振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方法和装置与流程

本申请涉及振镜扫描领域，尤其涉及一种振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方法和装置。
背景技术：
：振镜扫描系统能够偏转激光的扫描角度，从而实现对工作区域的多点刻蚀或灼烧；基于上述特性，振镜扫描系统被广泛应用于工业激光打标和医疗点阵治疗等领域。通常，激光的扫描角度通过振镜电机的偏转作用实现。如图1所示的振镜扫描系统中，振镜电机1的电机转子固定连接有扫描镜11，通过振镜电机1的转动，在激光器2发射激光前将扫描镜11偏转到预定角度，使得激光在扫描镜11的作用下能够以一定的偏转角度投射到工作区域内，从而形成规整形状的刻痕。结合图1所示的振镜扫描系统的结构可知：为了使激光能够以一定的偏转角度投射到工作区域内，在激光器发射激光前，振镜电机需要偏转预定角度。为实现上述过程，相应地，如图2所示，闭环振镜扫描系统的内部结构包括：振镜电机1、激光器2、电机驱动器3和应用控制器4。振镜扫描系统的工作过程如下：首先，应用控制器4产生并向电机驱动器3发送电机偏转指令；然后，电机驱动器3通过电机角度采样模块31采样电机角度，根据电机偏转指令和采样到的电机角度、基于闭环控制模式驱动振镜电机1偏转，进而驱动振镜电机1偏转到预定位置；最后，当振镜电机1开始偏转或偏转到预定位置时，应用控制器4再向激光器2发送开关控制信号和功率控制信号，从而控制激光器2输出预定功率的激光。应用控制器发出的电机偏转指令主要包括阶跃信号和连续信号两种形式；前者多应用于点阵扫描模式，即在振镜电机偏转到位后，激光器发射激光进行扫描；后者多应用于连续扫描模式，即在振镜电机偏转的过程中，激光器发射激光进行扫描。当电机偏转指令为阶跃信号形式时，振镜电机对不同幅度阶跃信号的动态响应如图3所示(假设电机角度传感器输出比例：1伏/度)：t0时刻应用控制器向电机驱动器发送不同幅度的阶跃信号；当阶跃信号的幅值为1V时，振镜电机达到稳态(即振镜电机偏转到位)的时间为t1；当阶跃信号的幅值为2V时，振镜电机达到稳态的时间为t2；两时刻之间的时间间隔为Δt，且Δt≠0。当电机偏转指令为连续信号形式时，振镜电机对连续信号的动态响应如图4所示：振镜电机虽然受闭环控制，电机转动角度能够准确跟踪电机偏转指令，但是振镜电机对连续信号形式的电机偏转指令的响应存在时间滞后。应用控制器在t3时刻开始向电机驱动器发送连续指令，电机在t4时刻开始响应指令，并按照指令开始控制电机偏转，振镜电机的滞后时间为Δt1，且Δt1≠0。由于当电机偏转指令为连续信号时，从发出连续信号至振镜电机开始响应存在延时；当电机偏转指令为阶跃信号时，从发出阶跃信号至振镜电机达到稳态存在延时；因此在激光打标的过程中，在无法获知电机是否偏转到位的情况下，应用控制器在抬笔、落笔和笔画跳转时控制激光器开闭都存在延时；同理，在点阵治疗的过程中，应用控制器控制激光器开闭也需要进行跳转延时。进一步地，延时的存在降低了振镜扫描系统的整体扫描速度。针对连续扫描模式中的抬笔和落笔延时问题，现有技术中通常延时均设为固定时间，然而，电机性能的差异及相同电机所带的不同负载均会对电机动态响应的时间造成影响，若统一延时较长的时间，必然会降低装置的扫描速度；因此在使用过程中，不同振镜扫描系统的抬笔延时值均需要独立调节才能达到较好的效果，但这增加了用户使用装置的复杂度。针对点阵扫描模式与连续扫描模式中的跳转延时问题，由于受振镜电机闭环控制系统带宽及电机制造工艺的限制，不同电机对不同幅值阶跃指令信号的动态响应速度不尽相同，因此现有技术中通常是遍历应用场景下所有可能出现的阶跃指令信号，并寻找阶跃幅值最大的指令信号。通过该指令信号测试并得到振镜电机偏转到位所需的最长稳定延时，最后将该最长稳定延时作为应用控制器等待振镜电机偏转到位的固定跳转延时，再由应用控制器向激光器发送开关控制信号。此种方法可保证振镜电机响应所有阶跃指令时均能偏转到位。然而，由于采用最长稳定延时处理所有指令信号的等待时间，因此此种方式明显降低了系统的扫描速度。申请内容本申请的目的是提供一种振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测的技术方案，以解决
背景技术：
中所介绍的现有技术中振镜扫描系统的扫描速度低下的问题。为了解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：根据本申请的第一方面，提供了一种振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方法，该振镜扫描系统包括应用控制器、电机驱动器、振镜电机偏转到位检测装置、振镜电机和激光器；所述检测方法包括：当应用控制器向电机驱动器发送电机偏转指令后，振镜电机偏转到位检测装置实时采集电机驱动器的内环控制信号，其中，所述电机偏转指令用于控制所述电机驱动器驱动振镜电机偏转预设角度，所述内环控制信号反映所述振镜电机的当前运行状态；所述振镜电机偏转到位检测装置根据所述内环控制信号判断所述振镜电机是否偏转到位，若所述振镜电机偏转到位，则所述振镜电机偏转到位检测装置向所述应用控制器发送到位反馈信号，其中，所述到位反馈信号用于向所述应用控制器通知所述振镜电机偏转到位；所述应用控制器根据所述到位反馈信号向激光器发送开关控制信号，以控制所述激光器开始或停止发射激光。