花键结构、减速或者增速装置、等速万向节的制作方法

本发明涉及例如装入进动式减速或者增速装置、或者作为等速万向节而使用的花键结构。

背景技术：

进动式减速装置具备第一冠齿轮、第二冠齿轮、凸轮部、以及花键结构(参照专利文献1)。第一冠齿轮与第二冠齿轮相互对置，且在它们中存在齿数差。凸轮部以第一冠齿轮与第二冠齿轮啮合的方式使第一冠齿轮相对于第二冠齿轮倾斜，并且以啮合的部位移动的方式使第一冠齿轮进动。当第一冠齿轮进动时，第二冠齿轮减速地旋转与齿数差相应的量。

在该进动式减速装置中，花键结构用作仅允许第一冠齿轮的进动并防止第一冠齿轮的旋转的止转件。该花键结构具备外侧构件(外圈)、内侧构件(内圈)、滚珠、以及保持滚珠的保持器。在外圈的球面状内表面形成有第一滚道槽。在内圈的球面状外表面形成有第二滚道槽。以内圈能够倾斜的方式在第一滚道槽与第二滚道槽之间配置有滚珠。

另一方面，等速万向节也具备外侧构件(外圈)、内侧构件(内圈)、滚珠、以及保持滚珠的保持器。在外圈的球面状内表面形成有第一滚道槽。在内圈的球面状外表面形成有第二滚道槽。以内圈能够倾斜的方式在第一滚道槽与第二滚道槽之间配置有滚珠。在该等速万向节中，当使内圈旋转时，外圈旋转。传递转矩从内圈经由滚珠而传递到外圈。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/140234号

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，在以往的花键结构中，外圈的内表面呈球面状，第一滚道槽的沿着长度方向的底部形成为凹的圆弧状。并且，内圈的外表面呈球面状，第二滚道槽的沿着长度方向的底部形成为凸的圆弧状。通过第一滚道槽与滚珠的接触而形成的接触椭圆的面积大，但通过第二滚道槽与滚珠的接触而形成的接触椭圆的面积小，因此在规定的额定载荷的确保以及/或者小型化、轻量化方面存在课题。

于是，本发明的第一目的在于提供能够确保外侧构件与滚珠的接触面积、并且能够确保内侧构件与滚珠的接触面积的花键结构。

另外，在以往的进动式减速装置中，在凸轮部与第一冠齿轮之间夹设有滚动体，以使得第一冠齿轮顺畅地进动。在凸轮部形成有供滚动体滚行的滚动体滚行部，因此为了提升耐久性，凸轮部为钢铁制。但是，凸轮部与输入轴一起高速旋转。若使凸轮部为钢铁制，则特别是在凸轮部的直径大的情况下，存在凸轮部的惯性变大、控制性降低的这样的课题。

于是，本发明的第二目的在于提供能够减小凸轮部的惯性的进动式减速或者增速装置。

用于解决课题的方案

为了解决上述第一课题，本发明的第一方案是一种花键结构，其具备：外侧构件，其在内表面具有第一滚道槽；内侧构件，其在外表面具有第二滚道槽；以及滚珠，其以允许所述内侧构件相对于所述外侧构件倾斜的方式配置于所述第一滚道槽与所述第二滚道槽之间，其中，所述第一滚道槽以及所述第二滚道槽的任一方的至少一部分的沿着长度方向的底部呈直线状或者凹的曲线状，所述第一滚道槽以及所述第二滚道槽的另一方的至少一部分的沿着长度方向的底部呈凹的曲线状，在所述第一滚道槽的所述至少一部分与所述第二滚道槽的所述至少一部分之间夹着所述滚珠。

为了解决上述第二课题，本发明的第二方案是减速或者增速装置，其具备：第一冠齿轮；第二冠齿轮，其与所述第一冠齿轮对置；凸轮部，其以所述第一冠齿轮与所述第二冠齿轮啮合的方式使所述第一冠齿轮相对于所述第二冠齿轮倾斜，并且以啮合的部位移动的方式使所述第一冠齿轮进动，所述凸轮部与输入轴或输出轴连结；以及滚动体，其夹设于所述凸轮部与所述第一冠齿轮之间，其中，所述凸轮部具有：第一构件，其与所述输入轴或者所述输出轴连结；以及第二构件，其具有供所述滚动体滚行的滚动体滚行部，且不能相对于所述第一构件相对旋转，并为钢铁制，所述第一构件的至少一部分的比重比所述第二构件的比重小。

