技术总结
本发明公开了机器人的手眼标定装置与方法，属于工业机器人的标定技术领域。该机器人的手眼标定方法应用于六轴工业机器人，该方法包括：确定用于标定相机参数的特征点和用于标定机器人坐标系的坐标点；识别机器人处于第一姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；识别机器人处于第二姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；根据两次识别的坐标值以及特征点和芈标点在机器人芈标系下的芈标值计算相机坐标系到机器人芈标系的变换关系矩阵T。本发明只需要六轴工业机器人的姿态变换两次，采集图像上四个特征点，经过计算就可以得出相机坐标系到机器人工具坐标系的变换关系矩阵T，既简化了标定的工序，又降低了计算的难度。
技术研发人员：张涛;李邦宇;姜楠;张强;陈亮;董状
受保护的技术使用者：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
文档号码：201510812064
技术研发日：2015.11.20
技术公布日：2017.05.31