一种多成员出行的导航方法及服务器与流程

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种多成员出行的导航方法及服务器。

背景技术：

现有的导航方案致力于解决个体出行过程中的系列问题，通过内嵌于手机等智能终端设备中的定位模块获知个体出行者当前的地理位置，结合在线或者离线的地图服务器，采用点对点的路径规划算法计算出由个体当前位置到达目的地的最优路径。

但是，在团队出行过程中，成员间导航路径的计算彼此分散和孤立，团队成员之间缺乏信息的沟通，从而极易导致出行过程中的等待耗时，团队成员出行步调不一致，也不能及时提供支持、帮助和支援。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种多成员出行的导航方法及服务器，用于提供一种多成员导航方案，使得多成员之间的出行步调一致。

第一方面，本发明实施例提供一种多成员出行的导航方法，包括：

服务器获得k个终端的注册信息，所述注册信息包括目的地以及所述k个终端中每个终端的起始位置，k为不小于2的整数；

所述服务器获得多成员出行的导航策略；

所述服务器根据所述注册信息以及所述导航策略，从由所述k个终端中每个终端的起始位置以及所述目的地所确定的出行区域内确定一集合地点；

所述服务器向所述k个终端中每个终端发送导航信息，用于指示所述终端从所述起始位置位移至所述集合地点，并在所述集合地点与所述k个终端中其余终端会合后位移至所述目的地。

在一种可选的实现方式中，所述服务器根据所述注册信息以及所述导航策略确定集合地点，包括：

所述服务器在所述出行区域内确定m个节点，m为不小于2的整数；

所述服务器确定所述m个节点中每个节点至所述k个终端中每个终端的所述起始位置的最短路径的长度中的最大长度值，其中，所述m个节点中第i个节点至所述k个终端中每个终端的所述起始位置的最短路径的长度中的最大长度值为ai，i的取值为1至m的整数；

所述服务器确定所述m个节点中每个节点至所述目的地的最短路径的长度，其中，所述m个节点中第i个节点至所述目的地的最短路径的长度为bi；

所述服务器根据所述ai以及所述bi从所述m个节点中确定出作为所述集合地点的节点。

在一种可选的实现方式中，所述服务器根据所述注册信息以及所述导航策略确定集合地点，包括：

所述服务器在所述出行区域内确定m个节点，m为不小于2的整数；

所述服务器确定所述m个节点中每个节点至所述k个终端中优先级高的l个终端中每个终端的所述起始位置的最短路径的长度中的最大长度值，其中，l为不大于k的正整数，所述所述m个节点中第i个节点至所述l个终端中每个终端的所述起始位置的最短路径的长度中的最大长度值为ai，i的取值为1至m的整数；

所述服务器确定所述m个节点中每个节点至所述目的地的最短路径的长度，其中，所述m个节点中第i个节点至所述目的地的最短路径的长度为bi；

所述服务器根据所述ai以及所述bi从所述m个节点中确定出作为所述集合地点的节点。

在一种可选的实现方式中，所述导航策略包括加权因子r，0≦r≦1；所述服务器根据所述ai以及所述bi从所述m个节点中确定出作为所述集合地点的节点，包括：

所述服务器确定ci＝(1-r)*bi+r*ai；

所述服务器确定c1至cm中的最小值，并确定所述m个节点中用于确定出所述最小值的节点为所述集合地点。

在一种可选的实现方式中，注册信息信息还包括所述k个终端中每个终端的出行速度；

所述服务器根据所述注册信息以及所述导航策略确定集合地点，包括：

所述服务器根据所述k个终端中每个终端的起始位置以及出行速度、所述目的地以及所述导航策略确定所述集合地点。

在一种可选的实现方式中，在所述服务器向所述k个终端中每个终端发送导航信息之后，还包括：

所述服务器获得更新消息，所述更新消息包括所述k个终端中任一终端的当前位置信息、目的地变更信息、导航策略变更信息、终端变更信息以及所述出行区域内的路况变更信息中的至少一项；

