一种管道清污检测机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种管道清污检测机器人。

背景技术：

国内在管道机器人方面的研究起步较晚，而且多数停留在实验室阶段。国内管道清洗机器人的产品和市场大都尚不成熟，市场大部分被国外清扫设备所垄断。

国际上管道机器人的研制、开发也属于发展阶段，离实际应用还有一段差距，大部分机器人还只能应用于一般直管。

技术实现要素：

本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种管道清污检测机器人，它克服了以前的轮式移动机器人在管道中运行时，由于管道尺寸大小不一、具有弯道和“T”型接头等，轮式移动机器人的每一个轮子在管道中的位姿是不可预测的，从而导致机器人在管道中偏离正确的姿态，甚至侧翻和卡死这些问题，其采用的技术方案如下：

一种管道清污检测机器人，包括刷轮、前电机、后电机、轮子、弹簧,其特征在于：还包括输出轴、传动轴、顶盖、前管壁、连接装置、支撑臂、活塞、后管壁、中心轴、底盖，所述的输出轴和传动轴连接，刷轮安装在输出轴上，所述的顶盖通过螺栓与前管壁连接，前电机安装在顶盖上，并与传动轴连接，所述的前管壁与后管壁通过导杆固定连接，后电机安装在前管壁内，活塞安装在后管壁内，连接装置连接后电机上的传动装置和轮子，支撑臂连接活塞和轮子，中心轴固定连接底盖，弹簧安装在中心轴上。

所述的中心轴上设置螺纹，中心轴上配置螺栓，并设置在弹簧和底盖之间。

所述的连接装置由两块连接板对称安装构成。

所述的传动轴安装在输出轴上，可以上下移动。

有益效果：一种管道清污检测机器人结构简单，头部刷轮与输出轴、传动轴连接，可以有效调节、扩大刷毛的工作范围。

前电机通过单片机控制能够自动根据毛刷碰到的污物调节转速即清理速度；两个轮子采用齿轮连接，通过多个齿轮可以将电机的转动传递给轮胎并通过后电机调节前进速度；

机器人尾部通过人为调动控制弹簧松紧带动支架，能够应用于不同直径以及径向变化的的圆形管道，可根据管道直径自动调节能够进入各种复杂管道。

附图说明

图1：本实用新型的结构示意图；

图2：连接装置的连接板结构图。

符号说明

1.刷轮、2.输出轴、3.传动轴、4.顶盖、5.前电机、6.前管壁、7.后电机、8.连接装置、9.轮子、10.支撑臂、11.活塞、12.后管壁、13.中心轴、14.弹簧、15.底盖。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明：

如图1-2所示，一种管道清污检测机器人，包括刷轮1、前电机5、后电机7、轮子9、弹簧14,其特征在于：还包括输出轴2、传动轴3、顶盖4、前管壁6、连接装置8、支撑臂10、活塞11、后管壁12、中心轴13、底盖15，所述的输出轴2和传动轴连接，刷轮1安装在输出轴2上，所述的顶盖4通过螺栓与前管壁6连接，前电机5安装在顶盖4上，并与传动轴3连接，所述的前管壁6与后管壁12通过导杆固定连接，后电机7安装在前管壁6内，活塞11安装在后管壁12内，连接装置8连接后电机7上的传动装置和轮子9，支撑臂10连接活塞11和轮子9，中心轴13固定连接底盖15，弹簧14安装在中心轴13上。

上述的中心轴13上设置螺纹，中心轴13上配置螺栓，并设置在弹簧和底盖15之间。

上述的连接装置8由两块连接板对称安装构成，在连接板对安装有齿轮和齿条，可以将后电机7的旋转传递给轮子9。

工作过程：使用时，这套机构是在管道内爬行运动的，通过中心轴13上的螺母调节活塞11的位置，后电机7带动与其安装的传动装置施加一个推力，让两个轮子9扩张开，支承管道内壁，当轮子与管壁内侧压力足够大时，就能够提供足够大的摩擦力，使轮子9不至于打滑，同时后电机7可以通过连接装置8驱动轮子9前进，在本装置前进的过程中，启动前电机5，前电机5带动输出轴2上的传动轴3上，依次来调节传动轴3上的刷轮1，保证每一个角落都能被清理，刷轮1上自带的电机带动刷轮1旋转，提高清理效率。