步进电机输出轴自动检测装置的制作方法

本实用新型涉及步进电机装置技术领域，尤其涉及步进电机输出轴自动检测装置。

背景技术：

输出轴就是传递扭距、输出动力的轴；目前在步进电机广泛使用的输出轴，一般需要对输出轴上轴与齿轮之间的摩擦力进行检测，但是目前检测方式为人工检测，方式较为单一且劳动效率较低；并且目前的检测精度不高，容易导致输出轴在使用打滑影响产品质量。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供劳动效率高，检测精度准确且自动化程度高的步进电机输出轴自动检测装置。

本实用新型的技术方案如下：

步进电机输出轴自动检测装置，其特征在于，包括机架、机架上还设有四个工位，该四个工位上分别设有输送机构、夹取机构、两个检测机构和分拣机构；所述夹取机构与检测机构相对设置；所述检测机构包括第一支撑台，第一支撑台顶面四角处均设有支架，支架上连接有可升降的下压台；所述下压台后侧与第一气缸连接，下压台顶面设有支撑座；所述支撑座顶面设有电机，电机驱动杆贯穿支撑座并伸出下压台；所述支撑座内的电机驱动杆上设有扭矩传感器，电机驱动杆底端设有模具头；所述模具头正下方的第一支撑台上设有第一放置槽；所述输送机构、夹取机构、检测机构、分拣机构均与控制器连接。

所述下压台与第一支撑台之间的支架上套设有复位弹簧。通过设置复位弹簧使得下压块能够快速的恢复到初始位置。

所述输送机构包括第二支撑台，第二支撑台上设有输送机，该输送机上均布有若干第二放置槽。通过输送机带动放置在第二放置槽内的工件移动到便于夹取机构夹取的位置。

所述夹取机构包括第三支撑台，第三支撑台上设有第一滑槽，第三支撑台上通过第二气缸连接有可在第一滑槽上横向移动的第一滑块；所述第一滑块上从左到右依次设有第一机械手、三个第二机械手；所述第一、第二机械手均包括支座，支座正面设置的第三气缸，第三气缸顶部的伸缩杆连接“7”形的第一移动块；所述第一机械手上的第一移动块上安装有带有条形开槽的延伸杆，第二机械手上的第一移动块前端均设置有第一夹持装置；所述延伸杆前端开设有通孔，该通孔内安装有气动夹具；所述第二机械手与第二滑块之间设置第四气缸，第四气缸上设置带动支座前后移动的第二移动块。通过第二气缸带动第一滑块在第一滑槽上移动，间接带动设置在第一滑块上的第一、第二机械手横向移动，以便于将工件带动到不同工位上；通过第三气缸带动第一移动块上下移动间接带动延伸杆或第一夹持装置上下移动，以便于夹取工件；第二机械手通过第一夹持装置夹取工件；通过第二移动块带动支座前后移动，连接带动第一夹持装置做前后移动，以便于向前夹取工件。

所述气动夹具包括夹取杆，夹取杆底端设有夹持模具头；所述夹取杆连接气泵。通过在夹取杆内通入压缩空气，使得夹持模具头能将工件紧紧的吸住(夹持住)。

所述第一夹持装置为气动手指。通过气动手指上的卡爪相对运动，以便于夹取工件。

所述分拣机构包括第四支撑台，第四支撑台上设有第二滑槽，第四支撑台上通过第六气缸连接有可在第二滑槽上竖向移动的第二滑块；所述第二滑块上从上到下依次设有第一分拣管、第二分拣管和第三分拣管。通过第六气缸带动第二滑块在第二滑槽上移动间接带动设置在第二滑块上的第一、第二、第三分拣管前后移动；当第二机械手移动到分拣机构处时，根据检测机构对工件检测并反馈到控制器内的检测信息控制第二滑块的移动；当工件合格时第二滑块带动第二分拣管移动到第二机械手下手处；当工件较大时第二滑块带动第一分拣管移动到第二机械手下手处；当工件较小时第二滑块带动第三分拣管移动到第二机械手下手处。

所述分拣机构与检测机构之间的工作台上设有第一支撑杆，该第一支撑杆顶端设有倾斜的“U”形导向槽。通过设置导向槽，一方面可以缩短第一滑块移动的行程，另一方面方便工件滑入分拣管内。

所述输送机构与检测机构之间的工作台上设有第二支撑杆，该第二支撑杆顶端设有放置电机输出轴的第三放置槽。通过设置第二支撑杆和第三放置槽，一方面可以缩短第一滑块移动的行程，另一方面便于第一机械手的夹取。