发明效果

根据本发明的第一方案，第一滚道槽以及第二滚道槽的任一方的至少一部分的沿着长度方向的底部呈直线状或凹的曲线状，因此能够确保通过第一滚道槽以及第二滚道槽的任一方与滚珠的接触而形成的接触椭圆的面积。另外，第一滚道槽以及第二滚道槽的另一方的至少一部分的沿着长度方向的底部呈凹的曲线状，因此能够确保通过第一滚道槽以及第二滚道槽的另一方与滚珠的接触而形成的接触椭圆的面积。因此，能够确保花键结构的规定的额定载荷，以及/或者能够实现花键结构的小型化、轻量化。

根据本发明的第二方案，凸轮部的第一构件的至少一部分的比重比第二构件的比重小，因此能够减小凸轮部的惯性。另外，具有滚动体滚行部的凸轮部的第二构件为钢铁制，因此能够防止凸轮部的耐久性降低。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的花键结构的剖视图。

图2是本实施方式的外圈的立体图。

图3是本实施方式的内圈的立体图。

图4是示出本实施方式的接触角的图。

图5是以往例的花键结构的剖视图。

图6是示出以往例的花键结构的接触角的图。

图7是本发明的第一实施方式的进动式减速装置的剖视图。

图8是本实施方式的等速万向节的剖视图(交叉角为0°)。

图9是本实施方式的等速万向节的剖视图(交叉角为θ)。

图10是本发明的第二实施方式的花键结构的剖视图。

图11是本发明的第三实施方式的花键结构的剖视图。

图12是本发明的第二实施方式的进动式减速装置的剖视图。

图13是第二实施方式的进动式减速装置的第一冠齿轮、第二冠齿轮、花键结构的立体图。

图14是第二实施方式的进动式减速装置的分解立体图(正面侧分解立体图)。

图15是第二实施方式的进动式减速装置的分解立体图(背面侧分解立体图)。

图16是第二实施方式的进动式减速装置的凸轮部的分解立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对将本发明的花键结构具体化的实施方式详细地进行说明。但是，本发明的花键结构能够通过各种方式来具体化，并不限定于本说明书中记载的实施方式。本实施方式意在通过使说明书的公开充分而使本领域技术人员能够充分理解发明的范围而提供。

(第一实施方式)

图1是本发明的第一实施方式的花键结构的剖视图。本实施方式的花键结构具备作为外侧构件的外圈1、作为内侧构件的内圈2、以及滚珠3。内圈2由于进动而倾斜。在图1中，示出内圈2相对于外圈1倾斜了角度θ的状态(即外圈1的轴线l1与内圈2的轴线l2交叉角为θ)的状态。内圈2相对于外圈1的倾斜是相对的，可以是外圈1倾斜，也可以是内圈2倾斜。外圈1的轴线l1与内圈2的轴线l2在进动中心o处交叉。本实施方式的花键结构装入进动式减速装置，用于允许安装于内圈2的第一冠齿轮11(参照图7)进动。关于进动式减速装置在后叙述。

在外圈1的内表面，多个例如8个第一滚道槽4在圆周方向上等间隔地沿着轴向而形成(参照图2)。在内圈2的外表面，与第一滚道槽4成对的多个例如8个第二滚道槽5在圆周方向上等间隔地沿着轴向而形成(参照图3)。第一滚道槽4与第二滚道槽5配合而形成8个滚珠滚道。在各滚珠滚道配置有一个滚珠3。

如图2所示，外圈1呈大致圆筒状。在外圈1的轴向的一端部设置有用于将外圈1安装于对象部件(进动式减速装置的壳体)的凸缘1a。外圈1的内表面1b呈圆筒面。在该内表面1b形成有第一滚道槽4。

