便于拆装钻杆的钻机及应用其安装钻杆、拆卸钻杆的方法与流程

[0001]
本发明属于钻机技术领域，涉及钻杆的拆装,具体地说是一种便于拆装钻杆的钻机及应用其安装钻杆、拆卸钻杆的方法。


背景技术：

[0002]
目前，打桩用的工程钻机本体包括安装在机架上的用于装卸钻杆的机械手以及安装在机架上的动力头，动力头底端固定有主钻杆。工程钻机在打桩安装钻杆过程中，先通过机械手将一节钻杆安装在主钻杆上，钻机动力头带动主钻杆及该节钻杆向地下运动，然后机械手夹取新一节钻杆钻杆安装至主钻杆上，由钻机动力头带动主钻杆及新一节钻杆向地下运动，以此循环逐节安装钻杆进行打桩工作。工程钻机在打桩完成后拆卸钻杆时，先通过机械手将主钻杆上安装的一节钻杆取下，由机械手夹持该节钻杆放入指定位置后，机械手复位，继续拆卸下一节钻杆，以此循环由机械手逐节拆卸钻杆。
[0003]
由此，现有技术中钻杆的装拆皆是在钻机上机械手的自动控制下实现的，虽然机械手能够在一定程度上完成对钻杆的装拆操作，但在实际使用中存有以下不足：其一是机械手的取杆范围受限。由于现有技术中的机械手通过转轴转动连接在钻机机架上，机械手的转动范围受钻机整体结构的限制，使得机械手夹取钻杆的范围受限；又由于为打桩所储备的钻杆放置位置往往是随意的，因而使得超出机械手转动范围的钻杆无法顺利被机械手夹取，需要依靠人力将钻杆运送至机械手的取杆位，这样不仅影响后续机械手于动力头上装杆操作的顺利进行，影响钻机的正常工作，降低工作效率；而且也会耗费人力，增大劳动力的投入。
[0004]
其二是机械手卸杆后钻杆的放置位置受限。由于受机械手转动范围的限制，机械手夹取由主钻杆上拆卸的钻杆后，钻杆的放置位置也会受到限制，极易使钻杆于机械手的卸杆位处堆积过多，影响拆卸后钻杆的放置，这样不仅影响后续钻杆的拆卸工作，降低工作效率，也需要依赖人力将钻杆向外运送以留出使拆卸后钻杆的放置空间，费时费力。


技术实现要素：

[0005]
为解决现有技术中存在的以上不足，本发明旨在提供一种便于拆装钻杆的钻机及应用其安装钻杆、拆卸钻杆的方法，以达到配合钻机机械手快速、便捷完成钻杆装拆的目的。
[0006]
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：一种便于拆装钻杆的钻机，包括钻机本体，钻机本体包括安装在机架上的机械手，还包括安装在机架上的钻杆拆装装置，钻杆拆装装置包括转动连接在机架上的转动梁、滑动连接在转动梁上用于吊运钻杆的起重机构以及与转动梁相连的用于控制转动梁转动位置的转动控制机构。
[0007]
作为本发明的限定，起重机构为电动葫芦，电动葫芦的吊绳底端固定连接有套绳以及钩绳，套绳底端固定连接有用于使套绳套置在钻杆上的索具，钩绳底端固定连接有用于卡入钻杆内的卡钩。
[0008]
作为本发明的进一步限定，转动控制机构为固定在转动梁端部的拉绳。
[0009]
作为本发明的另一种限定，机械手包括手部、控制系统和执行机构，控制系统与手部通过执行机构连接；控制系统包括遥控控制系统，遥控控制系统包括用于发送手部控制信号的发送模块和用于接收手部控制信号的接收模块，发送模块与接收模块通信连接。
[0010]
作为本发明的再进一步限定，控制系统包括设置在钻机本体上的本地控制系统，本地控制系统和遥控控制系统通过换向阀连接，由换向阀控制进行本地控制系统和遥控控制系统之间的切换。
[0011]
作为本发明的更进一步限定，执行机构包括第一执行子机构、第二执行子机构和第三执行子机构，机械手手部包括抓手和转臂，抓手上固定有用于控制抓手张开和夹紧的第一执行子机构，抓手固定于转臂上，转臂的固定端固定于机架侧壁的滑动机构上，转臂上固定有用于使其绕固定端转动的第二执行子机构，机架侧壁上固定有用于推动转臂固定端滑动的第三执行子机构。
[0012]
