1.一种管内定位轮结构，其特征在于，采用对向轮同步定位的构造；所述的对向轮同步定位是对向双轮同步定位的构造；相邻的定位组之间不具有同步定位的构造；
所述管内定位轮结构是固定安装在管内机械本体外侧，包括圈梁型弹簧力集合架、同步定位轮组、张紧弹簧；所述同步定位轮组，由连杆机构一端与管内机械本体固定，另一端与圈梁型弹簧力集合架相连接；所述圈梁型弹簧力集合架的运动，会导致连杆机构的运动，从而形成定位轮的径向移动；在圈梁型弹簧力集合架与本体之间设有4个张紧弹簧。