一种电动叉车能量回收系统

1.本发明涉及电动叉车领域或者提升设备的能量转换领域，特别涉及一种电动叉车能量回收系统。


背景技术：

2.随着社会经济快速发展，现代工业物流系统已成为推动社会发展和经济建设的基础设施，对国民经济规模形成和现代工业发展具有重要意义。现代工业物流系统中物流来往的种类、频率和规模日益剧增，因此，装卸搬运工作的重要性更加显著，叉车凭借其高效的搬运能力和较强的作业灵活性被广泛应用于工业运输行业的各个场所。另一方面，能源危机和节能减排压力情况严峻，节能环保事业大力推动了叉车的转型升级，对叉车的液压系统能耗也提出了更高的标准和要求。
3.传统叉车液压系统通过液压阀直接向油箱释放压力油来实现负载下降，这样的方式对于叉车载重较大，需频繁升降的工作特性造成的能量损失巨大。而目前非环保节能的传统电动叉车普遍存在，能源利用效率较低。因此，需要对电动叉车的升降系统进行新的节能设计，将其举升势能进行合理回收再利用，实现电动叉车的节能改造。
4.目前已有的电动叉车能量回收系统，通常采用液压蓄能器和液压马达驱动电机发电的方式对其进行节能，但其技术尚不成熟，能量回收效率难以保证，且控制复杂，对马达和电机要求高，蓄能器设备庞大，影响电动叉车的内部空间布局以及整车的作业机动性，对于小型电动叉车安装和使用极不适用。