如图4所示，在外圈1的与轴线l1正交的剖面(准确而言，外圈1的轴线l1与内圈2的轴线l2一致的状态下的与进动中心o正交的面)上，第一滚道槽4形成为由两个圆弧r1构成的尖拱槽状。两个圆弧r1具有比滚珠3的半径大的曲率半径，并在底部4a附近相交。滚珠3以接触角α1与第一滚道槽4在两点接触(在图4中，仅对槽4的右半部分标注附图标记，但槽4左右对称)。α1例如为30度以上40度以下。在此，接触角α1是线l3与线l4所成的角度，线l3将滚珠3的中心o2与第一滚道槽4的底部4a连结，线l4将滚珠3的中心o2以及与第一滚道槽4的接触点(准确而言，通过滚珠3与第一滚道槽4的接触而形成的接触椭圆m1的中心)连结。需要说明的是，滚珠3以接触角α1与第二滚道槽5接触，在第一滚道槽4的实际的底部4b形成有避让部。考虑上述情况，在本发明中，将滚珠3的外端作为第一滚道槽4的底部4a。从第一滚道槽4的底部4a到第一滚道槽4的实际的底部4b的距离在第一滚道槽4的长度方向上恒定。

如图1所示，第一滚道槽4沿外圈1的轴向呈直线状地延伸。第一滚道槽4从外圈1的轴向的一端部到另一端部具有恒定的深度。第一滚道槽4的沿着长度方向的底部4a呈直线状，并与外圈1的轴线l1平行。第一滚道槽4的接触角α1在第一滚道槽4的长度方向上恒定。

如图3所示，内圈2呈大致有底短圆筒状。在内圈2的圆盘部2a形成有用于将内圈2安装于对象部件的多个螺纹孔等安装部2b。内圈2的外表面2c呈圆筒面。在该外表面2c形成有第二滚道槽5。

如图4所示，在内圈2的与轴线l2正交的剖面(准确而言，外圈1的轴线l1与内圈2的轴线l2一致的状态下的与进动中心o正交的面)上，第二滚道槽5形成为由两个圆弧r2构成的尖拱槽状。两个圆弧r2具有比滚珠3的半径大的曲率半径，并在底部5a相交。滚珠3以接触角α2与第二滚道槽5在两点接触。α2例如为55度以上65度以下。在此，接触角α2是线l3与线l5所成的角度，线l3将滚珠3的中心o2与第二滚道槽5的底部5a连结，线l5将滚珠3的中心o2以及与第二滚道槽5的接触点(准确而言，通过滚珠3与第二滚道槽5的接触而形成的接触椭圆m2的中心)连结。需要说明的是，滚珠3以接触角α2与第二滚道槽5接触，在第二滚道槽5的实际的底部5b形成有避让部。考虑上述情况，在本发明中，将滚珠3的内端作为第二滚道槽5的底部5a。从第二滚道槽5的底部5a到第二滚道槽5的实际的底部5b的距离在第二滚道槽5的长度方向上恒定。

如图1所示，第二滚道槽5的沿着长度方向的底部5a呈凹的曲线状，在本实施方式中呈圆弧状。第二滚道槽5的底部5a的中心(曲率中心)o1位于穿过进动中心o并与内圈2的轴线l2正交的平面p内。第二滚道槽5的曲率半径为r2。第二滚道槽5的接触角α2在第二滚道槽5的长度方向上恒定。如图1所示，第二滚道槽5的底部5a形成为凹的圆弧状，第一滚道槽4的底部4a呈直线状，因此如图4所示，接触椭圆m2的面积比接触椭圆m1的面积大。

如图1所示，第二滚道槽5的深度在内圈2的轴向的两端部较浅，在轴向的中间部较深。在将滚珠3放入第一滚道槽4与第二滚道槽5之间时，使内圈2较大地倾斜。之后，若将内圈2的倾斜恢复，则滚珠3不会脱落。