优选地，所述内环控制信号表征所述振镜电机的当前偏转角度与所述预设角度之间的偏差角度；所述振镜电机偏转到位检测装置根据所述内环控制信号判断所述振镜电机是否偏转到位，包括：所述振镜电机偏转到位检测装置判断所述偏差角度的绝对值是否小于或等于预设偏差角度阈值；若所述偏差角度的绝对值小于或等于所述预设偏差角度阈值，则所述振镜电机偏转到位检测装置确定所述振镜电机偏转到位，向所述应用控制器发送到位反馈信号。优选地，所述电机偏转指令为连续信号，所述方法还包括：所述振镜电机偏转到位检测装置根据所述内环控制信号判断所述振镜电机的当前偏转角度是否发生变化；若所述振镜电机的当前偏转角度发生变化，则所述振镜电机偏转到位检测装置向所述应用控制器发送偏转反馈信号；所述应用控制器根据所述偏转反馈信号向所述激光器发送开通控制信号，其中，所述开通控制信号用于控制所述激光器开始发射激光。优选地，所述电机偏转指令为连续信号，所述电机偏转指令包括电机偏转结束指令；所述振镜电机偏转到位检测装置根据所述内环控制信号判断所述振镜电机是否偏转到位，包括：所述振镜电机偏转到位检测装置根据所述内环控制信号判断所述振镜电机是否偏转到所述电机偏转结束指令指定的连续扫描结束位置；当所述振镜电机偏转到位检测装置确定所述振镜电机偏转到所述连续扫描结束位置时，所述振镜电机偏转到位检测装置向所述应用控制器发送第一到位反馈子信号，其中，所述第一到位反馈子信号用于通知所述应用控制器控制所述激光器停止发射激光。优选地，所述电机偏转指令为阶跃信号，所述电机偏转指令包括电机偏转起始指令；所述振镜电机偏转到位检测装置根据所述内环控制信号号判断所述振镜电机是否偏转到位，包括：所述振镜电机偏转到位检测装置根据所述内环控制信号判断所述振镜电机是否偏转到所述电机偏转起始指令指定的连续扫描起始位置；当所述振镜电机偏转到位检测装置确定所述振镜电机偏转到所述连续扫描起始位置时，所述振镜电机偏转到位检测装置向所述应用控制器发送第二到位反馈子信号，其中，所述第二到位反馈子信号用于通知所述应用控制器开始向所述电机驱动器发送连续信号形式的电机偏转指令。根据本申请的第二方面，还提供了一种振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测装置，其中，所述振镜扫描系统包括应用控制器、电机驱动器、振镜电机和激光器，所述检测装置包括：信号调理采样模块，用于当应用控制器向电机驱动器发送电机偏转指令后，实时采集电机驱动器的内环控制信号，其中，所述电机偏转指令用于控制所述电机驱动器驱动振镜电机偏转预设角度，所述内环控制信号反映所述振镜电机的当前运行状态；到位判断模块，用于根据所述内环控制信号判断所述振镜电机是否偏转到位，若所述振镜电机偏转到位，则向所述应用控制器发送到位反馈信号，其中，所述到位反馈信号用于向所述应用控制器通知所述振镜电机偏转到位；所述应用控制器，还用于根据所述到位反馈信号向激光器发送开关控制信号，以控制所述激光器开始或停止发射激光。优选地，所述内环控制信号表征所述振镜电机的当前偏转角度与所述预设角度之间的偏差角度；所述到位判断模块，包括：偏差角度判断子模块，用于判断所述偏差角度的绝对值是否小于或等于预设偏差角度阈值；到位反馈信号发送子模块，用于若所述偏差角度的绝对值小于或等于所述预设偏差角度阈值时，确定所述振镜电机偏转到位，向所述应用控制器发送到位反馈信号，否则，将向应用控制器发送未到位信号。优选地，所述电机偏转指令为连续信号，所述装置还包括：偏转角度变化判断模块，用于根据所述内环控制信号判断所述振镜电机的当前偏转角度是否发生变化；偏转反馈信号发送模块，用于若所述振镜电机的当前偏转角度发生变化时，向所述应用控制器发送偏转反馈信号；所述应用控制器，还用于根据所述偏转反馈信号向所述激光器发送开通控制信号，其中，所述开通控制信号用于控制所述激光器开始发射激光。优选地，所述电机偏转指令为连续信号，所述电机偏转指令包括电机偏转结束指令；所述到位判断模块，包括：连续扫描结束位置判断子模块，用于根据所述内环控制信号判断所述振镜电机是否偏转到所述电机偏转结束指令指定的连续扫描结束位置；第一到位反馈子信号发送子模块，用于当确定所述振镜电机偏转到所述连续扫描结束位置时，向所述应用控制器发送第一到位反馈子信号，其中，所述第一到位反馈子信号用于通知所述应用控制器控制所述激光器停止发射激光。优选地，所述电机偏转指令为阶跃信号，所述电机偏转指令包括电机偏转起始指令；所述到位判断模块，包括：连续扫描起始位置判断子模块，用于根据所述内环控制信号判断所述振镜电机是否偏转到所述电机偏转起始指令指定的连续扫描起始位置；第二到位反馈子信号发送子模块，用于若确定所述振镜电机偏转到所述连续扫描起始位置时，所述振镜电机偏转到位检测装置向所述应用控制器发送第二到位反馈子信号，其中，所述第二到位反馈子信号用于通知所述应用控制器开始向所述电机驱动器发送连续信号形式的电机偏转指令。