一种立体视觉扫描定位装置的制作方法

本实用新型涉及立体视觉定位领域，特别涉及一种立体视觉扫描定位装置及方法。

背景技术：

目前针对室内机器人的立体视觉定位模块，一旦摄像单元的位置固定，其定位覆盖范围受限于镜头的视角，在大范围的定位需求的情形下，需要设置更多的摄像单元，使投入的设备增多，增加了定位系统的成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：解决单个立体视觉定位模块受限于镜头的视角，其定位覆盖范围有限的问题。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种立体视觉扫描定位装置，其包括旋转机构和立体视觉定位模块，所述立体视觉定位模块设置在所述旋转机构上，并在所述旋转机构的带动下旋转，所述立体视觉定位模块通过跟踪机器人上的信标，对所述机器人进行实时定位，并将定位信息通过无线网络传输给所述机器人；其中，

所述立体视觉定位模块根据所述机器人当前的定位信息，控制所述旋转机构旋转相应的角度，使所述机器人处于所述立体视觉定位模块的视角范围内，并根据所述旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息；并且，所述立体视觉定位模块根据当前的所述世界坐标系信息，计算出所述机器人的定位信息。

根据一种具体的实施方式，所述旋转机构包括驱动单元、转轴和编码器；所述驱动单元和所述编码器分别设置在所述转轴的两端；其中，

所述立体视觉定位模块设置在所述转轴上，所述立体视觉定位模块根据所述机器人当前的定位信息，输出驱动信号至所述驱动单元，使所述驱动单元带动所述转轴旋转，所述编码器实时监测所述转轴的旋转信息，并将所述转轴的旋转信息传输至所述立体视觉定位模块，所述立体视觉定位模块根据所述转轴的旋转信息，判断所述转轴是否达到本次所需旋转的角度，并且直到所述转轴达到本次所需旋转的角度，所述立体视觉定位模块控制所述驱动单元停止工作。

根据一种具体的实施方式，所述旋转机构位于初始位置时，所述立体视觉定位模块通过完成标定操作得到初始世界坐标系转换信息，所述旋转机构每旋转一个相应的角度，所述立体视觉定位模块根据所述旋转机构旋转的角度，对旋转前的世界坐标系转换信息进行坐标系转换，得到旋转后的所述世界坐标系信息。

根据一种具体的实施方式，所述立体视觉定位模块包括第一摄像单元、第二摄像单元和主控单元，所述主控单元分别与所述驱动单元和所述编码器连接，并且所述第一摄像单元与所述第二摄像单元关于所述主控单元对称设置。

根据一种具体的实施方式，所述旋转机构还包括安装板，所述驱动单元、所述编码器和所述转轴设置在所述安装板上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型中，立体视觉定位模块设置在旋转机构上，并在旋转机构的带动下旋转，立体视觉定位模块通过跟踪机器人上的信标，对机器人进行实时定位，并将定位信息通过无线网络传输给机器人。同时，立体视觉定位模块根据机器人当前的定位信息，控制旋转机构旋转相应的角度，使机器人处于立体视觉定位模块的视角范围内，并根据旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息，而且立体视觉定位模块根据当前的世界坐标系信息，计算出机器人的定位信息。因此，本实用新型通过旋转机构带动立体视觉定位模块旋转，使立体视觉定位模块获得更大的视觉范围，从而解决单个立体视觉定位模块受限于镜头的视角，其定位覆盖范围有限的问题，并且在大范围定位需求的情形下，投入的设备更少，系统的成本更低。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型立体视觉定位模块的结构示意图。

附图标记列表

20-驱动单元 21-转轴 22-编码器 3-立体视觉定位模块

30-主控单元 31-第一摄像单元 32-第二摄像单元 4-安装板

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。但不应将此理解为本实用新型上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本实用新型内容所实现的技术均属于本实用新型的范围。

结合图1所示的本实用新型的结构示意图；其中，本实用新型的立体视觉扫描定位装置包括旋转机构和立体视觉定位模块3，立体视觉定位模块3设置在旋转机构上，并在旋转机构的带动下旋转，立体视觉定位模块3通过跟踪机器人上的信标，对机器人进行实时定位，并将定位信息通过无线网络传输给机器人。

立体视觉定位模块3根据机器人当前的定位信息，控制旋转机构旋转相应的角度，使机器人处于立体视觉定位模块3的视角范围内，并根据旋转机构每次旋转的角度，得到旋转后的世界坐标系信息；并且，立体视觉定位模块3根据当前的世界坐标系信息，计算出机器人的定位信息。

具体的，旋转机构包括驱动单元20、转轴21和编码器22；驱动单元20和编码器22分别设置在转轴21的两端。

其中，立体视觉定位模块3设置在转轴21上，立体视觉定位模块3根据机器人当前的定位信息，输出驱动信号至驱动单元，使驱动单元20带动转轴21旋转，编码器22实时监测转轴21的旋转信息，并将转轴21的旋转信息传输至立体视觉定位模块3，立体视觉定位模块3根据转轴21的旋转信息，判断转轴21是否达到本次所需旋转的角度，并且直到转轴21达到本次所需旋转的角度，立体视觉定位模块3控制驱动单元20停止工作。

具体的，旋转机构位于初始位置时，立体视觉定位模块3通过完成标定操作得到初始世界坐标系转换信息，旋转机构每旋转一个相应的角度，立体视觉定位模块3根据旋转机构旋转的角度，对旋转前的世界坐标系转换信息进行坐标系转换，得到旋转后的世界坐标系信息。

结合图2所示的本实用新型立体视觉定位模块的结构示意图；其中，立体视觉定位模块包括第一摄像单元31、第二摄像单元32和主控单元30，主控单元30分别与驱动单元20和编码器22连接，并且第一摄像单元31与第二摄像单元32关于主控单元30对称设置。

本实用新型在实施时，旋转机构还包括安装板4，驱动单元20、编码器22和转轴21设置在安装板4上。

上面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了详细说明，但本实用新型并不限制于上述实施方式，在不脱离本申请的权利要求的精神和范围情况下，本领域的技术人员可以作出各种修改或改型。