滚珠3由钢铁等构成，呈正球状。滚珠3逐个地配置于各第一滚道槽4与各第二滚道槽5之间。伴随着内圈2的进动，滚珠3在第一滚道槽4与第二滚道槽5之间沿轴向往复运动。此时，滚珠3通过第一滚道槽4和第二滚道槽5而决定其位置。因此，无需在外圈1与内圈2之间设置用于保持滚珠3的保持器。

接下来，对本实施方式的花键结构的作用进行说明。当将外圈1固定时，内圈2仅被允许进动，内圈2不会绕其轴线旋转。另一方面，当使外圈1旋转时，外圈1的旋转转矩经由滚珠3而传递到内圈2，外圈1与内圈2等速地旋转。当使内圈2旋转时也是同样的。在外圈1与内圈2的交叉角θ发生变化时，滚珠3在第一滚道槽4与第二滚道槽5之间滚动，因此允许交叉角θ的变化。

接下来，说明本实施方式的花键结构的效果(1)～(4)。

(1)在本实施方式中，内圈2的第二滚道槽5的沿着长度方向的底部5a呈凹的圆弧状。因此，能够增大接触椭圆m2的面积。在以往例(如图5所示，内圈2′的第二滚道槽5′的沿着长度方向的底部5a′呈凸的圆弧状)中，凸的圆弧状的第二滚道槽5′与滚珠3′接触，因此如图6所示，它们的接触椭圆m2′的面积小，施加转矩时的表面压力变高。由于该表面压力的原因，而不能提升花键结构的额定载荷、以及/或者不能实现花键结构的小型化、轻量化。根据本实施方式的花键结构，能够消除这样的不良状况，并能够确保花键结构的规定的额定载荷，以及/或者能够实现花键结构的小型化、轻量化。在将本实施方式的花键结构用于机动车的等速万向节的情况下，花键结构的小型化、轻量化关系到机动车的燃料消耗改善。

但是，在本实施方式中，沿着外圈1的第一滚道槽4的底部4a呈直线状，因此与底部4a′呈凹的圆弧状且接触椭圆为m1′的以往例(参照图5、图6)相比，通过第一滚道槽4与滚珠3的接触而形成的接触椭圆m1的面积变小。但是，从外圈1的轴线l1到第一滚道槽4的距离(即施加转矩时的臂的长度)比从内圈2的轴线l2到第二滚道槽5的距离(即施加转矩时的臂的长度)长，因此花键结构的额定载荷主要由第二滚道槽5与滚珠3的接触椭圆m2的面积来决定。因此，接触椭圆m1的面积的减少几乎不对额定载荷带来影响。

(2)在本实施方式中，沿着第一滚道槽4的底部4a呈直线状。因此，内圈2的进动中心o能够沿外圈1的轴向移动。在将花键结构用于进动式减速装置的情况下，花键结构吸收齿轮的啮合误差，因此能够放宽进动式减速装置的构成部件的公差，从而提高生产性。另一方面，在将花键结构用于等速万向节的情况下，能够进行万向节中心的调芯，从而也能够用于滑动式等速万向节。另外，沿着第一滚道槽4的底部4a呈直线状，因此能够通过拉床等来加工第一滚道槽4，从而第一滚道槽4的加工容易。

(3)在本实施方式中，滚珠3的位置通过第一滚道槽4和第二滚道槽5而确定，无需用于在外圈1与内圈2之间保持滚珠3的保持器。在以往例的花键结构中，为了确定滚珠3′的位置而需要保持器6′(参照图5)。在以往例中，滚珠3′不仅在第一滚道槽4′与第二滚道槽5′之间，还被保持器6′过度地约束，因此滚珠3′强力地抵接于保持器6′，而损失效率。根据本实施方式，由于不设置保持器6′，因此能够使效率提高。另外，在本实施方式中，由于不设置保持器6′，因此能够使组装容易。

(4)在本实施方式中，第二滚道槽5的接触角α2比第一滚道槽4的接触角α1大。详情在后叙述，但根据本实施方式，能够使滚珠3相对于圆弧状的第二滚道槽5的移动距离接近滚珠3相对于直线状的第一滚道槽4的移动距离，从而能够减少滚珠3的打滑。另外，如上所述，第二滚道槽5的臂的长度比第一滚道槽4的臂的长度短，在第二滚道槽5作用有比第一滚道槽4大的力。根据本实施方式，第二滚道槽5的接触角α2比第一滚道槽4的接触角α1大，因此得到适于承受转矩的接触角。