所述第三支撑台正面从左往右依次设有三个行程开关；所述第一滑块正面中央向外延伸后向下弯折形成延伸板；所述延伸板上设有与行程开关配合使用的触碰块。通过设置行程开关，当触碰块触碰到最左侧的行程开关时，控制器接收到信息控制夹取机构将位于输送机构上的工件取出并放入检测机构上进行检测；当触碰块触碰到中间的行程开关时，控制器接收到信息控制夹取机构将检测机构上的工件取出并向分拣机构方向移动，当触碰块触碰到最右侧的行程开关时，控制器接收到信息控制分拣机构根据检测机构反馈的信息选择合适的分拣管移动到夹取机构的下手位置处。

本实用新型的有益效果是：通过夹取机构从输送机构中夹取工件放入检测机构的第一放置槽上，此时检测机构的第一气缸启动带动下压块向下移动使得模具头与第一放置槽内的工件装配完成，此时再通过电机带动模具头一起旋转通过扭矩传感器检测电机输出轴上齿轮与轴之间摩擦力；通过控制器控制夹取机构从输送机构上夹取工件，并将工件放置在检测机构上，通过检测机构检测工件的摩擦力并将信息反馈给控制器，再由控制器控制夹取机构将检测机构上的工件夹取移动到分拣机构的工位上，根据检测机构反馈的信息控制器控制分拣机构对夹取来的工件进行分类。

附图说明

通过下面结合附图的详细描述，本实用新型前述的和其他的目的、特征和优点将变得显而易见。

其中：图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型分拣机构结构示意图；

附图中，1为输送机构，3为夹取机构，4为检测机构，5为分拣机构，6为第一支撑台，7为支架，8为下压台，10为支撑座，11为电机，12为电机驱动杆，13为模具头，14为第一放置槽，15为复位弹簧，16为第二支撑台，17为条形传送带，18为第二放置槽，19为第三支撑台，21为第一滑块，22为第一机械手，23为第二机械手，24为支座，25为第三气缸，26为伸缩杆，27为第一移动块，28为延伸杆，29为通孔，30为夹取杆，31为夹持模具头，32为气动手指，33为卡爪，35为第四支撑台，37为第六气缸，38为第二滑块，39为第一分拣管，40为第二分拣管，41为第三分拣管，42为第一支撑杆，43为导向槽，44为第二支撑杆，45为第三放置槽，46为行程开关，47为延伸板，48为触碰块。

具体实施方式

参见图1所示，步进电机输出轴自动检测装置，其特征在于，包括机架、机架上还设有四个工位，该四个工位上分别设有输送待检测的步进电机输出轴的输送机构1、夹取步进电机输出轴的夹取机构3、检测步进电机输出轴摩擦力的两个检测机构4和对步进电机输出轴分类的分拣机构5；所述夹取机构与检测机构相对设置；所述检测机构包括第一支撑台6，第一支撑台顶面四角处均设有支架7，支架上连接有可升降的下压台8；所述下压台后侧与第一气缸9连接，下压台顶面设有支撑座10；所述支撑座顶面设有电机11，电机驱动杆12贯穿支撑座并伸出下压台；所述支撑座内的电机驱动杆上设有扭矩传感器，电机驱动杆底端设有模具头13；所述模具头正下方的第一支撑台上设有第一放置槽14；所述输送机构、夹取机构、检测机构、分拣机构均与控制器连接。通过夹取机构从输送机构中夹取工件放入检测机构的第一放置槽上，此时检测机构的第一气缸启动带动下压块向下移动使得模具头与第一放置槽内的工件装配完成，此时再通过电机带动模具头一起旋转通过扭矩传感器检测电机输出轴上齿轮与轴之间摩擦力；通过控制器控制夹取机构从输送机构上夹取工件，并将工件放置在检测机构上，通过检测机构检测工件的摩擦力并将信息反馈给控制器，再由控制器控制夹取机构将检测机构上的工件夹取移动到分拣机构的工位上，根据检测机构反馈的信息控制器控制分拣机构对夹取来的工件进行分类；扭矩传感器与控制器的输入端连接(当然此处模具头可以是在底面设有与步进电机输出轴上齿轮相适配凹槽的模具头或者采用其他结构的模具头)。

