本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种带电机轴的中空型谐波减速器。
背景技术：
谐波减速器是一种新型的、高精度的传动减速装置，主要由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成，它靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮相啮合来传递运动和动力。这种减速器扭矩大、传动比高、重量轻、体积小，因而得到广泛应用。生产中，当用到谐波减速器时，通常采用谐波减速器与其它构件分体组装，先将谐波减速器组装在减速器固定座上，然后组装用于动力输入的伺服电机和用于动力输出的输出法兰。
然而，在上述减速装置中，由于谐波减速器与电机之间需要通过其他的中间连接件进行连接 ( 如电机固定架、连接法兰等 )，因此导致整个减速装置制造起来比较麻烦，而且由于增加了许多中间连接件，同时也导致了整个减速装置的生产成本较高、传动精度低。
因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种带电机轴的中空型谐波减速器，本案由此产生。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种带电机轴的中空型谐波减速器，制造简单、精度高、安装方便。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种带电机轴的中空型谐波减速器，包括上壳体、下壳体、刚轮、柔轮、十字交叉滚子轴承，所述柔轮啮合在所述刚轮中，柔轮的侧边固定在下壳体与十字交叉滚子轴承的外圈之间；所述刚轮固定在上壳体与十字交叉滚子轴承的内圈之间，所述下壳体中穿设有电机转轴，所述电机转轴与柔轮联动。
进一步，所述下壳体侧边设置有轴承盖，所述电机转轴从轴承盖中穿出。
进一步，所述下壳体、轴承盖与电机转轴之间设置有支撑轴承。
进一步，所述电机转轴远离下壳体的一端外圈上开设有连接槽。
采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：
动力输入轴直接作为电机轴使用，省略了电机和谐波减速器组合时需要用的转接法兰，极大的提高了安装精度，也降低了成本，高集成化的特点，缩小了在机械臂上的安装空间，减轻了质量，非常受市场欢迎。
附图说明
图1是本实用新型的示意图；
标号说明
上壳体1，下壳体2，刚轮3，柔轮4，十字交叉滚子轴承5，
电机转轴6，轴承盖7，支撑轴承8，连接槽9。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图所示，一种带电机轴的中空型谐波减速器，包括上壳体1、下壳体2、刚轮3、柔轮4、十字交叉滚子轴承5，柔轮4的外圈与刚轮3的内圈啮合，柔轮4的外侧边固定在下壳体2与十字交叉滚子轴承5的外圈之间；刚轮3固定在上壳体1与十字交叉滚子轴承5的内圈之间，十字交叉滚子轴承5的外圈与轴承盖7固定，下壳体2与轴承盖7中穿设有电机转轴6，电机转轴6的一端与柔轮4联动，电机转轴6远离下壳体2的一端外圈上开设有连接槽9；通过十字交叉滚子轴承5连接柔轮4与刚轮3，使谐波减速器的结构更加紧凑，运行更加稳定，下壳体2、轴承盖7与电机转轴6之间设置有支撑轴承8，支撑轴承8起到稳定电机转轴6输入的作用。
工作原理：动力输入，柔轮4的变形不断改变，使柔轮4与刚轮3的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮4相对刚轮3相反方向的缓慢旋转，固定柔轮4，或十字交叉滚子轴承5的外圈，则由刚轮3输出。
制造时，在谐波减速器的输入轴上通过一次性成型电机转轴6，使电机转轴6与输入轴成为一体，提高了动力的传动精度，然后在电机转轴6上固定转子铁芯，由于电机转轴6与输入轴连接成一起，因此当转子铁芯固定在电机转轴6上后，转子铁芯及谐波减速器的输入轴便共同组成了本电机的转子，然后直接在谐波减速器的一端连接电机外壳，这样的结构省略组合时需要用到的连接法兰。
上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。