(第一实施方式的进动式减速装置)

图7示出装入有第一实施方式的花键结构的本发明的第一实施方式的进动式减速装置9的剖视图。1是外圈，2是内圈，3是滚珠，13是输入部，14是输出部。

外圈1构成进动式减速装置9的壳体。在内圈2固定有第一冠齿轮11。第一冠齿轮11被外圈1支承为能够进动。第二冠齿轮12与第一冠齿轮11对置。在第一冠齿轮11的对置面以及第二冠齿轮12的对置面呈放射状地形成有多个齿。第一冠齿轮11的齿数与第二冠齿轮12的齿数互不相同。

第二冠齿轮12固定于输出部14。输出部14被交叉滚子轴承的外圈15支承为能够旋转。交叉滚子轴承的外圈15固定于第一实施方式的花键结构的外圈1。

输入部13被轴承16、17支承为能够旋转。马达等的输入轴经由键而以不能旋转的方式连结于输入部13。在输入部13固定有倾斜凸轮18。倾斜凸轮18使第一冠齿轮11相对于第二冠齿轮12倾斜，而使第一冠齿轮11与第二冠齿轮12啮合。在倾斜凸轮18与第一冠齿轮11之间，以能够滚动运动的方式夹设有多个滚珠19。在内圈2形成有供滚珠19滚动的轨道2d(也参照图3)。在倾斜凸轮18与固定于外圈1的盖构件20之间，也以能够滚动运动的方式夹设有多个滚珠19。

当通过未图示的马达等使输入部13旋转时，第一冠齿轮11通过倾斜凸轮18而一边使与第二冠齿轮12啮合的部位移动一边进动。第一冠齿轮11由于花键结构而仅被允许进动，并被限制了绕轴线的旋转。通过第一冠齿轮11的进动，第二冠齿轮12相对于第一冠齿轮11旋转与齿数差相应的量，且固定于第二冠齿轮12的输出部14旋转。

需要说明的是，若使输出部14为输入侧，并使输入部13为输出侧，则能够作为增速装置来使用。

(装入有第一实施方式的花键结构的等速万向节)

图8、图9示出使用了第一实施方式的花键结构的等速万向节的剖视图。等速万向节具备作为外侧构件的外圈1、作为内侧构件的内圈2、滚珠3、以及保护罩23。图8示出外圈1的轴线l1与内圈2的轴线l2一致的状态，图9示出外圈1的轴线l1与内圈2的轴线l2以交叉角θ交叉的状态。

外圈1形成为有底圆筒状。在外圈1一体地形成有轴1c。在外圈1的圆筒状的内径面，多个第一滚道槽4在圆周方向上等间隔地沿着轴向而形成。第一滚道槽4的形状与图1所示的相同，因此标注相同的附图标记并省略其说明。

内圈2形成为圆筒状。在内圈2经由细花键而连结有轴2e。在内圈2的圆筒状的外径面，多个第二滚道槽5在圆周方向上等间隔地沿着轴向而形成。第二滚道槽5的形状与图1所示的相同，因此标注相同的附图标记并省略其说明。第一滚道槽4与第二滚道槽5相互对置，且在它们之间夹设有滚珠3。

当使外圈1以及内圈2的任一方旋转时，该旋转转矩经由滚珠3而传递到外圈1以及内圈2的另一方，外圈1与内圈2等速地旋转。在外圈1与内圈2的交叉角θ发生变化时，滚珠3在第一滚道槽4与第二滚道槽5之间滚动，从而允许交叉角θ的变化。

(第二实施方式的花键结构)

图10示出将本发明的花键结构具体化的第二实施方式。第二实施方式是将第一实施方式的第一滚道槽4与第二滚道槽5的形状变更而成的。对与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记，并省略其详细的说明。

