和第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)上设置有开口六方，用于与六方钻杆或者六方锚杆卡合，以防止六方钻杆或者六方锚杆转动。

需要说明的是，夹持机构24设置有活动夹持端2442和固定夹持端。固定夹持端类似扳手的形式，能够有效地固定六方钻杆，防止钻杆50相对于夹持机构24转动。当活动夹持端2442打开时，钻杆50可以在固定夹持端里前后窜动(在第一方向上往复移动)，当活动夹持端2442关闭时，能够夹紧钻杆50。

具体地，如图6所示，在本发明的实施例中，第一夹持臂242还具有第三端2426和第四端2428，第三端2426与第一驱动件26的第一驱动端262连接，第四端2428与第二驱动件246的第二固定端2466连接。

上述设置中，通过上述连接关系，第一驱动件26能够驱动第一夹持臂242相对于基座22转动，从而将钻杆50或者锚杆80转动到推进器组件30上方对应的安装位置，进而确保钻杆50或者锚杆80能够正确地安装在推进器组件30上。第二驱动件246能够驱动夹持机构24动作，以满足锚杆80安装过程中对锚杆80或者钻杆50的夹紧或松开的要求，从而确保安装装置能够正常地工作。

当然，可根据实际情况，不设置第四端2428，将第三端2426与第一驱动件26的第一驱动端262连接，同时，第三端2426还与第二驱动件246的第二固定端2466连接。

具体地，本发明实施例中的第一驱动件26和第二驱动件246可采用驱动气缸，其中，驱动气缸的缸体为上述驱动件(第一驱动件26和第二驱动件246)的固定端，驱动气缸的活塞为上述驱动件(第一驱动件26和第二驱动件246)的驱动端。

需要说明的是，本申请中第一驱动件26和第二驱动件246两端都与相应的连接件枢转连接，这样能够防止第一驱动件26和第二驱动件246在工作的过程中，活塞卡塞在缸体内。

具体地，如图1所示，本发明的实施例中，安装装置包括两个夹爪组件20，两个夹爪组件20在第二方向上相对设置。

上述设置中，其中一个夹爪组件20可以用于装取钻杆50，另外一个可以用于安装锚杆80，这样当其中一个夹爪组件20将钻杆50从推进器组件30中取出后，另一个夹爪组件20立即将锚杆80移动到推进器组件30上方对应的安装位置，这样节约了锚杆80安装的时间，从而提高了安装装置对锚杆80的安装效率。

具体地，如图1和图2所示，本发明的实施例中，机架组件10包括机座12、支撑架14和滑动架16。其中，支撑架14与机座12连接。滑动架16设置在支撑架14上，滑动架16能够在支撑架14上沿第一方向滑动。

上述设置中，由于滑动架16能够在支撑架14上沿第一方向滑动，这样使得推进器组件30能够相对于机座12在第一方向上移动更远的距离，即推进器组件30能够推动钻杆50移动更远的距离，从而提高了钻杆50一次钻进的深度，提高了安装装置的钻孔能力，进而满足对长锚杆的安装要求。

具体地，如图1和图2所示，本发明的实施例中，安装装置还包括驱动油缸60，驱动油缸60的缸体与机座12连接，驱动油缸60的驱动活塞与滑动架16连接。

上述设置中，驱动活塞能够驱动滑动架16在支撑架14上滑动，从而使得推进器组件30能够相对于机座12在第一方向上移动更远的距离，即推进器组件30能够推动钻杆50移动更远的距离，从而提高了钻杆50一次钻进的深度，提高了安装装置的钻孔能力，进而满足对长锚杆80的安装要求。

如图1、图2和图4所示，本发明的实施例中，推进器组件30包括滑动基座32、设置在滑动基座32上的推进器34和驱动部件。其中，滑动基座32设置在滑动架16上，滑动基座32能够在滑动架16上滑动。

上述设置中，驱动部件能够驱动滑动基座32和推进器34在滑动架16上滑动，从而确保钻杆50能够在第一方向上钻进，锚杆80能够装入锚杆80的安装孔中，进而确保安装装置能够正常地工作。

需要说明的是，推进器34连接在滑动架16上，可在滑动架16上上下移动，驱动部件包括安装在滑动架16内腔的链条倍速机构，链条倍速机构可以由油缸驱动。推进器34可以驱动钻杆50或锚杆80转动，具体地，推进器34的主轴342可以驱动钻杆50或者锚杆80转动。

