1.一种筒壁厚度渐变式杯型柔轮，其特征在于，包括齿圈、筒体、筒底和法兰；其中，
所述筒体包括依次连接的直线筒体段、薄壁筒体段和圆弧过渡段，所述薄壁筒体段和圆弧过渡段的外壁侧形状由互为相切的第一变厚曲线段和第二变厚曲线段构成，所述齿圈、所述直线筒体段、所述薄壁筒体段、所述圆弧过渡段和所述筒底依次连接，所述法兰设在所述筒底远离所述圆弧过渡段的面上；
所述第一变厚曲线段的外壁侧形状由互为相切的第一曲线圆弧和第二曲线圆弧构成，所述直线筒体段的外壁侧与第一曲线圆弧相切连接，所述第二曲线圆弧与第二变厚曲线段的外壁侧相切连接。
2.根据权利要求1所述的筒壁厚度渐变式杯型柔轮，其特征在于，所述直线筒体段、所述薄壁筒体段和所述圆弧过渡段的内壁无缝且呈水平直线连接。
3.根据权利要求2所述的筒壁厚度渐变式杯型柔轮，其特征在于，所述第二变厚曲线段的外壁侧形状呈第三曲线圆弧，所述第二变厚曲线段的内壁侧形状呈第四曲线圆弧，且所述第三曲线圆弧的圆弧半径为所述第四曲线圆弧的圆弧半径的0.6至1.1倍。
4.根据权利要求3所述的筒壁厚度渐变式杯型柔轮，其特征在于，所述第三曲线圆弧的一端与所述第二曲线圆弧相切连接，所述第三曲线圆弧的另一端与所述筒底底面相切连接。
5.根据权利要求4所述的筒壁厚度渐变式杯型柔轮，其特征在于，所述第二曲线圆弧与所述第一变厚曲线段内壁形成壁厚的最薄处为直线筒体段壁厚的0.8至0.9倍。
6.根据权利要求4所述的筒壁厚度渐变式杯型柔轮，其特征在于，以齿圈远离直线筒体段的端面中心点为原点构建极坐标系，所述直线筒体段的外壁侧与第一曲线圆弧相切线的中心点定义为点a，所述第一曲线圆弧和所述第二曲线圆弧相切线的中心点定义为点b，所述第一变厚曲线段和所述二变厚曲线段的曲线满足以下条件：
点a在极坐标系中的坐标表示为(xa，ya)，点b在极坐标系中的坐标表示为(xb，yb)；
l1为齿圈轴向长度在x轴上的坐标表示；
l表示所述筒壁厚度渐变式杯型柔轮的内孔深度；
k为常数，取值为0.7～0.85；
θ表示点a与极坐标系原点连线同x轴的夹角；
r0表示直线筒体段的截面的内半径。
7.根据权利要求1所述的筒壁厚度渐变式杯型柔轮，其特征在于，所述第一曲线圆弧和所述第二曲线圆弧的弧心分布于第一变厚曲线段壁体的内外两侧。
8.根据权利要求7所述的筒壁厚度渐变式杯型柔轮，其特征在于，所述第一曲线圆弧的弧心分布于第一变厚曲线段壁体的外侧，所述第二曲线圆弧的弧心分布于第一变厚曲线段壁体的内侧。
9.根据权利要求7所述的筒壁厚度渐变式杯型柔轮，其特征在于，所述齿圈、所述直线筒体段、所述薄壁筒体段和所述圆弧过渡段沿轴向依次连接，且采用一体成型式结构。
10.一种谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的筒壁厚度渐变式杯型柔轮。