作为本发明的其它限定，本地控制系统包括控制第一执行子机构、第二执行子机构和第三执行子机构油路的电磁阀和操作杆，操作杆与电磁阀连接；遥控控制系统中的接收模块依次经过变压器、电气空气开关、总断路器、继电器分别与控制第一执行子机构、第二执行子机构和第三执行子机构油路的电磁阀连接。
[0013]
遥控控制系统中的发送模块包括第一控制单元、第一通信单元、操作按键单元、第一电源单元、电源电压警示单元和磁性钥匙，第一通信单元、操作按键单元、第一电源单元和磁性钥匙均与第一控制单元连接，电源电压警示单元与第一电源单元连接；接收模块包括第二控制单元、第二通信单元、执行机构控制单元和第二电源单元，第二通信单元、执行机构控制单元和第二电源单元均与第二控制单元连接；第一通信单元与第二通信单元通信连接。
[0014]
本发明还提供了一种利用上述便于拆装钻杆的钻机所实现的应用钻机安装钻杆的方法，其技术方案如下：应用钻机安装钻杆的方法，包括以下步骤：一、钻杆拆装装置将钻杆转送至机械手s1.移动定位：转动控制机构控制转动梁转动，并调整起重机构于转动梁的位置，将转动梁上起重机构定位至钻杆取杆位；s2.安装钻杆：将钻杆固定在起重机构上；s3.转运钻杆：转动控制机构带动转动梁转动，并调整起重机构于转动梁的位置，带动钻杆转运至与机械手取杆位相对应的钻杆的第一卸杆位；s4.卸杆：将钻杆由起重机构上拆下；二、机械手由机械手取杆位夹取钻杆后将钻杆安装在钻机本体的主钻杆上。
[0015]
本发明还提供了一种利用上述便于拆装钻杆的钻机所实现的应用钻机拆卸钻杆的方法，其技术方案如下：应用钻机拆卸钻杆的方法，包括以下步骤：一、机械手由钻机本体上的主钻杆上拆卸钻杆，并将拆下的钻杆转送至机械手卸杆位；二、钻杆拆装装置转送机械手中的钻杆s1.移动定位：转动控制机构控制转动梁转动，并调整起重机构于转动梁的位置，将转动梁上起重机构定位至与机械手卸杆位相对应的接杆位；s2.安装钻杆：将钻杆固定在起重机构上；
s3.转运钻杆：转动控制机构带动转动梁转动，并调整起重机构于转动梁上的位置，起重机构带动钻杆转运至与钻杆放置位置相对应的钻杆的第二卸杆位；s4.卸杆：将钻杆由起重机构上拆下。
[0016]
由于采用了上述的技术方案，本发明的应用钻机安装钻杆的方法与现有技术相比，所取得的有益效果是：（1）本发明通过设置钻杆拆装装置辅助机械手完成对钻杆的装拆的工作，即在机械手于钻机动力头上安装钻杆时，可通过转动控制机构带动转动梁转动至钻杆储存处，由起重机构将钻杆竖直吊装至机械手中，保证机械手顺利夹取钻杆；在机械手将钻机动力头上拆卸下钻杆时，可通过转动控制机构带动转动梁转动至机械手处，由起重机构将机械手中卸下的钻杆水平吊装至钻杆的放置位置。本发明能够将机架附近的钻杆转运至机械手取杆位，保证机械手顺利夹取钻杆；同时本发明也能够将机械手所夹持的拆卸后的钻杆转运至合适的堆放储存位置，保证机械手拆卸钻杆工作的顺利进行，提升工作效率，降低人工劳动的投入，使用便捷、高效。
[0017]
（2）本发明通过利用套绳及钩绳，能够根据拆装需要选择使用，以控制钻杆的水平吊装或竖直吊装状态。在将钻杆转运至机械手中时，通过套绳套置钻杆的颈部将钻杆竖直吊运至机械手中，与机械手的夹持位置相适配；而在将拆卸后的钻杆由机械手中取出时，通过套绳套置钻杆颈部及卡钩钩住钻杆底部，使钻杆呈水平状态吊运放置在地面上的指定位置，保证钻杆放置的稳定性。
[0018]
（3）本发明提供的钻机用机械手，采用遥控控制系统控制机械手手部的动作，只需要一个人就可以使用机械手装卸钻杆，不需要另设一个钻杆装卸过程机械手动作的观察人员，节约了人力，而且操作简单方便，提高了工作效率。
[0019]