技术实现要素：

5.针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种电动叉车能量回收系统，能有效提高能量的利用效率，缓解电动叉车的续航焦虑，降低电动叉车的使用成本。
6.本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
7.一种电动叉车能量回收系统，包括液压驱动模块、控制模块和能量回收模块；
8.所述液压驱动模块包括举升油缸组、液压动力单元和三位六通电磁换向阀，所述举升油缸组用于升降负载，所述液压动力单元通过三位六通电磁换向阀与举升油缸组连通，用于使举升油缸组同步升降；
9.所述能量回收模块包括回收油缸组、二位二通电磁换向阀、二位三通电磁换向阀、发电机和电池；所述回收油缸组用于升降滑块；所述回收油缸组进口通过二位三通电磁换向阀与三位六通电磁换向阀的进口连通；所述回收油缸组进口通过二位二通电磁换向阀与液压油箱连通；所述滑块上安装旋转机构，通过滑块的移动使旋转机构转动，所述旋转机构通过电磁离合器与发电机连接，所述电池用于储存电机产生的电能；
10.所述控制模块通过选择性的控制三位六通电磁换向阀、二位二通电磁换向阀、二位三通电磁换向阀和电磁离合器的接合，使举升油缸组的出口与回收油缸组进口连通，用于回收负载和/或滑块下降过程的能量。
11.进一步，所述液压动力单元包括电机、变排量液压泵、液压油箱和第二溢流阀，所述电机用于驱动变排量液压泵，所述变排量液压泵进口与液压油箱连通，所述变排量液压泵出口安装第二溢流阀；所述电池与电机连接。
12.进一步，所述三位六通电磁换向阀的接口包括p口、t口、d口、a口、b口和c口，所述p口和d口分别与液压动力单元连通，所述t口与二位三通电磁换向阀连通，所述a口和c口分别与液压油箱连通，所述b口与举升油缸组连通。
13.进一步，所述回收油缸组进口与二位三通电磁换向阀之间安装第一单向阀，用于防止液压油从回收油缸组流向二位三通电磁换向阀；所述回收油缸组进口安装第一溢流阀。
14.进一步，所述液压控制模块包括第一压力传感器、第二压力传感器和控制台；所述第一压力传感器用于检测举升油缸组工作压力，所述第二压力传感器用于检测回收油缸组工作压力；所述控制台获取电池的soc值；所述控制台根据第一压力传感器、第二压力传感器的检测值和电池的soc值，选择性的控制三位六通电磁换向阀、二位二通电磁换向阀、二位三通电磁换向阀和电磁离合器的接合。
15.进一步，所述旋转机构包括螺杆和变速器，所述螺杆安装在滑块上，通过滑块的移动使螺杆转动，所述螺杆一端通过变速器与发电机连接，所述变速器与发电机之间安装电磁离合器。
16.进一步，当叉车将负载从高处搬运的低处或叉车空载下降时，若pr《pm且p
l＞
pr时，所述控制台控制三位六通电磁换向阀的sb2电磁线圈得电，使a口与p口和b口与t口分别连通，所述控制台控制二位三通电磁阀使三位六通电磁换向阀的t口与回收油缸组连通，用于将负载或叉车空载下降过程中释放的势能转化为滑块的动能；其中，pr为第二压力传感器的检测值；pm为第一溢流阀调定压力，p
l
为第一压力传感器的检测值；
17.当pr＝pm或者p
l
≤pr时，所述控制台控制三位六通电磁换向阀的sb2电磁线圈得电，使a口与p口和b口与t口分别连通，所述控制台控制二位三通电磁阀复位使三位六通电磁换向阀的t口与液压油箱连通，用于将负载或叉车空载下降至目标高度。
18.进一步，当soc《socm，且pr》0时，所述控制台控制电磁离合器接合，通过滑块的移动使旋转机构转动从而带动发电机给电池充电；soc为控制台获取电池的soc值，socm为电池过度充电时soc值；所述控制台控制二位二通电磁换向阀使回收油缸组进口与液压油箱连通；
19.当soc≥socm或pr＝0时，所述控制台控制二位二通电磁阀阻断回收油缸组进口与液压油箱连通，所述控制台控制二位三通电磁阀使三位六通电磁换向阀的t口与液压油箱连通，所述控制台控制电磁离合器断开。
20.本发明的有益效果在于：
21.1.本发明所述的电动叉车能量回收系统，能在电动叉车将货物从高处搬运的低处的过程中通过可移动滑块回收货物的势能，并将回收的势能通过螺杆驱动发电机发电的方式转化为电能储存在电池中，提高了能量的利用效率。
22.2.本发明所述的电动叉车能量回收系统，可以缓解电动叉车续航里程焦虑和使用成本高的问题，回收的能量转化为电能给电池充电，降低了叉车的充电时间和使用成本。
23.3.本发明所述的电动叉车能量回收系统，通过滑块回收负载下降过程中的势能，
较传统阀控系统减少液压阀的节流损失，避免因节流造成液压系统零部件温度过高，提高了液压阀的寿命，降低了液压系统的泄漏损失，又进一步提高能量回收效率。
24.4.本发明所述的电动叉车能量回收系统，通过释放滑块中的势能给电池充电的过程是一个独立的回收过程，受电动叉车工况影响小，同时可以根据发电机型号调节滑块下降速度，提高发电机的充电效率。
25.5.本发明所述的电动叉车能量回收系统，可以使用不同重量的滑块，匹配不同额定载重量的电动叉车，产品覆盖范围广。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，显而易见地还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本发明所述的电动叉车能量回收系统原理图。
28.图2为本发明所述的负载下降能量回收原理图。
29.图3为本发明所述的负载下降原理图。
30.图4为本发明所述的滑块下降辅助充电原理图。
31.图5为本发明所述的负载上升原理图。
32.图中：
33.1-电机；2-转速传感器；3-ecu；4-变排量液压泵；5-第二单向阀；6-液压油箱；7-第二溢流阀；8-三位六通电磁换向阀；11-第一压力传感器；12-第一举升油缸；13-第二举升油缸；14-负载；16-控制台；17-滑块；18-螺杆；19-第一回收油缸；20-第二回收油缸；22-第一溢流阀；23-第二压力传感器；24-变速器；25-发电机；26-逆变器；27-电池；28-二位二通电磁换向阀；30-二位二通电磁换向阀；32-电磁离合器；33-第一单向阀。