所述下压台与第一支撑台之间的支架上套设有复位弹簧15。通过设置复位弹簧使得下压块能够快速的恢复到初始位置。

所述输送机构包括第二支撑台16，第二支撑台上设有输送机17，该输送机上均布有若干第二放置槽18。通过输送机带动放置在第二放置槽内的工件移动到便于夹取机构夹取的位置。

所述夹取机构包括第三支撑台19，第三支撑台上设有第一滑槽，第三支撑台上通过第二气缸连接有可在第一滑槽上横向移动的第一滑块21；所述第一滑块上从左到右依次设有第一机械手22、三个第二机械手23；所述第一、第二机械手均包括支座24，支座正面设置的第三气缸25，第三气缸顶部的伸缩杆26连接“7”形的第一移动块27；所述第一机械手上的第一移动块上安装有带有条形开槽的延伸杆28，第二机械手上的第一移动块前端均设置有第一夹持装置；所述延伸杆前端开设有通孔29，该通孔内安装有气动夹具；所述第二机械手与第二滑块之间设置第四气缸，第四气缸上设置带动支座前后移动的第二移动块。通过第二气缸带动第一滑块在第一滑槽上移动，间接带动设置在第一滑块上的第一、第二机械手横向移动，以便于将夹取后的工件带动到不同工位上；通过第三气缸带动第一移动块上下移动间接带动延伸杆或第一夹持装置上下移动，以便于夹取工件；第二机械手通过第一夹持装置夹取工件；通过第二移动块带动支座前后移动，连接带动第一夹持装置做前后移动，以便于向前夹取工件。

所述气动夹具包括夹取杆30，夹取杆底端设有夹持模具头31；所述夹取杆连接气泵。通过在夹取杆内通入压缩空气，使得夹持模具头能将工件紧紧的吸住(夹持住，当然此处夹持模具头可以是在底面设有与步进电机输出轴上齿轮相适配的凹槽的夹持模具头或者采用其他结构的夹持模具头)

所述气动夹具包括弹性夹头，以及连接弹性夹头和气管的气动伸缩杆，气管连接气泵。使用时，向气动伸缩杆中通入压缩空气，气动伸缩杆推动弹性夹头将零件紧紧固定(如专利号为201610395703.8的专利申请)。

所述第一夹持装置为气动手指32。通过气动手指上的卡爪33相对运动，以便于夹取工件。

所述分拣机构包括第四支撑台35，第四支撑台上设有第二滑槽，第四支撑台上通过第六气缸37连接有可在第二滑槽上竖向移动的第二滑块38；所述第二滑块上从上到下依次设有第一分拣管39、第二分拣管40和第三分拣管41。通过第六气缸带动第二滑块在第二滑槽上移动间接带动设置在第二滑块上的第一、第二、第三分拣管前后移动；当第二机械手移动到分拣机构处时，根据检测机构对工件检测并反馈到控制器内的检测信息控制第二滑块的移动；当工件合格时第二滑块带动第二分拣管移动到第二机械手下手处；当工件较大时第二滑块带动第一分拣管移动到第二机械手下手处；当工件较小时第二滑块带动第三分拣管移动到第二机械手下手处。

所述分拣机构与检测机构之间的工作台上设有第一支撑杆42，该第一支撑杆顶端设有倾斜的“U”形导向槽43。通过设置导向槽，一方面可以缩短第一滑块移动的行程，另一方面方便工件滑入分拣管内。

所述输送机构与检测机构之间的工作台上设有第二支撑杆44，该第二支撑杆顶端设有放置电机输出轴的第三放置槽45。通过设置第二支撑杆和第三放置槽，一方面可以缩短第一滑块移动的行程，另一方面便于第一机械手的夹取。

所述第三支撑台正面从左往右依次设有三个行程开关46；所述第一滑块正面中央向外延伸后向下弯折形成延伸板47；所述延伸板上设有与行程开关配合使用的触碰块48。通过设置行程开关，当触碰块触碰到最左侧的行程开关时，控制器接收到行程开关反馈的信息控制夹取机构将位于输送机构上的工件取出并放入检测机构上进行检测；当触碰块触碰到中间的行程开关时，控制器接收到中间行程开关反馈的信息控制夹取机构将检测机构上的工件取出并向分拣机构方向移动，当触碰块触碰到最右侧的行程开关时，控制器接收到最右侧行程开关反馈的信息控制分拣机构根据检测机构反馈的信息选择合适的分拣管移动到夹取机构的下手位置处；三个行程开关均与控制器输入端连接。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质上对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。