（4）本发明提供的钻机用机械手，在设置遥控控制系统的同时，还设置了本地控制系统，为机械手装卸钻杆提供了双重保障，而且本地控制系统和遥控控制系统通过换向阀进行切换，动作准确、自动化程度高、工作稳定可靠.（5）本发明提供的钻机用机械手，通过采用两个液压油缸控制机械手手部的上移、下移、夹紧和张开的动作，通过采用一个液压马达控制机械手手部内旋和外旋的动作，响应速度高，并且误差小。
[0020]
本发明适用于工程打桩使用，用于快速拆装钻杆以完成打桩工作。
附图说明
[0021]
下面结合附图及具体实施例对本发明作更进一步详细说明。
[0022]
图1为本发明实施例1的钻机的结构示意图（图中未示出钻杆拆装装置）；图2为图1的右视图（图中未示出钻杆拆装装置）；图3为图1中机械手的结构示意图；图4为图3的俯视图；图5为本发明实施例1的遥控控制系统的结构框图；图6为本发明实施例1遥控器的结构示意图；图7为本发明实施例1中钻杆拆装装置结构示意图。
[0023]
图中：1、机架；2、主钻杆；4、抓手；41、侧壁；42、横梁；5、转臂；51、转轴；6、滑轨；71、
第一液压缸；72、第一液压杆；81、液压马达；82、第二液压杆；91、第三液压缸；92、第三液压杆；10、滑块；11、钻杆；12、发送模块；13、遥控控制系统；14、接收模块；15、磁性钥匙；1-2、转动梁；1-3、电动葫芦；1-4、吊绳；1-5、套绳；1-6、钩绳；1-7、索具；1-8、卡钩；1-9、拉绳；1-10、机械手。
具体实施方式
[0024]
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明。应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和理解本发明，并不用于限定本发明。
[0025]
实施例1 一种便于拆装钻杆的钻机如图1至图7所示，本实施例包括钻机本体，钻机本体包括安装在机架1上的用于装卸钻杆的机械手1-10、安装在机架1上的动力头、动力头底端固定有主钻杆2以及安装在机架1上的钻杆拆卸装置。本实施例是在现有技术中钻机本体的基础上，对钻机本体中机械手1-10及钻杆拆卸装置的改进。
[0026]
一、钻杆拆卸装置钻杆拆卸装置相对于现有技术，能够便于钻杆11的拆装。即在机械手1-10于钻机动力头上安装钻杆11时，可通过转动控制机构带动转动梁2转动至钻杆11储存处，由起重机构将钻杆11竖直吊装至机械手1-10中，保证机械手1-10顺利夹取钻杆11；在机械手1-10将钻机动力头上拆卸下钻杆11时，可通过转动控制机构带动转动梁1-2转动至机械手1-10处，由起重机构将机械手1-10中卸下的钻杆11水平吊装至钻杆11的放置位置。
[0027]
如图7所示，本实施例包括安装在钻机机架1上的转动梁1-2、转动控制机构及起重机构。
[0028]
转动梁1-2，转动连接在机架1的顶端，以带动起重机构360
°
旋转。本实施例中转动梁1-2通过转动轴由轴承转动连接在位于机械手1-10上方的机架1上。转动梁1-2上连接有用于控制转动梁1-2转动位置的转动控制机构。本实施例中转动控制机构为固定在转动梁1-2端部的拉绳1-9，通过转动拉绳1-9，以带动转动梁1-2相对转动轴的转动。转动控制机构可采用现有技术中能够实现控制转动梁1-2转动的结构，可为与转动梁1-2固定相连的手持杆。
[0029]
起重机构，用于吊运钻杆11。起重机构滑动连接在转动梁1-2上，起重机构为现有技术中于转动梁1-2的滑动行走的电动葫芦1-3。起重机构的吊绳1-4底端固定连接有一根套绳1-5及一根钩绳1-6。套绳1-5的底端固定连接有索具1-7，使得套绳1-5套置在钻杆11的颈部时索具1-7能够钩住套绳1-5从而使得套绳1-5呈环形套置固定在钻杆11上，索具1-7可为具有锁闭功能的安全钩。当然，套绳1-5的底端也可不设置索具，而直接将套绳1-5套置在钻杆11颈部后绑置形成环形固定钻杆11。钩绳1-6底端固定连接有“l”形卡钩1-8，以通过卡钩1-8由钻杆11底端卡入钻杆11内。
