浮动接头的制作方法

本发明涉及一种浮动接头。

背景技术：

以往公知一种具有球面引导单元的浮动支承装置，该球面引导单元经由球面支承部相对于固定基座以沿上下方向延伸的z轴上的一点为中心摆动自如地引导可动基座。浮动支承装置具有用于将可动基座锁定为初始姿态的锁定机构(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-300545号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

在上述公报记载的浮动支承装置中，锁定机构设置在球面引导单元的外部。因此，在球面引导单元的外部，不仅在沿上下方向延伸的z轴方向上，在沿水平方向延伸的x轴方向及y轴方向上也需要用于设置锁定机构的空间。

本发明的目的在于鉴于该现有技术的问题，提供一种浮动接头，其节省空间且具有对可动基座的相对于固定基座的摆动进行锁定的锁定机构。

用于解决课题的手段

为了达到上述目的，本发明提供一种浮动接头，该浮动接头具有：固定基座(例如后述的固定基座10)和可动基座(例如后述的可动基座20)；浮动机构(例如后述的浮动机构30)，其以使所述可动基座能够相对于所述固定基座摆动的方式浮动支承所述可动基座；以及锁定机构(例如后述的锁定机构60)，其将所述可动基座固定为不能相对于所述固定基座摆动的状态，所述浮动机构具有：球形轴承(例如后述的球形轴承51)，其具有球面(例如后述的球面511)；以及球面支承部(例如后述的球面支承部52)，其以能够滑动的方式支承所述球面，所述锁定机构设置在所述球形轴承的内部。

根据本发明，由于在浮动机构的球形轴承的内部设置有锁定机构，能够使浮动机构整体紧凑。

并且，所述锁定机构具有：内筒(例如后述的内筒33)，其连结固定于所述可动基座；中筒(例如后述的中筒32)，其覆盖所述内筒的外周；外筒(例如后述的外筒31)，其覆盖所述中筒的外周，并与所述固定基座连结；以及弹性部件(例如后述的中筒施力弹簧34)，其连结所述中筒与所述可动基座，所述中筒被设置成能够相对于所述内筒及所述外筒沿所述中筒的轴向相对地移动，所述内筒的外周面和所述中筒的内周面具有彼此啮合的阶梯部(例如后述的中筒阶梯部324、内筒阶梯部334)。

因此，当由于中筒的沿中筒的轴向的相对于内筒的移动，阶梯部处于彼此抵接的位置关系时，能够使内筒相对于外筒及中筒成为不能摆动的状态。此外，当阶梯部处于彼此啮合的状态时，能够使内筒相对于外筒及中筒成为能够摆动的状态。

此外，所述阶梯部以夹着所述球形轴承的中心的位置关系，在所述内筒及所述中筒的轴向上至少各设置有一个。

因此，能够以球形轴承的中心作为摆动中心。此外，由于以夹着摆动中心的位置关系在内筒及中筒的轴向上配置有阶梯部，能够形成在各阶梯部中均匀地承受载荷的结构。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种浮动接头，其节省空间且具有对可动基座的相对于固定基座的摆动进行锁定的锁定机构。

附图说明

图1是示出具有本发明的实施方式的浮动接头的工件输送机器人的示意图。

图2是示出在本发明的实施方式的浮动接头中利用锁定机构将可动基座相对于固定基座固定的状态的剖视图。

图3是沿着图2的a-a线的剖视图。

图4是沿着图2的b-b线的剖视图。

图5是示出在本发明的实施方式的浮动接头中利用锁定机构使可动基座成为相对于固定基座能够水平移动且不能摆动的状态、且可动基座相对于固定基座向左方向水平移动后的情形的剖视图。

图6是示出在本发明的实施方式的浮动接头中利用锁定机构使可动基座成为相对于固定基座能够水平移动且不能摆动的状态、且可动基座相对于固定基座向右方向水平移动后的情形的剖视图。

图7是示出在本发明的实施方式的浮动接头中利用锁定机构使可动基座成为相对于固定基座能够水平移动且能够摆动的状态、且可动基座相对于固定基座向逆时针方向摆动后的情形的剖视图。

图8是示出在本发明的实施方式的浮动接头中利用锁定机构使可动基座成为相对于固定基座能够水平移动且能够摆动的状态、且可动基座相对于固定基座向顺时针方向摆动后的情形的剖视图。