本申请提供的振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方案，具有以下技术效果：本申请实施例提供的振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方案，能够实时采集电机驱动器的内环控制信号，由于该信号能够反映振镜电机的运行状态，因此，根据该内环控制信号能够准确判断振镜电机是否偏转到位，当确定振镜电机偏转到位时，应用控制器根据到位反馈信号向激光器发送开关控制信号，从而控制激光器开始或停止反射激光。本申请的技术方案，通过内环控制信号能够准确检测振镜电机的偏转到位时间，进而通过该准确检测的从应用控制器发送电机偏转指令到振镜电机偏转到位的时间，缩短应用控制器控制激光器开始或停止发射激光的等待延时，提高振镜扫描系统的扫描速度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是现有技术示出的一种振镜扫描系统的结构示意图；图2是图1所示实施例示出的一种振镜扫描系统的内部结构示意图；图3是一种振镜电机对不同幅度阶跃信号的动态响应示意图；图4是一种振镜电机对连续信号的动态响应示意图；图5是本申请一示例性实施例示出的第一种振镜扫描系统的结构示意图；图6是本申请一示例性实施例示出的第二种振镜扫描系统的结构示意图；图7是本申请一示例性实施例示出的第三种振镜扫描系统的结构示意图；图8是本申请一示例性实施例示出的第四种振镜扫描系统的结构示意图；图9是本申请一示例性实施例示出的第五种振镜扫描系统的结构示意图；图10是本申请一示例性实施例示出的一种激光打标过程中电机偏转指令的指令幅值与电机偏转角度的时间变化图；图11是本申请一示例性实施例示出的一种到位反馈信号与电机偏转指令对应关系的流程示意图；图12是本申请一示例性实施例示出的第一种振镜扫描系统中振镜电机偏差到位的检测方法的流程示意图；图13是本申请一示例性实施例示出的第二种振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方法的流程示意图；图14是本申请一示例性实施例示出的第三种振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方法的流程示意图；图15是本申请一示例性实施例示出的第四种振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方法的流程示意图。具体实施方式本申请实施例提供的振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测的技术方案，解决了
背景技术：
中所介绍的现有技术中振镜扫描系统的扫描速度低下的问题。为了使本
技术领域：
的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中的技术方案作进一步详细的说明。请参考附图5，图5是本申请一示例性实施例示出的一种振镜扫描系统的结构示意图。如图5所示，本申请实施例提供的振镜扫描系统包括：振镜电机1和激光器2、电机驱动器3、应用控制器4和振镜电机偏转到位检测装置5。应用控制器4分别与激光器2和电机驱动器3电连接，电机驱动器3还与振镜电机1电连接。振镜电机偏转到位检测装置5分别与电机驱动器3和应用控制器4电连接，用于根据电机驱动器3返回的内环控制信号向应用控制器4发送到位反馈信号，以使应用控制器4控制激光器2开始或停止发射激光。应用控制器4包括应用控制模块41、定位指令计算模块42、定位指令生成模块43和激光控制模块44；应用控制器4的各个模块的具体功能如下：应用控制模块41：利用到位反馈信号、计算控制信号及输出控制信号对振镜电机1偏转定位及激光器2的输出进行协调控制；定位指令计算模块42：接收应用控制模块41输出的计算控制信号，根据应用场景的实际需求产生振镜电机1所需偏转的角度；定位指令生成模块43：将定位指令计算模块42输出的坐标或角度，转换成电机驱动器3能够接收的电机偏转指令，该电机偏转指令能够为模拟信号形式和数字信号形式；激光器控制模块44：根据应用控制模块41发出的输出控制信号向激光器2发送功率控制信号及开关控制信号，通过功率控制信号及开关控制信号控制激光器2以指定功率及指定激光输出时间工作。电机驱动器3包括：位置环控制模块31、电流环控制模块32以及功率放大模块33等结构，应用控制器发出的电机偏转指令依次经过上述模块以及相关闭环控制模块的信号处理，最终输出给振镜电机1，控制振镜电机1偏转。另外，图5所示实施例提供的振镜扫描系统，在图2所示现有振镜扫描系统的基础上进行改进，添加了由电机驱动器3向应用控制器4反馈其工作状态的信号通路，即振镜电机偏转到位检测装置5。本实施例提供的振镜扫描系统实现了应用控制器4与电机驱动器3的闭环控制，改变了现有振镜扫描系统只存在由应用控制器4向电机驱动器3发送电机偏转指令的单一方向控制结构。