[0030]
当需要竖直吊运钻杆11时，只将套绳1-5通过索具1-7套置于钻杆11的颈部，使套绳1-5卡置在钻杆11颈部的凸台上，以将钻杆11呈竖直状态进行运送。当需要水平吊运钻杆11时，将套绳通过索具1-7套置于钻杆11颈部的同时，将钩绳1-6上卡钩1-8卡入钻杆11内，以将钻杆11呈水平状态进行运送。
[0031]
二、机械手
机械手包括手部、控制系统和执行机构，控制系统与手部通过执行机构连接；机械手手部包括抓手4和转臂5，抓手4包括两个侧壁41和连接两侧壁41的横梁42，其中侧壁41为弧形板接直板的复合形状，侧壁41的弧形板部位的内壁用于抓紧钻杆11，两侧壁41的直板部位的端部相对称设置且分别与横梁42的两端铰接；转臂5为l型结构，一端与抓手4的横梁42固联，另一端带有转轴51，转轴51固定在滑动机构上；滑动机构包括固定在机架1侧壁41上竖向设置的滑轨6、卡在滑轨6上可沿滑轨6滑动的滑块10，转臂5的固定端固定在滑块10上。
[0032]
执行机构包括第一执行子机构、第二执行子机构和第三执行子机构，抓手4上固定有用于控制抓手4张开和夹紧的第一执行子机构，抓手4固定于转臂5上，转臂5的固定端固定于钻机机架1侧壁41的滑动机构上，转臂5上固定有用于使其绕固定端转动的第二执行子机构，机架1侧壁41上固定有用于推动转臂5固定端滑动的第三执行子机构；第一执行子机构包括固定在两侧壁41直板部位之间的第一液压缸71及第一液压杆72；第二执行子机构包括液压马达81及第二液压杆82，液压马达81的端部固定在机架1上，第二液压杆82的端部固定在转臂5带有转轴51的部位处；第三执行子机构包括位于滑块10下方的第三液压缸91及第三液压杆92，第三液压杆92的顶端与滑块10的底端固联。
[0033]
控制系统包括遥控控制系统13和设置在钻机本体上的本地控制系统，本地控制系统和遥控控制系统13通过换向阀连接，由换向阀控制进行本地控制系统和遥控控制系统13之间的切换。
[0034]
本地控制系统包括控制第一执行子机构、第二执行子机构和第三执行子机构油路的电磁阀和操作杆，操作杆与电磁阀连接。
[0035]
遥控控制系统13包括用于发送手部控制信号的发送模块12和用于接收手部控制信号的接收模块14，发送模块12与接收模块14通信连接；遥控控制系统13中的发送模块12包括第一控制单元、第一通信单元、操作按键单元、第一电源单元、电源电压警示单元和磁性钥匙15，第一通信单元、操作按键单元、第一电源单元和磁性钥匙15均与第一控制单元连接，电源电压警示单元与第一电源单元连接；接收模块14包括第二控制单元、第二通信单元、执行机构控制单元和第二电源单元，第二通信单元、执行机构控制单元和第二电源单元均与第二控制单元连接；第一通信单元与第二通信单元通信连接；发送模块12中的操作按键单元包括按键上、按键下、按键夹紧、按键张开、按键内旋、按键外旋、按键急停和按键开/警报；接收模块14中的执行机构控制单元包括手部上移子单元、手部下移子单元、手部夹紧子单元、手部张开子单元、手部内旋子单元、手部外旋子单元和总断路器控制子单元，按键上、按键下、按键夹紧、按键张开、按键内旋、按键外旋、按键急停分别依次控制手部上移子单元、手部下移子单元、手部夹紧子单元、手部张开子单元、手部内旋子单元、手部外旋子单元和总断路器控制子单元，按键开/警报开启发送模块12和/或根据发送模块12的电源电压发出警报。手部上移子单元和手部下移子单元均经过变压器、电气空气开关、总断路器、继电器分别依次与控制第三液压缸油路的第一电磁阀和第二电磁阀连接；手部夹紧子单元和手部张开子单元均经过变压器、电气空气开关、总断路器、继电器分别依次与控制第一液压缸油路的第三电磁阀和第四电磁阀连接；手部内旋子单元和手部外旋子单元均经过变压器、电气空气开关、总断路器、继电器分别依次与控制液压马达油路的第五电磁阀和第六电磁阀连接。