所述服务器根据所述更新消息确定第二集合地点，并向所述k个终端中每个终端发送第二导航信息，用于指示所述终端位移至所述第二集合地点与所述k个终端中其余终端会合。

第二方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：

第一获得模块，用于获得k个终端的注册信息，所述注册信息包括目的地以及所述k个终端中每个终端的起始位置，k为不小于2的整数；

第二获得模块，用于获得多成员出行的导航策略；

确定模块，用于根据所述注册信息以及所述导航策略，从由所述k个终端中每个终端的起始位置以及所述目的地所确定的出行区域内确定一集合地点；

发送模块，用于向所述k个终端中每个终端发送导航信息，用于指示所述终端从所述起始位置位移至所述集合地点，并在所述集合地点与所述k个终端中其余终端会合后位移至所述目的地。

在一种可选的实现方式中，所述确定模块用于：所述服务器在所述出行区域内确定m个节点，m为不小于2的整数；

确定所述m个节点中每个节点至所述k个终端中每个终端的所述起始位置的最短路径的长度中的最大长度值，其中，所述m个节点中第i个节点至所述k个终端中每个终端的所述起始位置的最短路径的长度中的最大长度值为ai，i的取值为1至m的整数；

确定所述m个节点中每个节点至所述目的地的最短路径的长度，其中，所述m个节点中第i个节点至所述目的地的最短路径的长度为bi；

根据所述ai以及所述bi从所述m个节点中确定出作为所述集合地点的节点。

在一种可选的实现方式中，所述确定模块用于：所述服务器在所述出行区域内确定m个节点，m为不小于2的整数；

确定所述m个节点中每个节点至所述k个终端中优先级高的l个终端中每个终端的所述起始位置的最短路径的长度中的最大长度值，其中，l为不大于k的正整数，所述所述m个节点中第i个节点至所述l个终端中每个终端的所述起始位置的最短路径的长度中的最大长度值为ai，i的取值为1至m的整数；

确定所述m个节点中每个节点至所述目的地的最短路径的长度，其中，所述m个节点中第i个节点至所述目的地的最短路径的长度为bi；

根据所述ai以及所述bi从所述m个节点中确定出作为所述集合地点的节点。

在一种可选的实现方式中，所述导航策略包括加权因子r，0≦r≦1；所述确定模块用于：

确定ci＝(1-r)*bi+r*ai；

确定c1至cm中的最小值，并确定所述m个节点中用于确定出所述最小值的节点为所述集合地点。

在一种可选的实现方式中，注册信息信息还包括所述k个终端中每个终端的出行速度；

所述确定模块用于：

根据所述k个终端中每个终端的起始位置以及出行速度、所述目的地以及所述导航策略确定所述集合地点。

在一种可选的实现方式中，服务器还包括：

第三获得模块，用于获得更新消息，所述更新消息包括所述k个终端中任一终端的当前位置信息、目的地变更信息、导航策略变更信息、终端变更信息以及所述出行区域内的路况变更信息中的至少一项；

更新模块，用于根据所述更新消息确定第二集合地点，并向所述k个终端中每个终端发送第二导航信息，用于指示所述终端位移至所述第二集合地点与所述k个终端中其余终端会合。

第三方面，本发明实施例还提供一种服务器，该服务器用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法。具体的，该服务器包括处理器、收发器以及存储器，该处理器、收发器以及存储器通过总线耦合在一起。该收发器用于与多个成员中任一成员进行通信，该处理器用于通过存储器以及收发器执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现中的方法的指令。

本发明实施例在上述各方面提供的实现的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

服务器能够根据多个终端的出行信息确定出适合的集合地点，使多个用户能够步调一致地在集合地点会后，便于用户间互相护持帮助。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中导航方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中导航方法的另一流程示意图；

图3为本发明实施例中导航方法的又一流程示意图；

图4为本发明实施例中服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图以及具体实施例对本发明实施例技术方案做详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本发明实施例技术方案的详细的说明，而不是对本发明实施例技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的多成员出行的导航方法的流程示意图，该方法包括如下步骤：

步骤101：服务器获得k个终端的注册信息，注册信息包括目的地以及k个终端中每个终端的起始位置，k为不小于2的整数。

具体的，终端指的是设置有定位模块，能够获取自身位置信息的设备，包括但不限于为：手机、平板电脑、智能手表、虚拟现实设备、增强显示设备以及智能汽车。且本发明实施例中，多个终端的类型可以相同，也可以不同。服务器可以为一个独立的计算机设备，也可以为多个计算机设备形成的集群。