具体地，如图4所示，本发明的实施中，推进器34的主轴342设置有六方孔段344和连接螺纹孔段346。其中，连接螺纹孔段346的直径小，六方孔段344的尺寸大，六方孔段344设置在主轴342的前部，连接螺纹孔段346设置在六方孔段344的底部。与钻杆50连接时，钻杆50通过六方孔段344与连接螺纹孔段346旋合。当需要拧紧锚杆80上的六角螺母时，则使用主轴342的六方孔段344工作。

具体地，如图1至图3所示，本发明的实施例中，安装装置还包括第一扶持器70，第一扶持器70设置在机架组件10的支撑架14上。

上述设置中，第一扶持器70对钻杆50和锚杆80具有导向的作用，这样确保钻杆50始终在第一方向上钻孔，锚杆80始终在第一方向上装入钻好的锚杆80的安装孔内，从而确保锚杆80能够被正确地安装。

具体地，如图1和图3所示，本发明的实施例中，第一扶持器70包括设置在支撑架14上的第一连接板74和在第二方向上相对设置的两个第一扶持臂72。其中，两个第一扶持臂72的一端均与第一连接板74枢转连接。

上述设置中，两个第一扶持臂72合拢，形成一个扶持空间，钻杆50或者锚杆80被限制在上述的扶持空间内，这样避免锚杆80或者钻杆50在第二方向上发生偏转，从而确保锚杆80能够被正确地安装。

需要说明的是，第一扶持器70具有两种工作状态，即打开状态和关闭状态。第一扶持器70打开时，则锚盘和螺母可以通过，第一扶持器70关闭时，则可以对钻杆50、锚杆80起到导向作用。

具体地，如图1、图2和图5所示，本发明的实施例中，安装装置还包括第二扶持器40，第二扶持器40设置在机架组件10的滑动架16上。

上述设置中，第二扶持器40能够确保钻杆50在一次钻进深度过大时，钻杆50不发生弯曲，从而确保钻杆50能够正常地钻孔，进而确保锚杆80的安装能够顺利的完成。需要说明的是，当钻杆在一次钻进深度过大时，如果钻杆50较细，容易发生弯曲，可能导致钻杆50在钻进的过程中断裂。

具体地，如图1、图2和图5所示，本发明的实施例中，第二扶持器40包括设置在滑动架16上的第二连接板44和在第二方向上相对设置的两个第二扶持臂42，两个第二扶持臂42的中部均与第二连接板44枢转连接。第二扶持器40还包括一个伸缩气缸46，伸缩气缸46的两端分别与两个第二扶持臂42的一端连接。

上述设置中，当气缸外伸时，两个第二扶持臂42的一端彼此远离，两个第二扶持臂42的另一端彼此靠近合拢，形成一个扶持空间，钻杆50或者锚杆80被限制在上述的扶持空间内，这样避免锚杆80或者钻杆50在第二方向上发生偏转，从而确保锚杆80能够被正确地安装。

需要说明的是，第二扶持器40具有两种工作状态，打开状态和关闭状态。当第二扶持器40处于打开状态时，则方便钻杆50的拆装和锚杆80安装及锚盘和螺母通过。当第二扶持器40处于关闭时，则可以对钻杆50和锚杆80起到导向作用，防止钻杆50钻进时的弯曲。可根据实际情况，将第二扶持器40可滑动地设置在滑动架16上。

下面具体描述一下利用本申请中的安装装置，安装钻杆50的方法、拆卸钻杆50的方法以及安装锚杆80的方法：

1、钻杆50的安装方法：

安装钻杆50前滑动架16升起适当距离，第一扶持器70和随动扶持器(第二扶持器40)打开，滑动架16和推进器组件30退至各自的最底端(滑动架16在支撑架14上最靠近机座12的极限位置，推进器组件30在滑动架16上最靠近机座12的极限位置)。钻杆50安装在第一夹持臂242的第一端2422(固定夹持端)内，夹爪组件20的第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)关闭。

安装钻杆50时，夹持机构24向内转动，使钻杆50与推进器组件30的主轴342同轴(钻杆50的轴线与主轴342的轴线重合)。推进器组件30向前移动(朝远离机座12的方向)适当距离，使钻杆50尾部位于推进器组件30的主轴342的六方孔内，此时推进器组件30在滑动架16上的位置为a。随动扶持器关闭，把钻杆50的前端包含在随动扶持器内。夹爪组件20的第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)打开至最大位置，夹持机构24向外转动至极限位置。推进器组件30向前推进，钻杆50的顶端超过第一扶持器70后，第一扶持器70关闭，推进器组件30驱动钻杆50转动，并向前推进钻孔。钻杆50与岩壁接触后，产生阻力，推进器组件30的主轴342与钻杆50尾部的螺纹旋合。此时，钻杆50安装完成。