[0036]
本实施例的遥控控制系统13的发送模块12采用的型号为f21-e1的遥控器，接收模
块14采用f21-e1的接收器，第一通信单元包括射频芯片和发送天线，第二通信单元包括射频芯片和接收天线，变压器采用天正bk-150v（铜）控制变压器,电气空气开关采用天正tgb1n-63，继电器采用正泰中间继电器。
[0037]
实施例2 一种应用钻机安装钻杆的方法本实施例利用实施例1中的便于拆装钻杆的钻机来实现，本实施例包括以下步骤：一、钻杆拆装装置将钻杆转送至机械手1-10s1.移动定位：转动控制机构控制转动梁1-2转动，并调整起重机构于转动梁1-2的位置，将转动梁1-2上起重机构定位至钻杆取杆位，钻杆取杆位与位于地面上放置的待取钻杆11的位置相对应。具体的：即拉绳1-9带动转动梁1-2转动，并调整电动葫芦1-3于转动梁1-2上滑动定位位置，将转动梁1-2上起重机构定位至钻杆取杆位。
[0038]
s2.安装钻杆：将钻杆11固定在起重机构上，具体的：套绳1-5由索具1-7固定套置在钻杆11颈部，即套绳1-5套置在钻杆11颈部，由索具1-7钩住套绳1-5使套绳1-5围成环形套置固定在钻杆11颈部，使钻杆11吊装时呈竖直状态。
[0039]
s3.转运钻杆：转动控制机构带动转动梁1-2转动，并调整起重机构于转动梁1-2的位置，起重机构带动钻杆11转运至与机械手取杆位相对应的钻杆11的第一卸杆位，具体的：拉绳1-9带动转动梁1-2转动，并调整电动葫芦1-3于转动梁1-2上的滑动位置，起重机构及转动梁1-2带动钻杆11呈竖直状态转运至与机械手1-10取杆位相对应的钻杆11的第一卸杆位。
[0040]
s4.卸杆：将钻杆11由起重机构上拆下，具体的：打开索具1-7，将套绳1-5由钻杆11上取下。
[0041]
二、机械手由机械手取杆位夹取钻杆11后将钻杆11安装在钻机本体的主钻杆2上本实施例机械手1-10于主钻杆2上安装钻杆11的工作过程如下：钻机本体运行，启动换向阀，切换成遥控控制系统13，通过操作遥控器的按键开/警报开启发送模块12，通过操作遥控器的按键内旋、按键外旋，控制液压马达81，第二液压杆82收缩，使得转臂5绕转轴51水平旋转，使得钻杆11在抓手4的夹紧范围内，操作遥控器的按键上和按键下，控制第三液压缸91，第三液压杆92推动滑块10滑动，至抓手4位于钻杆11的中间位置时为止，操作遥控器的按键夹紧和按键张开，控制第一液压缸71，调整第一液压杆72收缩或伸出的长度，至抓手4抓紧钻杆11为止，将钻杆11安装至主钻杆2下，再操作遥控器按键张开，控制第一液压缸71，调整第一液压杆72收缩或伸出的长度，使得抓手4张开程度变大，操作遥控器按键外旋，控制液压马达81，第二液压杆82收缩，转臂5绕转轴51水平旋转，抓手4远离钻杆11；若出现紧急情况，则操作遥控器的按键急停，控制总断路器断开；若遥控器的电源电压异常时，按下按键开/警报，遥控器发出警报。
[0042]
若启动换向阀，切换成本地控制系统，通过第二操作杆控制液压马达81，第二液压杆82收缩，使得转臂5绕转轴51水平旋转，使得钻杆11在抓手4的夹紧范围内，通过第三操作杆控制第三液压缸91，第三液压杆92推动滑块10滑动，至抓手4位于钻杆11的中间位置时为止，通过第一操作杆控制第一液压缸71，调整第一液压杆72收缩或伸出的长度，至抓手4抓紧钻杆11为止，将钻杆11安装至主钻杆2下，再通过控制第一操作杆控制第一液压缸71，调整第一液压杆72收缩或伸出的长度，使得抓手4张开程度变大，通过控制第二操作杆控制液
压马达81，第二液压杆82收缩，转臂5绕转轴51水平旋转，抓手4远离钻杆11。
[0043]