服务器获得终端的注册信息可以有多种实现方式，例如，每个终端各自向服务器发送自己的注册信息，该注册信息包括群组名称，服务器将群组名称相同的多个终端视为一并出行的多个终端。又例如，每个终端各自向服务器发送自己的注册信息，k个终端中至少有一个终端向服务器发送终端列表，服务器根据该终端列表确定哪些终端为一并出行的终端。再例如，终端a获得其余各终端的注册消息，然后将自身的注册信息以及其余各终端的注册信息发送给服务器。

步骤102：服务器获得多成员出行的导航策略。

服务器获得导航策略可以有多种实现方式，例如，服务器本地保存有导航策略，服务器的处理器从存储器中读取该导航策略。又例如，服务器本地保存有多种导航策略，终端向用户发送其中一种导航策略的标识，服务器的处理器根据终端发送的标识从存储器中读取与该标识对应的导航策略。再例如，服务器本地保存有导航策略，该导航策略基于一个或多个导航参数运行，终端可以向服务器发送该导航参数，服务器基于该导航参数执行导航策略。还例如，该导航策略可以由终端向服务器发送。上述终端向服务器发送导航策略的标识、导航参数、导航策略等信息，可以包括在注册信息之中，也可以在发送注册信息之后发送给服务器。

步骤103：服务器根据注册信息以及导航策略，从由k个终端中每个终端的起始位置以及目的地所确定的出行区域内确定一集合地点。

具体的，本发明实施例中，导航策略包括但不限于以下实现方式：

导航策略1，服务器在出行区域内确定m个节点，m为不小于2的整数，该m个节点可以为出行区域内所有可用于车辆集合的节点；服务器确定m个节点中每个节点至k个终端中每个终端的起始位置的最短路径的长度，并从确定的k个长度中确定出最大长度值，其中，m个节点中第i个节点至k个终端中每个终端的起始位置的最短路径的长度中的最大长度值为ai，i的取值为1至m的整数；服务器确定m个节点中每个节点至目的地的最短路径的长度，其中，m个节点中第i个节点至目的地的最短路径的长度为bi；服务器根据ai以及bi从m个节点中确定出作为集合地点的节点。本发明实施例中，两个位置之间的最短路径并不是指两位置点之间的直线距离，而是指两位置点之间的所有道路路径中距离最短的路径的长度。

可选的，结合上述导航策略1，导航策略包括加权因子r，0≦r≦1；服务器根据ai以及bi从m个节点中确定出作为集合地点的节点，包括：

服务器确定ci＝(1-r)bi+r*ai；

服务器确定c1至cm中的最小值，并确定m个节点中用于确定出最小值的节点为集合地点。

该加权因子r用于表征集合前行驶距离与集合后行驶距离两个因素在确定集合地点时的参考比重，其中，在r＝0时，只考虑集合后行驶距离最短；在r＝1时，只考虑集合前行驶距离最短。

上述加权因子r可以保存在服务器本地，也可以由终端发送给服务器(如终端发送给服务器的导航参数包括该加权因子r)，服务器基于该导航因子r以及上述公式确定集合地点。

根据导航策略1进行导航时，能够避免多个终端中任一终端行驶的距离过长。

上述导航策略1的一种变形为：服务器在出行区域内确定m个节点，m为不小于2的整数；服务器确定m个节点中每个节点至k个终端中优先级高的l个终端中每个终端的起始位置的最短路径的长度中的最大长度值，其中，l为不大于k的正整数，m个节点中第i个节点至l个终端中每个终端的起始位置的最短路径的长度中的最大长度值为ai，i的取值为1至m的整数；服务器确定m个节点中每个节点至目的地的最短路径的长度，其中，m个节点中第i个节点至目的地的最短路径的长度为bi；服务器根据ai以及bi从m个节点中确定出作为集合地点的节点。

通过本变形方案，能够避免一同出行的多个用户中优先级较高的用户行驶距离过长。

导航策略2，用于使多个终端中任意两个终端与集合地点之间的距离之差小于第一预设值，且多个终端中与集合地点距离最远的终端至集合地点的距离最小。其中，本发明实施例中的距离，不限于指两点之间的直线距离，还包括两点之间的最短的道路路径长度，也可以为两点之间最广泛使用的道路路径的距离。而第一预设值为一较小值，可以为0。所谓任意两个终端与集合地点之间的距离之差小于第一预设值，用于表示多个终端与集合地点之间的距离相等或相近。