如图10所示，外圈1的第一滚道槽21的沿着长度方向的底部21a呈凹的曲线状，在该实施方式中呈圆弧状。第一滚道槽21的底部21a的中心(曲率中心)o3位于穿过进动中心o且与外圈1的轴线正交的平面p内。第一滚道槽21的曲率半径为r3。

内圈2的第二滚道槽22沿内圈2的轴向呈直线状地延伸。第二滚道槽22从内圈2的轴向的一端部到另一端部具有恒定的深度。第二滚道槽22的沿着长度方向的底部22a呈直线状，并与内圈2的轴线l2平行。

滚珠3逐个地配置于各第一滚道槽21与各第二滚道槽22之间。伴随着内圈2的进动，滚珠3在第一滚道槽21与第二滚道槽22之间沿轴向往复运动。滚珠3通过第一滚道槽21和第二滚道槽22而决定其位置。在外圈1与内圈2之间没有设置用于保持滚珠3的保持器。

根据第二实施方式，起到与第一实施方式的效果(1)～(3)相同的效果。

(第三实施方式的花键结构)

图11示出将本发明的花键结构具体化的第三实施方式。第三实施方式是将第一实施方式的第一滚道槽4与第二滚道槽5的形状变更而成的。对与第一实施方式相同的结构标注相同的附图标记并省略其详细的说明。

如图11所示，外圈1的第一滚道槽21的沿着长度方向的底部21a呈凹的曲线状，在该实施方式中呈圆弧状。第一滚道槽21的底部21a的中心(曲率中心)o3位于穿过进动中心o且与外圈1的轴线正交的平面p内。第一滚道槽21的曲率半径为r3。

内圈2的第二滚道槽5的沿着长度方向的底部5a呈凹的曲线状，在该实施方式中呈圆弧状。第二滚道槽5的底部5a的中心(曲率中心)o1位于穿过进动中心o且与内圈2的轴线l2正交的平面p内。第二滚道槽5的曲率半径为r2。

滚珠3逐个地配置于各第一滚道槽21与各第二滚道槽5之间。伴随着内圈2的进动，滚珠3在第一滚道槽21与第二滚道槽5之间沿轴向往复运动。滚珠3通过第一滚道槽21和第二滚道槽5而决定其位置。在内圈2与外圈1之间没有设置用于保持滚珠3的保持器。

根据第三实施方式，起到与第一实施方式的效果(1)、(3)相同的效果。

(第二实施方式的进动式减速装置)

图12示出装入有本发明的第一实施方式的花键结构的本发明的第二实施方式的进动式减速装置30的剖视图。31是第一冠齿轮，32是第二冠齿轮，33是凸轮部，36是花键结构。

马达等的输入轴41经由键42而以不能相对旋转的方式连结于凸轮部33。凸轮部33使第一冠齿轮31以与第二冠齿轮32啮合的方式倾斜。当使输入轴41旋转时，第一冠齿轮31通过凸轮部33而以使啮合的部位移动的方式进动。第二冠齿轮32以不能旋转的方式固定于壳体43。伴随着第一冠齿轮31的进动，第一冠齿轮31减速地旋转与两者的齿数差相应的量。第一冠齿轮31的输出经由花键结构36而向输出部44输出。

图13示出从第一冠齿轮31侧观察而得到的第一冠齿轮31以及第二冠齿轮32的立体图。如图13所示，第一冠齿轮31倾斜而与第二冠齿轮32啮合。第一冠齿轮31的输出经由花键结构36而向紧固于内圈39的输出部44输出。

参照图14以及图15来说明第二实施方式的进动式减速装置30的结构。壳体43呈有底圆筒状。在壳体43的底壁43a开有孔43b。在底壁43a形成有供用于安装于马达等对象部件的螺丝等安装的安装部43a1。在底壁43a埋入有环状的座圈45。在座圈45形成有供壳体43与凸轮部33之间的多个滚珠等滚动体46滚行的环状的滚动体滚行部45a。滚动体46被保持件47保持为能够旋转。

