1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：
机器人本体，所述机器人本体包括前安装板(7)、后安装板(28)、前向气缸(8)、后向气缸(9)，所述前向气缸(8)和所述后向气缸(9)设于所述前安装板(7)和所述后安装板(28)之间，所述前向气缸(8)的缸体连接于所述前安装板(7)且其活塞杆穿过所述前安装板(7)，所述后向气缸(9)的缸体连接于所述后安装板(28)且其活塞杆穿过所述后安装板(28)；
两对行走机构，所述两对行走机构分别连接于所述前向气缸(8)的活塞杆和所述后向气缸(9)的活塞杆，用于实现所述机器人本体的前进或后退；
一对检测机构，所述一对检测机构分别连接于所述前向气缸(8)的活塞杆和所述后向气缸(9)的活塞杆。
2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，还包括一对移动铰座(15)，所述移动铰座(15)为三棱柱，所述一对移动铰座(15)以侧面对齐的方式分别安装于所述前向气缸(8)的活塞杆和所述后向气缸(9)的活塞杆。
3.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述移动铰座(15)的三个侧面上分别连接一对所述行走机构和一个所述检测机构。
4.根据权利要求3所述的管道检测机器人，其特征在于，所述行走机构包括：
撑壁杆(4)；
垫块(3)，所述垫块(3)连接于所述撑壁杆(4)的第一端部；
一对夹持板(2)，所述一对夹持板(2)连接于所述垫块(3)的两侧；
电机(16)，所述电机(16)通过电机安装板(17)安装于所述撑壁杆(4)；
第一锥齿轮(12)，所述第一锥齿轮(12)连接于所述电机(16)的输出轴；
第二锥齿轮(13)，所述第二锥齿轮(13)与所述第一锥齿轮(12)啮合连接，且通过齿轮轴连接于所述一对夹持板(2)之间；
双向轮(1)，所述双向轮(1)套设于所述齿轮轴且与所述第二锥齿轮(13)固定连接。
5.根据权利要求3所述的管道检测机器人，其特征在于，所述检测机构包括：
撑壁杆(4)；
垫块(3)，所述垫块(3)连接于所述撑壁杆(4)的第一端部；
一对夹持板(2)，所述一对夹持板(2)连接于所述垫块(3)的两侧；
双向轮(1)，所述双向轮(1)可转动地设于所述一对夹持板(2)之间；
平行杆(19)，所述平行杆(19)的一端通过万向铰(18)铰接于所述移动铰座(15)；
安装垫块(23)，所述安装垫块的一端铰接于所述撑壁杆(4)的中部；
安装板(21)，所述安装板(21)的一个表面固定连接于安装垫块(23)的另一端，且铰接于所述平行杆(19)的另一端；
灯(22)，所述灯(22)安装于所述安装板(21)的另一个表面；
摄像头(24)，所述摄像头(24)设于所述撑壁杆(4)的所述第一端部，所述摄像头(24)的图像采集区域与所述灯(22)的照明区域至少部分重合。
6.根据权利要求4或5所述的管道检测机器人，其特征在于，所述撑壁杆(4)的第二端部通过撑壁杆铰接销铰接于u型座(14)，所述u型座(14)设于所述移动铰座(15)的侧面，且所述撑壁杆铰接销与所述移动铰座(15)的轴向垂直，所述撑壁杆(4)的中部与连杆(5)的一端铰接，所述连杆(5)的另一端铰接于所述前安装板(7)或所述后安装板(28)。
7.根据权利要求6所述的管道检测机器人，其特征在于，所述前安装板(7)和所述后安装板(28)均为三角形，所述三角形的每个顶点处设有固定座(6)，所述连杆(5)的所述另一端通过连杆铰接销铰接于所述固定座(6)，且所述连杆铰接销与所述移动铰座(15)的轴向垂直。
8.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，还包括多个防护板(10)，每个所述防护板(10)分别与所述前安装板(7)和所述后安装板(28)连接，所述多个防护板(10)围设于所述前向气缸(8)和所述后向气缸(9)的外部。
9.根据权利要求5所述的管道检测机器人，其特征在于，还包括监控屏(26)，所述监控屏(26)与所述摄像头(24)通信连接，用于显示所述摄像头(24)采集的管道图像。
10.根据权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于，还包括控制单元(27)，所述控制单元(27)用于控制所述电机(16)的启停和转向，以使所述机器人本体前进或后退。