图9是示出使具有本发明的实施方式的浮动接头的工件输送机器人的手部配置在工件的位置的情形的示意图。

图10是示出利用具有本发明的实施方式的浮动接头的工件输送机器人的手部把持工件的情形的示意图。

图11是示出利用具有本发明的实施方式的浮动接头的工件输送机器人的手部拿起工件的情形的示意图。

图12是示出利用具有本发明的实施方式的浮动接头的工件输送机器人的手部将工件放入压合机的情形的示意图。

标号说明

1：浮动接头；

10：固定基座；

20：可动基座；

30：浮动机构；

31：外筒；

32：中筒；

33：内筒；

34：中筒施力弹簧；

51：球形轴承；

52：球面支承部；

60：锁定机构；

324：中筒阶梯部；

334：内筒阶梯部；

511：球面。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的第一实施方式。

图1是示出具有本发明的实施方式的浮动接头的工件输送机器人的示意图。图2是示出在本发明的实施方式的浮动接头中利用锁定机构将可动基座相对于固定基座固定的状态的剖视图。图3是沿着图2的a-a线的剖视图。图4是沿着图2的b-b线的剖视图。

如图1所示，本实施方式的浮动接头1设置在工件输送机器人的臂部2与手部3之间，将手部3相对于臂部2支承为能够向水平方向移动、且能够在水平方向上旋转、且能够摆动。即，浮动接头1将手部3相对于臂部2支承为向图1中的x轴方向、y轴方向、z轴方向移动自如，且支承为向绕z轴的θ方向旋转自如，且支承为向绕中心p的α方向摆动自如。由此，从多个成型机fm以高精度且抑制位置偏移地向压合机pm(参照图12)放入保持于手部3的工件w。工件w例如是压合于由分割铁芯构成的电机的定子的外侧的壳体等。以下，将臂部2侧定位为上侧、手部3侧定义为下侧进行说明。

如图2所示，浮动接头1具有：固定基座10，其固定于臂部2(参照图1)；可动基座20，其在下表面固定有手部3；浮动机构30，其将可动基座20相对于固定基座10浮动支承为沿x轴方向、y轴方向、z轴方向移动自如、且向θ方向旋转自如、且向α方向摆动自如；以及锁定机构60，其使可动基座20相对于固定基座10恢复到图2所图示的无位置偏移的初始姿态并机械式地锁定为初始姿态。

固定基座10具有臂部固定板部11、连接部12和固定部13。臂部固定板部11固定于臂部2(参照图1等)。连接部12与臂部固定板部11和固定部13一体地连接，将臂部固定板部11与固定部13连结起来。固定部13支承浮动机构30。浮动机构30具有球形轴承51和球面支承部52。此外，锁定机构60具有外筒31、中筒32、内筒33和作为弹性部件的中筒施力弹簧34。

具体而言，在固定部13的中央部形成有沿上下方向贯通的贯通孔131。贯通孔131的上下方向上的中央部分扩径，该扩径的部分构成贯通孔扩径部132。贯通孔扩径部132中，滑动板133配置在贯通孔扩径部132的上部及下部。因此，滑动板133在上下方向上相对地配置。如图3所示，在固定部13的形成贯通孔扩径部132的部分形成有固定部半径方向凹部136，固定部半径方向凹部136向贯通孔扩径部132的半径方向外侧凹陷，并且沿贯通孔扩径部132的周向具有规定的长度。如图3所示，固定部半径方向凹部136沿贯通孔扩径部132的周向等间隔地形成有6个。

如图2所示，在固定部13的周缘部，沿固定部13的周缘部的周向等间隔地形成有3个贯通孔137。3个贯通孔137与空气供给口部1311(参照图4)连接，该空气供给口部1311与未图示的空气供给装置连接。如图2所示，3个贯通孔137中，贯通孔137的上下方向上的中央部分扩径，该扩径的部分构成下方突出销基部收纳部。在下方突出销基部收纳部收纳有弹簧138和下方突出销139的基部1391。下方突出销139的基部1391具有圆筒形状，基部1391的上端部开口，基部1391的下端部闭合，并与向下方突出的销部1392的上端部一体地连接。销部1392的上部形成为大径，下部形成为小径，上部与下部之间的中间部渐渐向下方缩径。弹簧138由拉伸弹簧构成，弹簧138的下端部与下方突出销139的基部1391的下端部抵接，弹簧138的上端部与固定部13的贯通孔137的周缘部抵接。