凸轮部33具备与输入轴41连结的大致圆盘状的第一构件34、以及环状的第二构件35。在第一构件34形成有供输入轴41插入的大致筒状的中空部34a。

图16示出凸轮部33的放大图。在第一构件34的外周形成有由多个凹凸部构成第一花键34b。各凹凸部沿第一构件34的轴向延伸。在第一构件34埋入有用于取得凸轮部33的平衡的大致圆弧状的平衡配重34c。第一构件34除了平衡配重34c的部分以外例如为树脂制。第一构件34的材质为比钢铁的比重小的材质即可，并不限定于树脂，也可以是铝轻合金等轻金属。平衡配重34c例如为钢铁制。

第二构件35以在圆周方向上隔开180°的间隔的方式具有厚壁部35b和薄壁部35c，以使得能够使第一冠齿轮31倾斜。如图15所示，在第二构件35的一方的端面形成有供座圈45与凸轮部33之间的多个滚珠等滚动体46滚行的环状的滚动体滚行部35d。如图14所示，在第二构件35的另一方的端面形成有供凸轮部33与第一冠齿轮31之间的多个滚珠等滚动体51滚行的环状的滚动体滚行部35e。滚动体51被保持件52保持为能够旋转。第二构件35为钢铁制。

如图16所示，在第二构件35形成有供第一构件34嵌合的孔35a。在孔35a的内表面形成有由多个凹凸部构成第二花键35f。各凹凸部沿第二构件35的轴向延伸。若使第一构件34嵌合于第二构件35的孔35a，则第一花键34b与第二花键35f卡合，且能够传递转矩。

如图14所示，第一冠齿轮31呈大致环状。在第一冠齿轮31的与第二冠齿轮32对置的对置面呈放射状地形成有多个齿31a。如图15所示，在第一冠齿轮31的与凸轮部33对置的对置面形成有供滚动体51滚行的环状的滚动体滚行部31b。

如图15所示，第二冠齿轮32呈大致环状。在第二冠齿轮32的与第一冠齿轮31对置的对置面呈放射状地形成有多个齿32a。第一冠齿轮31的齿31a的数量与第二冠齿轮32的齿32a的数量互不相同。第二冠齿轮32通过螺栓49等紧固构件而紧固于壳体43(参照图12)。

如图12所示，花键结构36具备作为外侧构件的外圈37、作为内侧构件的内圈39、以及滚珠38。在外圈37一体地形成有第一冠齿轮31，并且一体地形成有滚动体滚行部31b。即，外圈37、第一冠齿轮31以及滚动体滚行部31b由同一材料构成，没有被分割。

在外圈37的内表面形成有第一滚道槽37a(也参照图14、图15)。第一滚道槽37a的沿着长度方向的底部呈直线状。在内圈39的外表面形成有与第一滚道槽37a对置的第二滚道槽39a(也参照图14、图15)。第二滚道槽39a的沿着长度方向的底部呈凹的圆弧状。

在内圈39通过螺栓等紧固构件53而紧固有输出部44。输出部44经由交叉滚子轴承等轴承54而被第二冠齿轮32支承为能够旋转。在输出部44与第二冠齿轮32之间安装有封堵它们的间隙的防尘密封件55。

以下，对第一实施方式的进动式减速装置9与第二实施方式的进动式减速装置30的不同进行说明。在第二实施方式的进动式减速装置30中，与第一实施方式的进动式减速装置9相比，形成了用于实现扁平化、小型化、轻量化的设计。

在第一实施方式的进动式减速装置9中，在第一冠齿轮11以及第二冠齿轮12的外侧配置有花键结构1、2、3(参照图7)，与此相对，如图12所示，在第二实施方式的进动式减速装置30中，在花键结构36的外侧配置有第一冠齿轮31以及第二冠齿轮32。由此，即使使进动式减速装置30扁平化以及小型化，也能够使第一冠齿轮31以及第二冠齿轮32大径化。若使它们大径化，则由于转矩而作用于第一冠齿轮31以及第二冠齿轮32的负载减少，即使是小模数、小齿宽第一冠齿轮31以及第二冠齿轮32也成立。另外，能够通过小模数来获得齿数，因此还能够得到大减速比(例如100以上)。并且，若设为小模数，则相邻的齿的干涉变少，能够将带来进动的凸轮部33的倾斜角设计得小，结果是凸轮部33的平衡配重34c变小，取得平衡变得容易。

