一种管道机器人的制作方法

本实用新型涉及城市建领域，特别是一种管道机器人。

背景技术：

由于腐蚀重压等作用，管道不可避免地会出现裂漏孔等现象。由于管道距离长，而管道内部空间很狭小，空气流动缓慢，就有可能存在大量的易燃易爆和有毒有害的气体，可能存在部分阻塞物，致使管道内部人工检测变得十分困难，管道内部的质量以及管道内部环境的观察与检测具有重要的意义。一般的管道问题大多是裂缝，堵塞，形变，腐蚀等情况，管道的内部情况变得十分复杂，传统的运动结构只能适应未发生形变的管道。遇到阻碍不能进行有效的壁障运动，不能在破损情况下继续检测。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种管道机器人。为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：

一种管道机器人，包括数据采集装置、管道支撑装置、主体伸缩装置、电源稳压模块搭载舱、连接装置、传感设备搭载舱、数据传输装置、机体，管道支撑装置通过支撑杆稳定支撑机体，主体伸缩装置与管道支撑装置通过连杆相连，主体伸缩装置通过连接杆与设置在机体内部独立的舱体的电源稳压模块搭载舱相连，电源稳压模块搭载舱的右侧顺序连接了连接装置、传感设备搭载舱和数据传输装置。

优选的，所述管道支撑装置设置在管壁内部由吸附面、连接点、连接杆、压缩弹簧、舵机十字舵盘，舵机十字舵盘通过连接点与连接杆连接，连接杆末端的压缩弹簧与吸附面连接。

优选的，所述管道支撑装置和主体伸缩装置共同组成管道吸附装置。

优选的，所述电源稳压模块搭载舱内置了电源、控制电路和信号接收器。

优选的，所述控制电路采用STM32F103RCT6 单片机。

优选的，所述主体伸缩装置内部设置了舵机，舵机通过连杆与管道支撑装置相连。

优选的，所述舵机型号为FR-1501数字舵机。

优选的，所述传感设备搭载舱内置的传感器采用模块化插槽安装，传感器可更换。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：一种管道机器人，既可以适应管道内壁的破损或者凸起，又能适应管道的变粗变细结构的变化，通过吸附装置和伸缩装置的配合可以使该机构在多种半径的弯管内运动，增强该机构在小空间的灵活性，有效的解决了传统机构不可在口径变化管道内运动的问题。

附图说明

图1为本实用新型管道机器人结构示意图。

图2为本实用新型管道吸附装置结构示意图。

图3为本实用新型主体伸缩装置伸缩连杆结构示意图。

图4为本实用新型行进装置的结构示意图。

图中：1、数据采集装置，2、管道支撑装置，3、主体伸缩装置，4、电源稳压模块搭载舱，5、连接装置，6、传感设备搭载舱，7、数据传输装置，8、机体，9、管壁，10、吸附面，11、连接点，12、连接杆，13、压缩弹簧，14、舵机十字舵盘，15、伸缩连杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细阐述。

如图1、图2、图3和图4所示，一种管道机器人，其特征在于，包括数据采集装置1、管道支撑装置2、主体伸缩装置3、电源稳压模块搭载舱4、连接装置5、传感设备搭载舱6、数据传输装置7、机体8，管道支撑装置2通过支撑杆稳定支撑机体8，主体伸缩装置3与管道支撑装置2通过连杆相连，主体伸缩装置3通过连接杆与设置在机体8内部独立的舱体的电源稳压模块搭载舱4相连，电源稳压模块搭载舱4的右侧顺序连接了连接装置5、传感设备搭载舱6和数据传输装置7。所述管道支撑装置2设置在管壁9内部由吸附面10、连接点11、连接杆12、压缩弹簧13、舵机十字舵盘14，舵机十字舵盘14通过连接点11与连接杆12连接，连接杆12末端的压缩弹簧13与吸附面10连接。所述管道支撑装置2和主体伸缩装置3共同组成管道吸附装置。所述电源稳压模块搭载舱4内置了电源、控制电路和信号接收器。所述控制电路采用STM32F103RCT6 单片机。所述主体伸缩装置3内部设置了舵机和伸缩连杆15，舵机通过连杆与管道支撑装置2相连。所述舵机型号为FR-1501数字舵机。所述传感设备搭载舱6内置的传感器采用模块化插槽安装，传感器可更换。

本实用新型工作原理：一种管道机器人，此款管道机器人运动装置，根据蚯蚓肌肉运动设计，蠕动式结构。管道吸附装置，管道吸附由舵机驱动，通过舵盘与传动连接杆将横向运动转入纵向运动，拉动连接超内侧或外侧运动，超外侧运动时传感器得到装置与管道臂的距离，通过芯片内部数据整合，从而控制机器人腿部运动可以有效地吸附管壁或者远离管壁。此机械结构可以有效的实现机器人竖直管道的运动，不同运动状态的切换可以有效的控制机器人的运动。吸附装置的吸附则由高粘合力硅胶材质制成，通过舵机的扭力可以变为对管道面的压力从而产生较大的摩擦力使机器可以固定在某个特定的位置，吸附固定装置可以进行复杂变口径运动 我们对机器人的吸附装置的独特设计使之可以适应非圆桶形管道，对于一些六边筒形四边方形管道有了较好的适应力，机器人机械结构简单便于维护以及修理。

以上所述为本实用新型较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本实用新型的保护范围之内。