在根据导航策略2确定集合地点时，在满足多个终端中任意两个终端与集合地点之间的距离之差小于第一预设值的前提下，使多个终端中与集合地点距离最远的终端至集合地点的距离最小，进而确定出距离多个终端最近的集合地点。

导航策略3，用于使多个终端中任意两个终端与集合地点之间的距离之差小于第一预设值，且多个终端中与集合地点距离最远的终端至集合地点的距离与集合地点至目的地的距离的和最小。

上述导航策略3中，服务器在使多个终端与集合地点之间的距离相等或相近的前提下，使距离集合地点最远的终端经由集合地点到达目的地的距离最短，进而节约多终端至目的地的总行程。

导航策略4，用于使多个终端中任意两个终端与集合地点之间的距离之差小于第一预设值，且多个终端中与集合地点距离最远的终端至集合地点的距离乘以系数a的积与集合地点至目的地的距离乘以系数b的积的和最小，a以及b为正数。

上述导航策略4中，服务器在多终端距离集合地点近与多终端至目的地的总行程短之间进行折衷，采用加权因子分别对多个终端至集合地点的最远距离以及集合地点至目的地之间的距离进行加权。如果更倾向于让多终端距离集合地点更近，可以让a大于b，反之，如果更倾向于让多终端的总行程更短，可以让b大于a。

导航策略5，用于使多个终端中任意两个终端到达集合地点的耗时之差小于第二预设值，且多个终端中到达集合地点的耗时最长的终端达到集合地点的耗时最小。其中，注册信息还包括用户的出行速度，本发明实施例中的出行速度除了可以用具体的速度值表征，还可以用“出行方式”进行表征，服务器能够根据终端发送的“出行方式”确定该终端的出行速度，例如，终端a向服务器上报自己的出行方式为“步行”，服务器确定终端a的出行速度为预存的与“步行”对应的速率6km/h。服务器可以根据终端当前位置与集合地点之间的距离、终端的出行速度来确定终端到达集合地点的耗时。且第二预设值为一较小值，上述多个终端中任意两个终端到达集合地点的耗时之差小于第二预设值，用于表示多个终端能够同时到达集合地点，或多个终端到达集合地点的时间接近。

上述导航策略5中，在使多个终端到达集合地点的耗时相等或相近的前提下，使到达集合地点的耗时最长的终端达到集合地点的耗时最小，进而确定出多个终端能够尽快到达的集合地点，便于多终端尽快会合。

导航策略6，用于使多个终端中任意两个终端到达集合地点的耗时之差小于第二预设值，且多个终端中到达集合地点的耗时最长的终端达到集合地点的耗时与多个终端从集合地点到达目的地的耗时之和最小。其中，注册信息还包括目的地以及用户的出行速度。在导航策略6中，在使多个终端到达集合地点的耗时相等或相近的前提下，使距离集合地点最远的终端经由集合地点到达目的地的耗时最小，进而节约多终端至目的地的总耗时。

导航策略7，用于使多个终端中任意两个终端到达集合地点的耗时之差小于第二预设值，且多个终端中到达集合地点的耗时最长的终端达到集合地点的耗时乘以系数c的积与多个终端从集合地点到达目的地的耗时乘以系数d的积之和最小，c以及d为正数。其中，注册信息还包括目的地以及用户的出行速度。在第六多终端策略中，在多终端尽快在集合地点会合与多终端至目的地的总耗时较短之间进行折衷，采用加权因子分别对多个终端至集合地点的耗时以及多个成从员集合地点至目的地的耗时进行加权。如果更倾向于让多终端尽快会合，可以让c大于d，反之，如果更倾向于让多终端到达目的地的总耗时更短，可以让d大于c。

步骤104：服务器向k个终端中每个终端发送导航信息，用于指示终端从起始位置位移至集合地点，并在集合地点与k个终端中其余终端会合后位移至目的地。

具体的，在确定集合地点后，服务器给每个终端发送从该终端到集合地点的导航信息，以使持有该终端的用户能够根据该导航信息到达集合地点，与其他用户会合，以便用户之间能够互相扶持帮助，顺利达到目的地。