本申请实施例所添加的振镜电机偏转到位检测装置5通过对电机运行状态的实时获取与判断，产生电机到位反馈信号，使上层的应用控制器4能够利用该到位指示信号实现对振镜电机1及激光器2的优化协调控制，进而能够彻底消除系统在等待电机偏转到位的额外延时，有效提高系统的扫描速度；同时根据电机到位反馈信号，在连续扫描时还能够准确地确定笔划结束时间，减小振镜扫描系统调试和使用的复杂度。振镜电机偏转到位检测装置的结构请参见附图5，如图5所示，该振镜扫描系统中振镜电机偏转到位检测装置5包括：信号调理采样模块51，用于当应用控制器4向电机驱动器3发送电机偏转指令后，实时采集电机驱动器3的内环控制信号，其中，电机偏转指令用于控制电机驱动器3驱动振镜电机1偏转预设角度，内环控制信号反映振镜电机1的当前运行状态。信号调理采样模块51采集电机驱动器3的内环控制信号后，还能够对该内环控制信号进行调理、平滑成到位判断模块52能够接受的形式。另外，具体地，信号调理采样模块51可在应用控制器4向电机驱动器3发送电机偏转指令时，立即实时采集电机驱动器3的内环控制信号。内环控制信号为电机驱动器3产生的信号，能够反映振镜电机1的当前运行状态，如振镜电机1的当前偏转角度与电机偏转指令中指定的偏转预设角度的偏差角度。通常电机驱动器3采用闭环控制，并经过位置环控制模块31、电流环控制模块32和功率放大模块33等多种结构的信号处理，能够产生的内环控制信号包括位置环路误差信号以及电机角度采样信号等多种形式的信号。结合图5所示实施例中电机驱动器3的结构可知，电机驱动器3包括：位置环控制模块31、电流环控制模块32、功率放大模块33、电机角度采样模块34以及线圈电流采样模块35等多个模块。电机驱动器3在接收电机偏转指令后，首先根据电机偏转指令包含的偏转预设角度θref和电机角度采样模块34采样得到的电机角度采样信号θrotator，计算得到位置环路误差信号θerr；然后位置环控制模块31通过该位置环路误差信号θerr，向电流环控制模块32输出位置环控制模块输出信号Iref；再根据该位置环控制模块输出信号Iref，经线圈电流采样模块35采样和近似积分模块36积分运算得到的线圈电流采样模块输出信号Icoil，以及电机角度采样模块34采样得到并经过近似微分模块37微分运算得到的采样信号角速度ωrotator，计算得到电流环路误差信号Ierr；电流环控制模块32根据该电流环路误差信号Ierr，输出电流环控制模块输出信号ucon；其次，功率放大模块33根据该电流环控制模块输出信号ucon，计算得到功率放大模块输出信号uout；最后，功率放大模块33将该功率放大模块输出信号uout输入至振镜电机1的线圈电流输入端，控制振镜电机1自身偏转。进一步，振镜电机1从角度信号输出端输出其偏转角度信号。综上，内环控制信号可包括：位置环路误差信号θerr、电流环路误差信号Ierr、电机角度采样信号θrotator、位置环控制模块输出信号Iref、线圈电流采样模块输出信号Icoil、电流环控制模块输出信号ucon以及功率放大模块输出信号uout中的任一种或几种的组合。振镜电机偏转到位检测装置5还包括到位判断模块52，用于根据内环控制信号判断振镜电机1是否偏转到位，若振镜电机1偏转到位，则向应用控制器4发送到位反馈信号，其中，到位反馈信号用于向应用控制器4通知振镜电机1偏转到位。由于内环控制信号反映振镜电机1的当前运行状态，因此根据内环控制信号能够准确判断振镜电机1是否偏转到电机偏转指令所规定的预设偏转角度的位置。当振镜电机1偏转到位时，向应用控制器4发送到位反馈信号，应用控制器4能够根据该到位反馈信号及时向激光器2输出开关控制信号，从而及时控制激光器2的开闭，进而精确控制从应用控制器4发送电机偏转指令到激光器2开始或停止发射激光的时间，能够避免未知振镜电机1是否偏转到位的情况下，延时开闭激光器2造成的扫描效率低下的问题，提高振镜扫描系统的扫描速度。作为一种优选的实施例，信号调理采样模块51采集的内环控制信号能够表征振镜电机的当前偏转角度与预设角度之间的偏差角度；该振镜电机的当前偏转角度与预设角度之间的偏差角度即为上述位置环路误差信号θerr。如图6所示，本实施例中的到位判断模块52包括：偏差角度判断子模块5201，用于判断偏差角度的绝对值是否小于或等于预设偏差角度阈值；若偏差角度的绝对值小于或等于预设偏差角度阈值时，则执行到位反馈信号发送子模块5202的内容；若偏差角度的绝对值大于预设偏差角度阈值时，则向应用控制器4发送未到位反馈信号或者不执行任何操作。振镜电机的当前偏转角度与预设角度之间的偏差角度的绝度值等于0度或接近0度时，说明振镜电机1偏转到位，然而，由于采样误差和干扰信号的存在，即使振镜电机1内部的闭环控制系统达到稳态，当前偏转角度与预设角度之间的偏差角度也难以严格等于0度，只会保持在0度附近一个较小的邻域内，因此预设偏差角度阈值能够设为该邻域内的边界值，如0.1度或0.3度等。另外，偏差角度判断子模块5201输出的到位反馈信号Out，代表振镜电机1的到位状态；定义Out信号输出1时，振镜电机1偏转到位；当OUT信号输出为0时，代表振镜电机1未偏转到位。