具体实施方式
34.下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。
35.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
36.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
37.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
38.如图1所示，本发明所述的电动叉车能量回收系统，包括液压驱动模块、控制模块和能量回收模块；
39.所述液压驱动模块包括第一举升油缸12、第二举升油缸13、液压动力单元和三位六通电磁换向阀8，所述第一举升油缸12和第二举升油缸13分别安装在负载14底部，所述液压动力单元包括电机1、变排量液压泵4、液压油箱6和第二溢流阀7，所述电机1用于驱动变排量液压泵4，所述变排量液压泵4进口与液压油箱6连通，所述变排量液压泵4进口与液压油箱6之间安装第二单向阀5，所述变排量液压泵4出口安装第二溢流阀7；所述电池27与电机1连接。所述变排量液压泵4输入轴处上安装转速传感器2用于检测变排量液压泵4的转速。所述三位六通电磁换向阀8的接口包括p口、t口、d口、a口、b口和c口，所述p口和d口分别与液压动力单元连通，所述t口与二位三通电磁换向阀30连通，所述a口和c口分别与液压油箱6连通，所述b口分别与第一举升油缸12、第二举升油缸13连通。第一举升油缸12和第二举升油缸13可以看成并联在b口与负载14之间。所述液压动力单元通过三位六通电磁换向阀5与第一举升油缸12和第二举升油缸13连通，用于使第一举升油缸12和第二举升油缸13同步升降；
40.所述能量回收模块包括第一回收油缸19、第二回收油缸20、二位二通电磁换向阀28、二位三通电磁换向阀30、发电机25和电池27；所述第一回收油缸19和第二回收油缸20用于同步升降滑块17；所述第一回收油缸19和第二回收油缸20进口通过二位三通电磁换向阀30与三位六通电磁换向阀8的进口连通；所述第一回收油缸19和第二回收油缸20进口通过二位二通电磁换向阀28与液压油箱6连通；所述滑块17上安装旋转机构，通过滑块17的移动使旋转机构转动，所述旋转机构通过电磁离合器32与发电机25连接，所述发电机25通过逆变器26与电池27连接，用于储存电机25产生的电能；所述第一回收油缸19和第二回收油缸20进口与二位三通电磁换向阀30之间安装第一单向阀33，用于防止液压油从第一回收油缸19和第二回收油缸20流向二位三通电磁换向阀30；所述第一回收油缸19和第二回收油缸20进口安装第一溢流阀22。
41.所述旋转机构包括螺杆18和变速器24，所述螺杆18安装在滑块17上，通过滑块17的移动使螺杆18转动，所述螺杆18一端通过变速器24与发电机25连接，所述变速器24与发电机25之间安装电磁离合器32。
42.所述控制模块包括第一压力传感器11、第二压力传感器23和控制台16；所述第一压力传感器11用于检测第一举升油缸12和第二举升油缸13工作压力，所述第二压力传感器23用于检测第一回收油缸19和第二回收油缸20工作压力；所述控制台16获取电池27的soc值；所述控制台16根据第一压力传感器11、第二压力传感器16的检测值和电池27的soc值，选择性的控制三位六通电磁换向阀8、二位二通电磁换向阀28、二位三通电磁换向阀30和电磁离合器32的接合，使第一举升油缸12和第二举升油缸13的出口与第一回收油缸19和第二回收油缸20进口连通，用于回收负载10和/或滑块17下降过程的能量。
43.下面从电动叉车负载下降、空载下降、负载上升、空载上升、运输工况分析五种典型作业工况为实施例对电动叉车势能回收系统的运行方式进行具体描述，实施例用于对本发明进行进一步的说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据上述本发明的内容做出的一些非本质的改进和调整也属于本发明保护的范围。
44.如图2所示，当叉车将负载从高处搬运的低处或叉车空载下降时，若pr《pm且p
l＞
pr时，所述控制台16控制三位六通电磁换向阀8的sb2电磁线圈得电，使a口与p口和b口与t口分别连通，所述控制台16控制二位三通电磁阀30使三位六通电磁换向阀8的t口与第一回收油缸19和第二回收油缸20连通，所述控制台16控制二位二通电磁换向阀28复位来阻断第一回收油缸19和第二回收油缸20的进口与液压油箱6连通，用于将负载14或叉车空载下降过程中释放的势能转化为滑块17的动能；其中，pr为第二压力传感器23的检测值；pm为第一溢流阀22调定压力，p
l
为第一压力传感器11的检测值；
45.当pr＝pm或者p
l
≤pr时，所述控制台16控制三位六通电磁换向阀8的sb2电磁线圈得电，使a口与p口和b口与t口分别连通，所述控制台16控制二位三通电磁阀30复位使三位六通电磁换向阀8的t口与液压油箱6连通，用于将负载14或叉车空载下降至目标高度，如图3所示。
46.如图4所示，当soc《socm，且pr》0时，所述控制台16控制电磁离合器32接合，所述控制台16控制二位二通电磁换向阀28使第一回收油缸19和第二回收油缸20进口与液压油箱6连通，通过滑块17的移动使旋转机构转动从而带动发电机25给电池27充电；soc为控制台16获取电池27的soc值，socm为电池27过度充电时soc值；当soc≥socm或pr＝0时，所述控制台16控制二位二通电磁阀28复位阻断第一回收油缸19和第二回收油缸20进口与液压油箱6连通，所述控制台16控制二位三通电磁阀30使三位六通电磁换向阀8的t口与液压油箱6连通，所述控制台16控制电磁离合器32断开，如图5所示。
47.应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
48.上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。