上述技术方案中，服务器能够根据多个终端的出行信息确定出适合的集合地点，使多个用户能够步调一致地在集合地点会后，便于用户间互相护持帮助。

在一种可能的实现中，步骤104执行时，服务器还给用户发送其他终端的当前位置，便于每个终端获知团队当前的出行情况。

在另一种可能的实现中，步骤104执行时，服务器还给用户发送从集合地点到目的地的导航信息，使用户能够获知整个行程的导航信息。

在另一种可能的实现中，参见图2，在步骤104之后，还包括如下步骤：

步骤105：服务器获得更新消息，更新消息包括k个终端中任一终端的当前位置信息、目的地变更信息、导航策略变更信息、终端变更信息以及出行区域内的路况变更信息中的至少一项；

步骤106：服务器根据更新消息确定第二集合地点，并向k个终端中每个终端发送第二导航信息，用于指示终端位移至第二集合地点与k个终端中其余终端会合。

具体的，在多终端向集合地点靠近的过程中，服务器原确定的该集合地点可能并不是多终端会合的较佳地点，本发明实施例中，服务器能够获得更新消息，并根据更新消息确定更改集合地点，并获得用户更新后的注册信息确定新的集合地点，即第二集合地点，然后向每个终端发送从其更新后的当前位置至第二集合地点的导航消息。

上述技术方案，服务器能够根据更新消息更新集合地点，始终使多终端在较佳的地点会合，以避免出行过程中遇到非预期的事件导致个别终端延误时其他终端需要等待延误终端的情况，提高集体出行的效率。

上述步骤105至步骤106的技术方案，包括但不限于以下实现方式：

方式1，服务器接收多个终端中至少一个终端上报的更新后的当前位置，该更新消息包括至少一个终端上报的更新后的当前位置。

然后，服务器根据至少一个终端上报的更新后的当前位置，确定至少一个终端中有终端的更新后的当前位置落后于预期位置，进而确定需要更改集合地点。该预期位置可以指该终端的出行进度落后于其他终端，也可以指该终端的进度落后于服务器在确定集合地点时预估的该终端当前应该到达的进度。

然后，服务器获得每个终端更新后的注册信息，其实现方式可以为服务器向每个终端发送注册信息请求，每个终端响应该请求向服务器发送自身当前的注册信息。或者，每个终端周期性地向服务器发送自身最新的注册信息。

然后，服务器根据前述第一至导航策略7中的任一导航策略重新确定与多终端当前出行情况相适应的第二集合地点。

上述方式1中，能够根据多终端的出行进度实时调整集合地点，进而在有一个终端落后于预期进度时，可以选择稍微靠近该终端的位置作为第二集合地点，进而使得所有终端能够尽快会合，避免终端之间的相互等待。

方式2，在多个终端出行的过程中，有新增终端加入团队出行或者有终端退出团队出行。这时，可以由新增终端或退出终端向服务器发送终端变更消息。或者，由多个终端中的队长终端向服务器发送终端变更消息。

服务器获得该终端变更消息，获得更新后的团队终端中每个终端更新后的注册信息，然后根据前述第一至导航策略7中的任一导航策略重新确定与更新后的多终端当前出行情况相适应的第二集合地点。

上述方式2中，能够在新增终端或有终端退出的情况下，及时调整集合地点，使得终端发生变更后的多终端能够尽快会合，避免终端之间的相互等待。

方式3，服务器获得多个终端中任意终端至集合地点的道路的拥堵信息，该拥堵消息可以由任一终端发送给服务器，也可以是服务器自行监控道路的拥堵信息，还可以是服务器从第三方服务商处获得该道路拥堵消息。

服务器在获得该拥堵消息后，可以预期到该道路上的终端的出行速度会发生变化，对该终端的出行速度进行调整，并根据调整后的出行速度以及其他终端的注册信息重新确定第二集合地点。