综上，偏差角度判断子模块5201的判断依据的数据公式如下：其中，Out代表到位反馈信号，θerr代表位置环路误差信号，即表征振镜电机1的当前偏转角度与预设角度之间的偏差角度，θthrehold代表预设偏差角度阈值。到位反馈信号发送子模块5202，确定振镜电机1偏转到位，向应用控制器4发送到位反馈信号。结合图6所示实施例的内容可知，作为一种可选的实施例，到位反馈信号发送子模块5202向应用控制器4的应用控制模块41发送到位反馈信号，如发送Out＝1的到位反馈信号，以使应用控制模块41根据该到位反馈信号控制激光控制模块44向激光器2发送开通控制信号，以使激光器2发射一定功率的激光信号。通过在偏差角度判断子模块5201判定偏差角度的绝对值小于或等于预设偏差角度阈值时，向应用控制器4发送到位反馈信号，能够根据准确测量的从电机偏转指令发出至振镜电机1偏转到位的时间准确控制激光器2的启停，相较于
背景技术：
中的方案，即能够缩短从应用控制器4发送电机偏转指令到应用控制器4控制激光器2启停的等待延时，提高振镜电机1的扫描速度。另外，如上文所述，由于内环控制信号包括：位置环路误差信号θerr、电流环路误差信号Ierr、电机角度采样信号θrotator、位置环控制模块输出信号Iref、线圈电流采样模块输出信号Icoil、电流环控制模块输出信号ucon以及功率放大模块输出信号uout等信号中的任一种或几种的组合，因此，通过自动控制理论和相关数学定义，可得出如表1所示的各个内环控制信号各自对应的判断振镜电机1是否偏转到位(进入稳态)的标准：表1为环路稳定判断变量及标准内环控制信号偏转到位判定标准1位置环路误差信号θref|θref|＜θthrehold或|dθref/dt|＜θthrehold2电流环路误差信号Ierr|Ierr|＜Ithrehold或|dIerr/dt|＜Ithrehold3电机角度采样信号θrotator|dθrotator|dt|＜θthrehold4位置环控制模块输出信号Iref|Iref|＜Ithrehold或|dIref/dt|＜Ithrehold5线圈电流采样模块输出信号Icoil|Icoil|＜Ithrehold或|dIcoil/dt|＜Ithrehold6电流环控制模块输出信号ucon|ucon|＜uthrehold或|ducon/dt|＜uthrehold7功率放大模块输出信号uout|uout|＜uthrehold或|duou/tdt|＜uthrehold其中，此表只列出有代表性的内环控制信号，实际振镜电机扫描系统中其他环路中的变量也可作为电机偏转到位的判断变量；另外，此表只列出有代表性的偏转到位判定标准，各标准的数学等效变量也可作为判定标准，同理，由于采样误差以及干扰信号的存在，各内环控制信号或其导数难以严格等于0，只会保持在0度附近一个较小的邻域内，因此，具体的判定标准对应的判断阈值可设为该邻域的边界值。应用控制器4，还用于根据到位反馈信号向激光器2发送开关控制信号，以控制激光器2开始或停止发射激光。本申请实施例提供的振镜扫描系统中振镜电机偏转到位检测装置，能够实时采集电机驱动器3的内环控制信号，由于该信号能够反映振镜电机1的运行状态，因此，根据该内环控制信号能够准确判断振镜电机是否偏转到位，当确定振镜电机1偏转到位时，应用控制器4根据到位反馈信号向激光器2发送开关控制信号，从而控制激光器2开始或停止反射激光。本申请实施例提供的技术方案，通过内环控制信号能够准确检测振镜电机1的偏转到位时间，进而通过该准确检测的从应用控制器4发送电机偏转指令到振镜电机1偏转到位的时间，缩短应用控制器4控制激光器2开始或停止发射激光的等待延时，提高振镜扫描系统的扫描速度。另外，结合
背景技术：
可知：若电机偏转指令为连续信号，振镜扫描系统在连续扫描过程中存在抬笔延时，即本次连续扫描结束时，由于无法确定振镜电机1偏转到位的时间，因此从应用控制器4发出电机偏转结束指令至激光器2停止发射激光之间存在延时。现有技术中由于难以确定振镜电机1偏转到位的时间，因此通常采用固定延长预定时间的方式控制激光器停止发射激光，此种方式降低了振镜扫描系统的扫描效率。为了解决上述问题以提高振镜扫描系统的扫描效率，作为一种可选的实施例，当电机偏转指令为连续信号，电机偏转指令包括电机偏转结束指令。如图7所示，图5所示实施例提供的到位判断模块52还包括以下模块：连续扫描结束位置判断子模块5203，用于根据内环控制信号判断振镜电机1是否偏转到电机偏转结束指令指定的连续扫描结束位置。电机偏转结束指令包括本次连续扫描过程中振镜电机1要偏转到的连续扫描结束位置。由于在应用控制器4向电机驱动器3发送该电机偏转结束指令后，振镜电机偏转到位检测装置5实时采集电机驱动器3的内环控制信号，内环控制信号能够反映振镜电机1的当前运行状态，因此连续扫描结束位置判断子模块5203能够根据该内环控制信号精确判断振镜电机1是否偏转到电机偏转结束指令指定的连续扫描结束位置，进一步精确控制从发出电机偏转结束指令至激光器2停止发射激光的延时，提高振镜扫描系统的扫描速度。第一到位反馈子信号发送子模块5204，用于当确定振镜电机1偏转到连续扫描结束位置时，向应用控制器4发送第一到位反馈子信号，其中，第一到位反馈子信号用于通知应用控制器4控制激光器2停止发射激光。连续扫描结束位置判断子模块5203根据内环控制信号能够精确确定振镜电机1偏转到连续扫描结束位置的时间，此时，通过第一到位反馈子信号发送子模块5204向应用控制器4发送第一到位反馈子信号，能够根据精确确定的从发出电机偏转结束指令至振镜电机1偏转到位的时间及时和准确地控制激光器2停止发射激光的时间，进而提高振镜扫描系统的扫描速度。结合