此外，如图2、图3所示，在固定部13的周缘部的周向上的固定部13的周缘部的3个贯通孔137彼此之间的位置上形成有弹簧上部卡合凹部134。弹簧上部卡合凹部134从固定部13的周缘部的下表面向上方凹陷而形成，由压缩弹簧构成的摆动方向保持弹簧135的上端部被插入到该弹簧上部卡合凹部134，并与固定部13抵接。

外筒31具有下端部开口、上端部闭合的圆筒形状。在外筒31的上端部设置有凸缘部311。凸缘部311具有圆盘状，配置于在上下方向上相对地配置的滑动板133之间，并相对于滑动板133滑动。通过该滑动，凸缘部311及外筒31向水平方向(x轴方向、y轴方向)移动，外筒31与固定基座10连结。此外，如图3所示，在凸缘部311形成有向凸缘部311的半径方向内侧凹陷的半径方向凹部3111。半径方向凹部3111沿凸缘部311的周向等间隔地形成有6个。在半径方向凹部3111配置有由压缩弹簧构成的凸缘部弹簧3112。凸缘部弹簧3112的一端部与半径方向凹部3111的底部抵接，凸缘部弹簧3112的另一端部与固定部13的形成固定部半径方向凹部136的部分抵接。通过该抵接，凸缘部311及外筒31在相对于固定基座10向水平方向(x轴方向、y轴方向)进行了移动时被施力，使得它们返回初始位置、即如图3所示凸缘部311及外筒31的轴心与贯通孔扩径部132(参照图2)的轴心位置一致的位置。

在外筒31的上端部形成有空气供给用贯通孔312。空气供给用贯通孔312形成为沿上下方向贯通外筒31的上端部，空气供给用贯通孔312与空气供给口部3121连接，该空气供给口部3121与未图示的空气供给装置连接。在外筒31的下端部设置有向外筒31的半径方向外侧突出的下端部凸缘部313。

中筒32具有下端部开口、上端部闭合的圆筒形状。中筒32具有与外筒31同轴的位置关系，配置在由外筒31的内周面包围的空间内，外筒31覆盖中筒32的外周。中筒32的上端部与外筒31的空气供给用贯通孔312相对。通过向外筒31的空气供给用贯通孔312供给空气，中筒32相对于外筒31在中筒32的轴向上向下方移动。自该状态起，通过从外筒31的空气供给用贯通孔312抽出空气，利用后述的中筒施力弹簧34的作用力，中筒32相对于外筒31在中筒32的轴向上向上方移动。

在中筒32的内周面设置有中筒阶梯部324。中筒阶梯部324由中筒环状凸部3241和凹部3242构成，中筒环状凸部3241从中筒32的内周面向中筒32的内侧突出，以绕中筒32的内周面一周的方式延伸，凹部3242在中筒32的轴向上相邻的中筒环状凸部3241之间相对地凹陷。中筒环状凸部3241在中筒32的轴向上等间隔地设置有多个，以夹着球形轴承51的中心p(参照图5等)的位置关系各设置有多个。

内筒33的上端部开口，下端部闭合，通过与可动基座20一体地连接而被连结固定，具有圆筒形状。内筒33具有与中筒32同轴的位置关系，配置在由中筒32的内周面包围的空间内，中筒32覆盖内筒33的外周。因此，中筒32被设置成能够相对于内筒33及外筒31在中筒32的轴向上相对地移动。在由内筒33的内周面包围的空间内，配置有由压缩弹簧构成、作为连结中筒32与可动基座20的弹性部件的中筒施力弹簧34。中筒施力弹簧34的下端部与内筒33的下端部抵接，中筒施力弹簧34的上端部与中筒32的上端部抵接。中筒32被中筒施力弹簧34在中筒32的轴向上向上方施力。

在内筒33的外周面设置有内筒阶梯部334。内筒阶梯部334由内筒环状凸部3341和凹部3342构成，内筒环状凸部3341从内筒33的外周面向内筒33的外侧突出，以绕内筒33的外周面一周的方式延伸，凹部3242在内筒33的轴向上相邻的内筒环状凸部3341之间相对地凹陷。内筒环状凸部3341在内筒33的轴向上等间隔地设置有多个，以夹着球形轴承51的中心p(参照图5等)的位置关系各设置有多个。