上述方式3中，能够在某一终端所在的道路上发生拥堵时，及时调整集合地点，使得终端发生变更后的多终端能够尽快会合，避免终端之间的相互等待。

为了便于进一步理解本发明实施例所提供的技术方案，下面以图3所示的实例进行说明，下面的步骤由服务器执行。

步骤201：初始化导航策略算法。

步骤202：选择团队成员i，设置该成员i当前位置作为路径计算的起点。

团队成员即本发明实施例中的终端，以团队成员的总数为k为例，i的取值为1至k，初始时，i的取值为1。

步骤203：采用dijkstra算法计算该团队成员i到无向图内路径节点m的距离a(i，m)。

步骤204：判断是否针对所有团队成员计算获得该a(i，m)，若是，则执行步骤205，否则，将i+1作为新的i值，执行步骤202。

步骤205：累计各路径节点m到所有团队成员的路径长度之和，a(m)＝maxa(i，m)。

步骤206：对a(m)按从小到大次序重新排列，得到对应的路径节点序列sm。

其中，第一个节点a(sm＝1)的值最小，a(sm＝2)次之，依此类推

步骤207：依此选取节点sm，并设置对应的路径节点m起点。

步骤208：采用dijkstra算法计算路径节点m到目的地的最短距离b(m)。

其中，m的取值从1开始，直至最后一个节点m。

步骤209：以m为汇合点，采用会合优先因子r加权的最短路径长度为c(m)＝(1-r)*b(m)+r*a(m)。

步骤210：判断是否针对所有路径节点计算获得c(m)，若是，执行步骤211，否则，将m+1作为新的m，执行步骤207。

步骤211：确定minc(m)对应的节点即为最佳汇合点。

图4为本发明实施例提供的服务器的结构示意图，该服务器包括：

第一获得模块301，用于获得k个终端的注册信息，注册信息包括目的地以及k个终端中每个终端的起始位置，k为不小于2的整数；

第二获得模块302，用于获得多成员出行的导航策略；

确定模块303，用于根据注册信息以及导航策略，从由k个终端中每个终端的起始位置以及目的地所确定的出行区域内确定一集合地点；

发送模块304，用于向k个终端中每个终端发送导航信息，用于指示终端从起始位置位移至集合地点，并在集合地点与k个终端中其余终端会合后位移至目的地。

在一种可选的实现方式中，确定模块303用于：服务器在出行区域内确定m个节点，m为不小于2的整数；

确定m个节点中每个节点至k个终端中每个终端的起始位置的最短路径的长度中的最大长度值，其中，m个节点中第i个节点至k个终端中每个终端的起始位置的最短路径的长度中的最大长度值为ai，i的取值为1至m的整数；

确定m个节点中每个节点至目的地的最短路径的长度，其中，m个节点中第i个节点至目的地的最短路径的长度为bi；

根据ai以及bi从m个节点中确定出作为集合地点的节点。

在一种可选的实现方式中，确定模块303用于：服务器在出行区域内确定m个节点，m为不小于2的整数；

确定m个节点中每个节点至k个终端中优先级高的l个终端中每个终端的起始位置的最短路径的长度中的最大长度值，其中，l为不大于k的正整数，m个节点中第i个节点至l个终端中每个终端的起始位置的最短路径的长度中的最大长度值为ai，i的取值为1至m的整数；

确定m个节点中每个节点至目的地的最短路径的长度，其中，m个节点中第i个节点至目的地的最短路径的长度为bi；

根据ai以及bi从m个节点中确定出作为集合地点的节点。

在一种可选的实现方式中，导航策略包括加权因子r，0≦r≦1；确定模块303用于：

确定ci＝(1-r)*bi+r*ai；

确定c1至cm中的最小值，并确定m个节点中用于确定出最小值的节点为集合地点。

在一种可选的实现方式中，注册信息信息还包括k个终端中每个终端的出行速度；

确定模块303用于：

根据k个终端中每个终端的起始位置以及出行速度、目的地以及导航策略确定集合地点。

在一种可选的实现方式中，服务器还包括：

第三获得模块305，用于获得更新消息，更新消息包括k个终端中任一终端的当前位置信息、目的地变更信息、导航策略变更信息、终端变更信息以及出行区域内的路况变更信息中的至少一项；

更新模块306，用于根据更新消息确定第二集合地点，并向k个终端中每个终端发送第二导航信息，用于指示终端位移至第二集合地点与k个终端中其余终端会合。

本发明实施例还提供一种服务器，该导航服务器用于执行前面的导航方法。具体的，该服务器包括处理器、收发器以及存储器，该处理器、收发器以及存储器通过总线耦合在一起。该收发器用于与多个终端中任一终端进行通信，该处理器用于通过收发器以及存储器执行前面的导航方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行前面的导航方法的指令。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明实施例权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明实施例也意图包含这些改动和变型在内。