背景技术：
可知：振镜扫描系统在激光打标等过程中，若从原位置点跳转到目标位置点开始进行笔画雕刻操作，那么在此过程中应用控制器4发出的电机偏转指令为阶跃信号；该过程存在跳转延时，即振镜电机1从原位置点开始，跳转至目标位置点时应用控制器4开始发出连续信号形式的电机偏转指令之间存在延时。现有技术中由于难以确定振镜电机1跳转至目标位置点的时间，因此通常采用延长预定时间的方式控制应用控制器4开始发送连续信号形式的电机偏转指令的时间，这降低了振镜扫描系统的扫描效率。为了解决上述问题，提高振镜扫描系统的扫描效率的问题，作为一种可选的实施例，振镜扫描系统需要从原位置点跳转到目标位置点进行扫描，此时应用控制器4发出的电机偏转指令为阶跃信号，电机偏转指令包括电机偏转起始指令。如图8所示，图5所示实施例提供的到位判断模块52，还包括：连续扫描起始位置判断子模块5205，用于根据内环控制信号判断振镜电机1是否偏转到电机偏转起始指令指定的连续扫描起始位置。电机偏转起始指令为阶跃信号形式，用于通知电机控制器3控制振镜电机1开始偏转，并且该电机偏转起始指令指定有需要跳转到的连续扫描起始位置。在应用控制器4向电机驱动器3发送电机偏转起始指令后，由于振镜电机偏转到位检测装置5能够实时采集反映振镜电机1的当前运行状态的内环控制信号，因此连续扫描起始位置判断子模块5205能够根据该内环控制信号准确确定振镜电机1从原位置点偏转到连续扫描起始位置的时间，从而进一步提高振镜扫描系统的扫描速度。第二到位反馈子信号发送子模块5206，用于若确定振镜电机1偏转到连续扫描起始位置时，向应用控制器4发送第二到位反馈子信号，其中，第二到位反馈子信号用于通知应用控制器4开始向电机驱动器3发送连续信号形式的电机偏转指令。通过第二到位反馈子信号发送子模块5206在振镜电机1偏转到连续扫描起始位置时向应用控制器4发送第二到位反馈子信号，能够根据精确检测的振镜电机1偏转到目标位置点的时间向应用控制器4发送第二到位反馈子信号，从而及时和准确地控制应用控制器4向电机驱动器3发送连续信号形式的电机偏转指令的开始时间，进而提高振镜扫描系统的扫描效率。另外，结合
背景技术：
可知：若电机偏转指令为连续信号，振镜扫描系统在连续扫描过程中存在落笔延时，即从应用控制器4开始发出连续信号形式的电机偏转指令、至振镜电机1的当前偏转角度发生变化后激光器2开始发射激光之间存在的延时。然而，由于现有技术中难以确定振镜电机1的当前偏转角度开始发生变化的时间，因此现有技术通常采用延长预定时间的方式，这降低了振镜扫描系统的扫描速度。为了解决上述问题以提高振镜扫描系统的扫描速度，如图9所示，作为一种优选的实施例，振镜扫描系统在连续雕刻笔画时发出的电机偏转指令为连续信号，所述电机偏转到位检测装置5还包括：偏转角度变化判断模块53，该偏转角度变化判断模块53与信号调理采样模块51电连接，用于根据内环控制信号判断所述振镜电机1的当前偏转角度是否发生变化。例如：根据内环控制信号中的电机角度采样信号反映的振镜电机1偏转角度的变化率是否大于或等于预设变化率阈值，判断振镜电机1的当前偏转角度是否发生变化。电机偏转指令为连续信号时，从应用控制器4发出电机偏转指令至振镜电机1开始偏转后激光器2开始发射激光之间存在延时。在应用控制器4开始向电机驱动器3发送连续信号形式的电机偏转指令后，信号调理采样模块51能够实时采集电机驱动器3的内环控制信号，由于该内环控制信号能够反映振镜电机1的当前运行状态，因此偏转角度变化判断模块53根据该内环控制信号能够精确确定振镜电机1的当前偏转角度开始发生变化的时间。偏转反馈信号发送模块54，用于若振镜电机1的当前偏转角度发生变化时，向应用控制器4发送偏转反馈信号。所述应用控制器4，还用于根据偏转反馈信号向激光器2发送开通控制信号，其中，该开通控制信号用于控制激光器2开始发射激光。通过在振镜电机1的当前偏转角度发生变化时向应用控制器4发送偏转反馈信号，能够根据精确检测的从开始发出连续信号形式的电机偏转指令至振镜电机1的偏转角度开始变化的时间，准确和及时地通知应用控制器4向激光器2发送开通控制信号，进而能够缩短从开始发出电机偏转指令至激光器开始发射激光的等待延时，提高振镜扫描系统的扫描速度。作为一种优选的实施例，图10为本申请实施例提供的一种激光打标过程中的电机偏转指令的指令幅值与电机偏转角度的时间变化图。结合图5和图10所示，在激光打标过程中，振镜扫描系统的工作特点是应用控制器4向电机驱动器3发送的电机偏转指令为连续信号与阶跃信号的组合；其中，连续信号用于控制振镜电机1对笔划进行雕刻，阶跃信号用于控制振镜电机1在笔划之间进行跳转。