中筒32相对于内筒33沿中筒32的轴向移动，如图2所示，当中筒环状凸部3241与内筒环状凸部3341处于彼此抵接的位置关系时，内筒33相对于外筒31及中筒32成为不能摆动的状态。即，具有内筒33、中筒32的锁定机构60将可动基座20固定(锁定)为不能相对于固定基座10摆动的状态。中筒32相对于内筒33沿中筒32的轴向移动，如图7、图8所示，当中筒环状凸部3241与内筒环状凸部3341处于啮合的位置关系、即中筒环状凸部3241处于与内筒33的轴向上相邻的内筒环状凸部3341之间的凹部3342嵌合的啮合状态时，内筒33相对于外筒31及中筒32成为能够摆动的状态。

在可动基座20形成有圆筒状孔部201。圆筒状孔部201以包围内筒33的周面的方式以与内筒33同轴的位置关系形成。在圆筒状孔部201配置有球形轴承51、球面支承部52、外筒31和中筒32。

球形轴承51具有球形，作为球形轴承51的外表面具有球面511。在球形轴承51形成有沿球形轴承51的直径方向且上下方向贯通的圆柱形状的轴承贯通孔512。轴承贯通孔512的直径比外筒31的外径略小，在轴承贯通孔512中以能够相对于球形轴承51滑动的方式插入有外筒31，外筒31中插入有内筒33及中筒32。因此，具有内筒33、中筒32、外筒31及中筒施力弹簧34的锁定机构60设置在球形轴承51的内部。外筒31的下端部凸缘部313的上表面与球形轴承51的形成轴承贯通孔512的下端的部分抵接，通过该抵接，外筒31构成为不会从球形轴承51脱离。

球面支承部52由外径比圆筒状孔部201的内径略小的环状的部件构成，以与圆筒状孔部201同轴的位置关系固定于可动基座20的形成圆筒状孔部201的侧面的部分。在球面支承部52的内周面形成有由球面的一部分构成的轴承支承槽521。轴承支承槽521具有形成与球形轴承51的外表面相仿的球面的一部分的形状。轴承支承槽521中嵌合有球形轴承51。由此，球形轴承51以能够以球形轴承51的中心p为中心相对于球面支承部52滑动及旋转的方式支承于球面支承部52。

在可动基座20形成有弹簧下部卡合凹部202。弹簧下部卡合凹部202从可动基座20的上表面向下方凹陷而形成。摆动方向保持弹簧135的下端部被插入到弹簧下部卡合凹部202中，并与可动基座20抵接。通过该抵接，构成为在外筒31相对于球形轴承51滑动从而可动基座20接近固定基座10的情况下，相对于固定基座10对可动基座20施力，如图2所示，恢复到外筒31的下端部凸缘部313的上表面与球形轴承51的下端部抵接的状态。

此外，在可动基座20的上表面形成有下方突出销插入凹部203。下方突出销插入凹部203从可动基座20的上表面向下方凹陷而形成。在下方突出销插入凹部203设置有销前端收纳部2031。销前端收纳部2031具有圆筒形状，一端部及另一端部开口，在一端部设置有收纳部凸缘部2032。销前端收纳部2031的外径比下方突出销插入凹部203的内径略小，销前端收纳部2031以与下方突出销插入凹部203同轴的位置关系、且以收纳部凸缘部2032位于上端的位置关系，插入到下方突出销插入凹部203。销前端收纳部2031的内径比下方突出销139的销部1392的上部的大径部分的外径略大。在销前端收纳部2031插入有下方突出销139的销部1392。

接着，对将可动基座20切换为相对于固定基座10能够水平移动的状态和不能水平移动的状态的动作进行说明。图5是示出在本发明的实施方式的浮动接头1中利用锁定机构60使可动基座20成为相对于固定基座10能够水平移动且不能摆动的状态、且可动基座20相对于固定基座10向左方向水平移动后的情形的剖视图。图6是示出在本发明的实施方式的浮动接头1中利用锁定机构60使可动基座20成为相对于固定基座10能够水平移动且不能摆动的状态、且可动基座20相对于固定基座10向右方向水平移动后的情形的剖视图。