2、拆卸钻杆50的方法：

锚杆80的安装孔钻好后，第一扶持器70打开，滑动架16上的随动扶持器关闭。滑动架16回退至最低位置(滑动架16在支撑架14上最靠近机座12的极限位置)，推进器组件30回退至上述a位置。夹爪组件20的第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)打开，夹持机构24向内转动，与钻杆50接触，并保持向内转动的力。推进器组件30驱动钻杆50倒转，待六方钻杆角度与第一夹持臂242的第一端2422(固定夹持端)上的开口六方卡合后，六方钻杆被第一夹持臂242的第一端2422(固定夹持端)固定，钻杆50无法转动，推进器组件30的主轴342继续倒转，钻杆50在第一夹持臂242的第一端2422(固定夹持端)内前后窜动，会使钻杆50从推进器组件30的主轴342中逐渐脱出。当钻杆50从推进器组件30的主轴342内完全脱开后，夹爪组件20的第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)关闭，夹持机构24夹紧钻杆50。推进器组件30后退(朝靠近机座12的方向)，随动扶持器打开，夹持机构24向外转动，取出钻杆50。

3、锚杆80的安装方法：

取出钻杆50后，另外一个夹爪组件20的夹持机构24向内旋转，使锚杆80与推进器组件30的主轴342同轴。随动扶持器关闭，并把锚杆80包含在随动扶持器内。推进器组件30向前推进，使锚杆80螺母进入推进器组件30的主轴342的六方孔内，夹爪组件20的第二夹持臂244的一端(活动夹持端2442)打开，推进器组件30转动，并向前推进，把锚杆80推进钻好的孔内，以完成锚杆80的安装。

本发明还提供一个安装系统，安装系统包括如第一方面实施例中任一项的安装装置和与安装装置连接的控制装置，控制装置能够控制安装装置动作，以实现安装系统对锚杆80的自动化安装。

上述设置中，安装系统能够自动化完成安装钻杆50，控制钻杆50钻孔，取出钻杆50，安装锚杆80，钻进锚杆80，搅拌药卷，拧紧螺母等一系列的安装过程，最终实现锚杆80的全自动化安装功能，从而提高了锚杆80的现场安装效率，同时还降低了现场人员的劳动强度，从而节约了现场安装锚杆80的人工成本。

本发明第二方面的技术方案提供的安装系统，因包括第一方面实施例中任一项的安装装置，因而具有上述任一实施例所具有的一切有益效果，在此不再赘述。

本申请中的安装装置和安装系统具有以下优点：

1、仅采用一个推进器组件30，且工作过程中，推进器组件30线性移动不发生回转，占用空间小。

2、能够对较细孔径的锚杆80进行施工，且一次钻进深度大，由于有随动扶持器，不会发生钻杆50弯曲的现象。

3、能够实现自动安装和拆卸钻杆50，自动安装锚杆80的功能。

从以上的描述中，可以看出，夹爪组件20能够对钻杆50进行装取，以及将锚杆80安装到推进器组件30内，这样实现了安装装置对钻杆50的自动装取功能以及对锚杆80的安装功能，即将锚杆80安装到推进器组件30内，这样避免了相关技术中通过人工装取钻杆50以及安装锚杆80等人工辅助作业所导致的现场锚杆80的安装效率低的问题，从而提高了锚杆80的现场安装效率，同时还降低了现场人员的劳动强度，从而节约了现场安装锚杆80的人工成本。另外，本申请中的推进器组件30与钻杆50连接后，能够推进钻杆50前进，并驱动钻杆50旋转，从而完成锚杆80安装过程中的钻孔作业。锚固锚杆80时，推进器组件又推进锚杆80前进，并拧紧锚杆80末端的六角螺母，从而完成锚杆80的锚固安装。这样，本申请中通过一个推进器组件30实现了双重功能，无需像相关技术中的那样，需要设置两个推进器组件30，即其中一个实现对钻杆50的旋转推进功能，另一个实现对锚杆80的旋转推进功能，这样避免了设置两个推进器组件30所导致的安装装置占用空间大的问题。从而使得本申请中的安装装置结构紧凑，能够适用于安装空间有限的作业环境，进而提高了安装装置的适用范围。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。