实施例3 一种应用钻机拆卸钻杆的方法本实施例利用实施例1中的便于拆装钻杆的钻机来实现，本实施例包括以下步骤：一、机械手1-10由钻机本体上的主钻杆2上拆卸钻杆11，并将拆下的钻杆11转送至机械手卸杆位本实施例机械手1-10于主钻杆2上拆卸钻杆11的工作过程如下：钻机本体运行，启动换向阀，切换成遥控控制系统13，通过操作遥控器的按键开/警报开启发送模块12，通过操作遥控器的按键内旋、按键外旋，控制液压马达81，第二液压杆82收缩，使得转臂5绕转轴51水平旋转，使得钻杆在抓手4的夹紧范围内，操作遥控器的按键上和按键下，控制第三液压缸91，第三液压杆92推动滑块10滑动，至抓手4位于钻杆的中间位置时为止，操作遥控器的按键夹紧和按键张开，控制第一液压缸71，调整第一液压杆72收缩或伸出的长度，至抓手4抓紧钻杆为止，将钻杆从主钻杆2上拆下，操作遥控器按键外旋，控制液压马达81，第二液压杆82收缩，转臂5绕转轴51水平旋转，抓手4抓紧钻杆远离主钻杆2，再操作遥控器按键张开，控制第一液压缸71，调整第一液压杆72收缩或伸出的长度，使得抓手4张开程度变大，使得钻杆脱离抓手4；若出现紧急情况，则操作遥控器的按键急停，控制总断路器断开；若遥控器的电源电压异常时，按下按键开/警报，遥控器发出警报。
[0044]
若启动换向阀，切换成本地控制系统，通过第二操作杆控制液压马达81，第二液压杆82收缩，使得转臂5绕转轴51水平旋转，使得钻杆在抓手4的夹紧范围内，通过第三操作杆控制第三液压缸91，第三液压杆92推动滑块10滑动，至抓手4位于钻杆的中间位置时为止，通过第一操作杆控制第一液压缸71，调整第一液压杆72收缩或伸出的长度，至抓手4抓紧钻杆为止，将钻杆从主钻杆2上拆下，通过控制第二操作杆控制液压马达81，第二液压杆82收缩，转臂5绕转轴51水平旋转，抓手4抓紧钻杆远离主钻杆2，再通过控制第一操作杆控制第一液压缸71，调整第一液压杆72收缩或伸出的长度，使得抓手4张开程度变大，使得钻杆脱离抓手4。
[0045]
二、钻杆拆装装置转送机械手1-10中的钻杆11s1.移动定位：转动控制机构控制转动梁1-2转动，并调整起重机构于转动梁1-2的位置，将转动梁1-2上起重机构定位至与机械手1-10卸杆位相对应的接杆位，具体的：拉绳1-9带动转动梁1-2转动，并调整电动葫芦1-3于转动梁1-2上滑动定位位置，将转动梁1-2上起重机构定位至与机械手卸杆位相对应的接杆位，即接杆位为机械手卸杆位输入钻杆11至起重机构的位置。
[0046]
s2.安装钻杆：将钻杆11固定在起重机构上，具体的：套绳1-5由索具1-7固定套置在钻杆11颈部，即套绳1-5套置在钻杆11颈部，由索具1-7钩住套绳1-5使套绳1-5围成环形套置固定在钻杆11颈部；同时，卡钩1-8由钻杆11底端卡入钻杆11内，使钻杆11呈水平状态固定在套绳1-5及钩绳1-6上。
[0047]
s3.转运钻杆：转动控制机构带动转动梁1-2转动，并调整起重机构于转动梁1-2上的位置，起重机构带动钻杆11转运至钻杆11的第二卸杆位，具体的：拉绳1-9带动转动梁1-2转动，并调整电动葫芦1-3于转动梁1-2上的滑动位置，起重机构及转动梁1-2带动钻杆11水平转运至钻杆11的第二卸杆位，钻杆11的第二卸杆位与钻杆11的储存位置相对应，即钻杆11的第二卸杆位与钻杆11于地面上的放置位置相对应。
[0048]
s4.卸杆：将钻杆11由起重机构上拆卸，具体的：打开索具1-7，将套绳1-5由钻杆11上取下；并将卡钩1-8由钻杆11内取出，使钻杆1-11脱离套绳1-5及钩绳1-6的固定。
[0049]
以此将机械手1-10于动力头上拆卸的钻杆11转运至地面上钻杆11的储存放置位置。
[0050]
需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域技术人员来说，其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。