首先，分别从3个空气供给口部1311(参照图4)供给空气。于是，如图2所示，成为下方突出销139抵抗弹簧138的作用力而向下方移动的状态，下方突出销139的销部1392的上部的大径部分成为插入到销前端收纳部2031中的状态。此时，由于下方突出销139的销部1392的上部的大径部分在销前端收纳部2031内几乎不能向水平方向(x轴方向、y轴方向)移动，因此可动基座20也被固定而不能相对于固定基座10向水平方向移动。此外，中筒环状凸部3241与内筒环状凸部3341处于彼此抵接的位置关系，内筒33相对于外筒31及中筒32成为不能摆动的状态。即，手部3及可动基座20相对于臂部2(参照图1)及固定基座10，不能沿图1中的x轴方向、y轴方向移动，并且不能向绕z轴的θ方向旋转，不能向绕中心p的α方向摆动。另外，能沿图1中的z轴方向移动。

接着，分别停止从3个空气供给口部1311供给空气，并且抽出空气。于是，如图5、图6所示，成为下方突出销139借助弹簧138的作用力而向上方移动的状态，下方突出销139的销部1392的上部的小径部分成为插入到销前端收纳部2031中的状态。该状态下，外筒31的凸缘部311能够相对于滑动板133滑动，由此可动基座20相对于固定基座10如图5、图6所示，销部1392的下部的小径部分能够在销前端收纳部2031内移动。

即，手部3及可动基座20相对于臂部2(参照图1)及固定基座10(参照图2)能够沿图1中的x轴方向移动。同样地，手部3及可动基座20相对于臂部2及固定基座10能够沿图1中的y轴方向、z轴方向移动，并且能够向绕z轴的θ方向旋转。但是，不能向绕中心p的α方向摆动。

接着，对将可动基座20切换为相对于固定基座10能够向绕中心p(参照图1)的α方向摆动的状态和不能摆动的状态的动作进行说明。

图7是示出在本发明的实施方式的浮动接头1中利用锁定机构60使可动基座20成为相对于固定基座10能够水平移动且能够摆动的状态、且可动基座20相对于固定基座10向逆时针方向摆动后的情形的剖视图。图8是示出在本发明的实施方式的浮动接头1中利用锁定机构60使可动基座20成为相对于固定基座10能够水平移动且能够摆动的状态、且可动基座20相对于固定基座10向顺时针方向摆动后的情形的剖视图。

首先，分别停止从3个空气供给口部1311(参照图4)供给空气，并且抽出空气。于是，如图5、图6所示，成为下方突出销139借助弹簧138的作用力而向上方移动的状态，下方突出销139的销部1392的下部的小径部分成为插入到销前端收纳部2031中的状态。该状态下，如上所述，手部3及可动基座20相对于臂部2及固定基座10，能够沿图1中的x轴方向、y轴方向、z轴方向移动，并且能够向绕z轴的θ方向旋转，但不能向绕中心p的α方向摆动。

接着，从空气供给口部3121向外筒31的上端部的空气供给用贯通孔312供给空气。于是，如图7、图8所示，成为中筒32抵抗中筒施力弹簧34的作用力而向下方移动的状态，由此，中筒环状凸部3241与内筒环状凸部3341成为啮合的位置关系，即中筒环状凸部3241成为与内筒33的轴向上相邻的内筒环状凸部3341之间的凹部3342嵌合的啮合状态。由此，在中筒32与内筒33之间，并非恰好抵接的状态，而是存在富余的状态。因此，如图7、图8所示，内筒33及可动基座20成为能够以球形轴承51的中心p为摆动的中心，相对于外筒31、中筒32及固定基座10摆动的状态。

接着，对利用手部3及臂部2将工件w从成型机fm向压合机pm输送的动作进行说明。图9是示出使具有本发明的实施方式的浮动接头1的工件输送机器人的手部3配置在工件w的位置的情形的示意图。图10是示出利用具有本发明的实施方式的浮动接头1的工件输送机器人的手部3把持工件w的情形的示意图。图11是示出利用具有本发明的实施方式的浮动接头1的工件输送机器人的手部3拿起工件w的情形的示意图。图12是示出利用具有本发明的实施方式的浮动接头1的工件输送机器人的手部3将工件w放入压合机pm的情形的示意图。