根据第二实施方式的进动式减速装置30，还起到以下的效果。花键结构36的外圈37的第一滚道槽37a的底部呈直线状，因此容易在外圈37一体地加工第一冠齿轮31以及/或者滚动体滚行部31b。外圈37、第一冠齿轮31、滚动体滚行部31b通过锻造等而加工，因此若外圈37的第一滚道槽37a的底部呈圆弧状，则难以使它们为一体。另外，若使外圈37、第一冠齿轮31、滚动体滚行部31b为一体，则不需要紧固螺栓，因此能够得到空间效率变得良好、并使内圈39的内侧的开口部增大的中空结构和扁平结构。

若使第一冠齿轮31大径化，则使第一冠齿轮31进动的凸轮部33也大径化。但是，若使凸轮部33的第一构件34例如为树脂制，则即使使凸轮部33大径化，也能够减小凸轮部33的惯性。另外，凸轮部33的第二构件35为钢铁制，因此能够防止凸轮部33的耐久性降低。

在凸轮部33的第二构件35的孔35a的内表面形成第二花键35f，并在第一构件34的外表面形成与第二花键35f卡合的第一花键34b，因此能够在第一构件34与第二构件35之间可靠地传递转矩。另外，通过使第一构件34与第二构件35的孔35a嵌合，还能够允许不对准。例如，在第一构件34作为输入轴41而直接连结有马达的轴。即使存在马达的安装误差，也能够通过第一构件34与第二构件35的嵌合部分来吸收该安装误差。

第二实施方式的进动式减速装置30能够实现扁平化、小型化、轻量化，因此除了适用于例如臂型机器人等工业用机器人以外，还适用于辅助套装(具有将在货物的抬起放下时产生的对作业者的腰的负担减轻的辅助力功能的套装)。

另一方面，若使输出部44为输入侧，使凸轮部33为输出侧，并将输出轴与凸轮部33连结，则能够作为增速装置来使用。

需要说明的是，本发明并不局限于具体化为上述实施方式，在不变更本发明的主旨的范围内能够具体化为各种实施方式。

在上述实施方式中，将第一滚道槽的轴向的全长形成为直线状或凹的圆弧状，并将第二滚道槽的轴向的全长形成为直线状或凹的圆弧状，但也可以将它们的轴向的一部分形成为直线状或者凹的圆弧状。

在上述实施方式中，将第一滚道槽以及/或者第二滚道槽形成为凹的圆弧状，但也可以使它们为克罗梭曲线、贝塞尔曲线、样条曲线等曲线。

在上述实施方式中，第一滚道槽以及第二滚道槽沿轴向延伸，但也可以是，使第一滚道槽以及第二滚道槽相对于轴线彼此向相反方向倾斜，并在第一滚道槽与第二滚道槽的交叉部分配置滚珠。

本说明书以2017年8月2日申请的日本特愿2017-149606以及2018年4月18日申请的日本特愿2018-079781为基础。其内容全部包含于此。

附图标记说明：

1…外圈(外侧构件)，2…内圈(内侧构件)，3…滚珠，4…第一滚道槽，4a…第一滚道槽的底部，5…第二滚道槽，5a…第二滚道槽的底部，11…第一冠齿轮，12…第二冠齿轮，13…输入部，14…输出部，18…倾斜凸轮，21…第一滚道槽，21a…第一滚道槽的底部，22…第二滚道槽，22a…第二滚道槽的底部，o1…第二滚道槽的中心，o…内圈的进动中心，l1…外圈的轴线，l2…内圈的轴线，p…与内圈的轴线正交的平面，α1…第一滚道槽的接触角，α2…第二滚道槽的接触角，31…第一冠齿轮，31b…滚动体滚行部，33…凸轮部，34…凸轮部的第一构件，34a…中空部，34b…第一花键，35…凸轮部的第二构件，35e…滚动体滚行部，35a…第二构件的孔，35f…第二花键，37…外圈(外侧构件)，37a…第一滚道槽，41…输入轴，51…滚动体。