在连续扫描的过程中，应用控制器4控制激光器2输出激光时并不等待振镜电机1偏转到位，而是使激光器2连续输出脉宽较短且频率较高的脉冲激光，因此在物体被烧灼表面打标点会随着电机转动，形成连续刻蚀轨迹，进而实现对字体以及图案等形状的高速雕刻。假设振镜电机1在0-T0中任一时刻已经转动至第一笔画起始位置，图10中各时刻的流程如下：0-T0：振镜电机1已转动至第一笔画起始位置，应用控制器4向电机驱动器3发送连续信号形式的电机偏转指令，振镜电机偏转到位检测装置5实时采集电机驱动器3的内环控制信号，此时，振镜电机1无偏转，且激光器2没有输出激光脉冲。T0：电机驱动器3控制振镜电机1开始连续偏转，振镜电机偏转到位检测装置5确定振镜电机的当前偏转角度开始发生变化，向应用控制器3发送偏转反馈信号，应用控制器4开始控制激光器2输出高频激光脉冲。T0-T1：振镜电机1不断连续偏转，同时激光器2发送高频激光脉冲，进行第一笔画雕刻。T1：应用控制器4开始向电机驱动器3发送第一笔画的电机偏转结束指令，电机驱动器3控制振镜电机1停止偏转。T1-T2：从发出电机偏转结束指令至振镜电机1偏转到连续扫描结束位置的时间，等待振镜电机1转动到位，此时由于电机偏转结束指令为连续信号存在延时，因此激光器2仍然需要输出高频激光脉冲，否则会出现断笔现象，且振镜电机偏转到位检测装置5实时接收并检测内环控制信号。T2：振镜电机偏转到位检测装置5判定振镜电机1已经偏转到连续扫描结束位置，向应用控制器4发送第一到位反馈子信号，应用控制器4关闭激光器2；并且应用控制器4开始向电机驱动器3发送阶跃信号形式的电机偏转起始指令，以使振镜电机1跳转至第二笔划的起始位置。T2-T3：振镜电机1进行跳转操作的时间，电机驱动器3控制振镜电机1向第二笔划的起始位置逐渐偏转，此时激光器2处于关闭状态，振镜电机偏转到位检测装置5实时采集内环控制信号。T3：振镜电机偏转到位检测装置5根据内环控制信号判定振镜电机1已偏转到第二笔划的起始位置，此时振镜电机偏转到位检测装置5向应用控制器4发送第二到位反馈子信号，通知应用控制器4开始向电机驱动器3发送第二笔画的电机偏转起始指令，该电机偏转起始指令为连续信号形式。T3-T4：由于振镜电机1响应第二笔画的电机偏转起始指令存在滞后，此时间段为从电机驱动器3发出电机偏转起始指令至振镜电机1开始偏转的时间，此时间段激光器2仍然保持关闭状态，否则会出现在第二笔划起始处会出现激光能量累积效果；并且振镜电机偏转到位检测装置5实时获取并检测内环控制信号。T4：振镜电机偏转到位检测装置5确定振镜电机1的当前偏转角度开始发生变化，并且向应用控制器4发送偏转反馈信号，应用控制器4根据该偏转反馈信号向激光器2发射开通控制信号，激光器2开始发射激光进行第二笔画雕刻。T4-T5：第二笔画的雕刻时间，此时间段内应用控制器4控制振镜电机1连续偏转，激光器2连续输出高频激光脉冲，进行第二笔画的雕刻；振镜电机偏转到位检测装置5实时接收并检测电机驱动器3发送的内环控制信号。T5：应用控制器4向电机驱动器3发送第二笔画的电机偏转结束指令，振镜电机偏转到位检测装置5实时接收并检测电机驱动器3发送的内环控制信号。T5-T6：由于电机偏转结束指令为连续信号，因此此时间段为从应用控制器4发出电机偏转结束指令至振镜电机1偏转到位的时间；激光器2在此时间段仍然需要输出高频激光脉冲，否则会出现断笔现象；且在此时间段，振镜电机偏转到位检测装置5实时接收并检测电机驱动器3发送的内环控制信号。T6：振镜电机偏转到位检测装置5判定振镜电机1已偏转到第二笔画的扫描结束位置，并且振镜电机偏转到位检测装置5向应用控制器4发送第一到位反馈子信号，应用控制器4关闭激光器2，第二笔划雕刻结束。另外，在点阵扫描模式中，振镜电机1需偏转到位，应用控制器4才会控制激光器2开始发射激光。点阵扫描模式中，应用控制器4向电机驱动器3发送的电机偏转指令为阶跃信号，而如图11所示，振镜电机1对该阶跃信号形式的电机偏转指令的响应分为暂态响应和稳态响应两个阶段。如指令B的曲线，从发指令时刻至开激光时刻B之间的时间为振镜电机1对指令B的暂态响应时间；当振镜电机1对指令B的响应进入稳态响应阶段，即到达开激光时刻B后，激光器2才能输出激光。具体地，当一个新的电机偏转指令信号出现时，位置环控制模块31对θref与电机角度反馈信号θrotator的误差θerr进行计算，得到电流环控制模块的参考信号Iref；电流环控制模块根据线圈电流采样模块的输出Icoil与Iref的误差Ierr进行计算，得到驱动信号ucon，再通过功率放大模块将ucon进行放大，产生驱动信号uout，驱动振镜电机1进行偏转，此过程属于电机系统的暂态响应。随着时间增加，受到闭环控制的作用，电机的转动角度与指令信号的误差逐渐减少并趋于0，且电流环误差信号Ierr也趋于0，系统逐渐进入到稳态响应阶段，即电机偏转到位。现有技术中因难以准确确定系统进入稳态响应阶段的时间，因此常采用背景所述的最长稳定延时方式，延长很长时间后才能够控制激光器开启，降低了系统在点阵扫描过程的扫描速度。为了解决该问题，如图11所示，本申请实施例提供的振镜扫描系统的振镜电机偏转到位检测装置，包括以下步骤：首先，应用控制器4计算定位点的坐标位置，产生并向电机驱动器3输出包含该定位点坐标位置的电机偏转指令。