1.一种用于机械臂轴关节的液压式轴承，其特征在于，包括轴承外圈、轴承内圈；其中，
所述轴承外圈第一端的端面包括具有环形的第一凹槽；
所述轴承内圈第一端嵌入于所述第一凹槽内，且与所述第一凹槽气密性转动连接；
所述轴承内圈第一端的端面设有圆弧形分布的第二凹槽，所述第一凹槽底部设有与所述第二凹槽气密性相滑动配合的凸筋，所述凸筋两端成型有用于连通液压油路的通孔；
所述轴承内圈第一端外壁卡合于所述第一凹槽内，所述轴承内圈第一端外壁与所述第一凹槽之间设有一圈滚珠或滚柱。
2.根据权利要求1所述的液压式轴承，其特征在于，所述第一凹槽的外圈内壁向外圈方向凹陷形成卡合槽；所述轴承内圈第一端外壁成型有与所述卡合槽相配合的环形凸台，所述圈滚珠或滚柱设置于所述环形凸台与所述卡合槽之间。
3.根据权利要求1所述的液压式轴承，其特征在于，所述第二凹槽的圆心角接近360度。
4.根据权利要求1所述的液压式轴承，其特征在于，所述轴承内圈与所述轴承外圈之间设有磁阻位移传感器，所述磁阻位移传感器用于监测所述轴承内圈相对于所述轴承外圈旋转的位移量。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的液压式轴承，其特征在于，所述轴承内圈第一端内壁与所述第一凹槽的内圈内壁之间设有密封环，所述轴承内圈第一端外壁与所述第一凹槽的外圈内壁之间设有密封环。
6.一种机械臂，其特征在于，包括至少一个臂轴、液压动力单元、液压换向阀，所述臂轴包括至少一个轴关节，所述轴关节包括如权利要求1-5中任一项所述的液压式轴承，所述轴承外圈固定安装于所述臂轴上，所述液压动力单元通过所述液压换向阀与所述通孔连接，所述液压动力单元为所述液压式轴承提供液压力，当两个所述通孔中的其中一个通孔为进油口时，另一个通孔为回油口。
7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述液压换向阀为具有O型中位或者M中位的三位四通阀，其中所述液压换向阀的A油口、B油口分别与所述通孔连通，当所述液压换向阀的P油口与所述A油口连通时，所述液压换向阀的B油口与T油口连通，当所述液压换向阀的P油口与所述B油口连通时，所述液压换向阀的A油口与所述T油口连通。
8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述液压换向阀包括阀体、阀芯，所述阀体两端对称设置有马达，所述阀芯在所述马达的旋转轴的作用下左右移动，从而切换所述A油口、B油口与所述P油口的连通或断开。
9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述马达的旋转轴为丝杆，所述阀芯两端设有内螺纹孔，所述内螺纹孔与所述丝杆啮合连接，当所述丝杆旋向相同时，所述马达同向运转，所述马达的转速相同或存在转速差，带动所述阀芯左右移动。
10.根据权利要求8或9所述的机械臂，其特征在于，所述马达为具有数字量输入的步进马达或伺服马达。