首先，如图1所示，使臂部2移动，使得手部3位于支承于成型机fm的工件w的上方。然后，解除锁定机构60的锁定，如图7、图8所示，使可动基座20相对于固定基座10能够沿图1中的x轴方向、y轴方向、z轴方向移动，并且能够向绕z轴的θ方向旋转，且能够向绕中心p的α方向摆动。由此，使手部3相对于臂部2能够沿图1中的x轴方向、y轴方向、z轴方向移动，并且能够向绕z轴的θ方向旋转，且能够向绕中心p的α方向摆动。

接着，如图9所示，通过使臂部2下降，而使手部3向下方移动，如图10所示，用手部3把持按照成型机fm而倾斜的状态的工件w。然后，如图11所示，通过使臂部2上升，而使手部3向上方移动。然后，通过用锁定机构60进行锁定，如图2所示，使手部3及可动基座20相对于臂部2及固定基座10不能沿图1中的x轴方向、y轴方向移动，并且不能向绕z轴的θ方向旋转，且不能向绕中心p的α方向摆动，成为初始状态。由此，成为将工件w支承于能够相对于压合机pm放入的正规位置的状态。然后，如图12所示，使臂部2移动，使得手部3位于压合机pm的上方，并使臂部2下降，将工件w向压合机pm放入。

根据本实施方式，起到以下的效果。

在本实施方式中，浮动接头1具有：固定基座10及可动基座20；浮动机构30，其以使可动基座20能够相对于固定基座10摆动的方式浮动支承可动基座20；以及锁定机构60，其将可动基座20固定为不能相对于固定基座10摆动的状态。

浮动机构30具有：球形轴承51，其具有球面511；以及球面支承部52，其以能够滑动的方式支承球面511。锁定机构60设置在球形轴承51的内部。

由此，由于在浮动机构30的球形轴承51的内部设置有锁定机构60，能够使浮动机构30整体紧凑。

此外，在本实施方式中，锁定机构60具有：内筒33，其连结固定于可动基座20；中筒32，其覆盖内筒33的外周；外筒31，其覆盖中筒32的外周并与固定基座10连结；以及作为弹性部件的中筒施力弹簧34，其连结中筒32与可动基座20。

中筒32被设置成能够相对于内筒33及外筒31沿中筒32的轴向相对地移动。内筒33的外周面和中筒32的内周面具有彼此啮合的阶梯部(中筒阶梯部324、内筒阶梯部334)。

由此，当由于中筒32的沿中筒32的轴向的相对于内筒33的移动，中筒环状凸部3241与内筒环状凸部3341处于彼此抵接的位置关系时，能够使内筒33相对于外筒31及中筒32成为不能摆动的锁定状态。此外，当中筒环状凸部3241处于与内筒33的轴向上相邻的内筒环状凸部3341之间的凹部3342嵌合的啮合状态时，能够使内筒33相对于外筒31及中筒32成为能够摆动的解除了锁定的状态。

此外，在本实施方式中，作为阶梯部的内筒环状凸部3341、中筒环状凸部3241以夹着球形轴承51的中心p的位置关系，在内筒33、中筒32的轴向上各设置有多个。由此，能够以球形轴承51的中心p作为摆动中心。此外，由于夹着摆动中心地上下配置有作为阶梯部的内筒环状凸部3341、中筒环状凸部3241，能够形成在各阶梯部中均匀地承受载荷的结构。

本发明不限于上述实施方式，能够达成本发明目的的范围内的变形、改良等都包含在本发明中。

例如，在本实施方式中，作为阶梯部的内筒环状凸部3341、中筒环状凸部3241以夹着球形轴承51的中心p的位置关系，在内筒33、中筒32的轴向上各设置有多个，但不限于该结构。阶梯部以夹着球形轴承51的中心的位置关系，在内筒及中筒的轴向上至少各设置一个即可。

此外，浮动接头的各部分的结构、即固定基座、可动基座、浮动机构、锁定机构等的结构不限于本实施方式中的浮动接头1的各部分的结构、即固定基座10、可动基座20、浮动机构30、锁定机构60等的结构。

此外，在本实施方式中，工件w例如是压合于由分割铁芯构成的电机的定子的外侧的壳体等，但不限于此。此外，工件w被从成型机fm向压合机pm输送，但不限于此。