1.一种油封结构，包括管体(10)和第一壳体(20)，所述第一壳体(20)套设在所述管体(10)的第一端，其特征在于，所述油封结构还包括：
第一油封(30)，所述第一油封(30)设置在所述管体(10)和所述第一壳体(20)之间的间隙内，以使所述管体(10)和所述第一壳体(20)密封连接；
第一轴承(40)，所述第一轴承(40)设置在所述管体(10)和所述第一壳体(20)之间的间隙内；其中，所述第一轴承(40)与所述第一油封(30)相间隔地套设在所述管体(10)的第一端，以保证所述第一油封(30)和所述管体(10)的同轴度。
2.根据权利要求1所述的油封结构，其特征在于，所述管体(10)具有第一阶梯(11)和第二阶梯(12)，所述第一阶梯(11)位于所述第二阶梯(12)的内侧，所述第一油封(30)套设在所述第一阶梯(11)上，所述第一轴承(40)套设在所述第二阶梯(12)上。
3.根据权利要求1所述的油封结构，其特征在于，所述管体(10)具有第一阶梯(11)和第二阶梯(12)，所述第一阶梯(11)位于所述第二阶梯(12)的内侧，所述第一轴承(40)套设在所述第一阶梯(11)上，所述第一油封(30)套设在所述第二阶梯(12)上。
4.根据权利要求1所述的油封结构，其特征在于，所述油封结构还包括第二壳体(50)，所述第二壳体(50)具有限位槽(51)，所述管体(10)具有与所述限位槽(51)相配合的密封凸缘(13)，以使所述管体(10)和所述第二壳体(50)密封连接。
5.根据权利要求4所述的油封结构，其特征在于，所述密封凸缘(13)上设置有第一紧固孔(131)，所述第二壳体(50)上设置有第二紧固孔，所述管体(10)通过穿设在所述第一紧固孔(131)和所述第二紧固孔内的紧固件(132)与所述第二壳体(50)连接。
6.根据权利要求5所述的油封结构，其特征在于，所述紧固件(132)为多个，多个所述紧固件(132)沿所述密封凸缘(13)的周向间隔设置。
7.根据权利要求1所述的油封结构，其特征在于，所述油封结构还包括第二壳体(50)，所述第二壳体(50)套设在所述管体(10)的第二端，所述油封结构还包括：
第二油封(60)，所述第二油封(60)设置在所述管体(10)和所述第二壳体(50)之间的间隙内，以使所述管体(10)和所述第二壳体(50)密封连接；
第二轴承(70)，所述第二轴承(70)设置在所述管体(10)和所述第二壳体(50)之间的间隙内；其中，所述第二轴承(70)与所述第二油封(60)相间隔的套设在所述管体(10)的第二端，以保证所述第二油封(60)和所述管体(10)的同轴度。
8.根据权利要求7所述的油封结构，其特征在于，所述管体(10)具有第三阶梯(14)和第四阶梯(15)，所述第三阶梯(14)位于所述第四阶梯(15)的内侧，所述第二油封(60)套设在所述第三阶梯(14)上，所述第二轴承(70)套设在所述第四阶梯(15)上。
9.根据权利要求7所述的油封结构，其特征在于，所述管体(10)具有第三阶梯(14)和第四阶梯(15)，所述第三阶梯(14)位于所述第四阶梯(15)的内侧，所述第二轴承(70)套设在所述第三阶梯(14)上，所述第二油封(60)套设在所述第四阶梯(15)上。
10.一种机器人，包括油封结构，其特征在于，所述油封结构为权利要求1至9中任一项所述的油封结构。