然后，电机驱动器3根据该电机偏转指令产生内环控制信号，通过闭环控制的方式控制振镜电机1偏转。振镜电机偏转到位检测装置5实时接收该内环控制信号、并根据该内环控制信号判断振镜扫描系统是否达到稳态；当确定振镜扫描系统达到稳态时，振镜电机偏转到位检测装置5向应用控制器4发送到位反馈信号；应用控制器4接收到该到位反馈信号后立即控制激光器2开始发射激光。激光器2发射激光以刻蚀该定位点，当激光发射持续预定时间后应用控制器4再控制激光器2停止发射激光。此时，应用控制器4再计算新的定位点的坐标位置，重复执行上述步骤，直至所有定位点刻蚀完毕。在点阵扫描的过程中，振镜电机偏转到位检测装置5实时检测电机驱动器3的内环控制信号，如位置环路误差信号θerr；能够准确地确定振镜电机1是否到达稳态。并在振镜电机1到达稳态时，上述振镜电机偏转到位检测装置5能够及时向应用控制器发送到位反馈信号，以使应用控制器4控制激光器2开始发射激光。如图11所示，不同幅值的电机偏转指令对应的振镜电机1达到稳态的时间不同；振镜电机1响应指令A达到稳态的时间长于响应指令B达到稳态的时间。同样，振镜电机偏转到位检测装置5在振镜电机1达到稳态时发送到位反馈信号的时间也不相同，如振镜电机偏转到位检测装置5发送到位反馈信号A的时间晚于发送到位反馈信号B的时间。本申请实施例中，到位反馈信号能够实时跟踪内环控制信号，能够精确确定振镜电机1达到稳态的时间；在振镜电机1达到稳态时，振镜电机偏转到位检测装置5立即发送到位反馈信号，以及时开启激光器2，相较于背景所述的采用幅值最大的电机偏转指令对应的振镜电机达到稳态时间作为激光器启停时间的方案，本申请中的振镜电机偏转到位检测装置5能够及时控制激光器2开始发射激光，以提高振镜扫描的效率。基于同一申请构思，本发明实施例还提供了振镜扫描系统中振镜电机的偏转到位检测方法的实施例，由于所述方法对应的装置是本发明实施例中的振镜扫描系统中振镜电机偏转到位检测装置，并且该方法解决问题的原理与装置相似，因此方法的实施可以参见装置的实施，重复之处不再赘述。请参考附图12，图12是本申请一示例性实施例示出的第一种振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方法的流程示意图，如图12所示，该振镜电机偏转到位的检测方法用于图5所示的振镜扫描系统，该振镜电机的偏转到位检测方法包括以下步骤：S110：当应用控制器向电机驱动器发送电机偏转指令后，振镜电机偏转到位检测装置实时采集电机驱动器的内环控制信号，其中，电机偏转指令用于控制电机驱动器驱动振镜电机偏转预设角度，内环控制信号反映振镜电机的当前运行状态。S120：振镜电机偏转到位检测装置根据内环控制信号判断振镜电机是否偏转到位，若振镜电机偏转到位，则执行步骤S130；若振镜电机未偏转到位，则向应用控制器发送未到位反馈信号，或者不发送任何信号，返回执行步骤原步骤S110。其中，内环控制信号能够表征振镜电机的当前偏转角度与预设角度之间的偏差角度；步骤S120：振镜电机偏转到位检测装置根据内环控制信号判断振镜电机是否偏转到位，包括以下步骤：振镜电机偏转到位检测装置判断偏差角度的绝对值是否小于或等于预设偏差角度阈值；若偏差角度的绝对值小于或等于预设偏差角度阈值，则执行以下步骤S130：振镜电机偏转到位检测装置确定振镜电机偏转到位，向应用控制器发送到位反馈信号；若振镜电机未偏转到位，则向应用控制器发送未到位反馈信号，或者不发送任何信号。S130：振镜电机偏转到位检测装置向应用控制器发送到位反馈信号，其中，到位反馈信号用于向应用控制器通知振镜电机偏转到位。S140：应用控制器根据到位反馈信号向激光器发送开关控制信号，以控制激光器开始或停止发射激光。本申请实施例提供的振镜扫描系统中振镜电机偏转到位的检测方法，能够实时采集电机驱动器的内环控制信号，由于该信号能够反映振镜电机的运行状态，因此，根据该内环控制信号能够准确判断振镜电机是否偏转到位，当确定振镜电机偏转到位时，应用控制器根据到位反馈信号向激光器发送开关控制信号，从而控制激光器开始或停止反射激光。本申请的技术方案，通过内环控制信号能够准确检测振镜电机的偏转到位时间，进而通过该准确检测的从应用控制器发送电机偏转指令到振镜电机偏转到位的等待延时，缩短应用控制器控制激光器开始或停止发射激光的时间，提高振镜扫描系统的扫描速度。另外，结合
背景技术：
可知：若电机偏转指令为连续信号，振镜扫描系统在连续扫描过程中存在落笔延时，即从应用控制器开始发出连续信号形式的电机偏转指令、至振镜电机的当前偏转角度发生变化后激光器开始发射激光之间存在的延时。然而，由于难以确定振镜电机的当前偏转角度开始发生变化的时间，因此现有技术通常采用延长预定时间的方式，这降低了振镜扫描系统的扫描速度。为解决上述问题，提高振镜扫描系统的扫描速度，作为一种优选的实施例，如图13所示，电机偏转指令为连续信号，本实施例提供的振镜电机偏转到位检测方法，除了图12所示的各个步骤外，在原步骤S110：振镜电机偏转到位检测装置实时采集电机驱动器的内环控制信号之后，还包括：S210：振镜电机偏转到位检测装置根据内环控制信号判断振镜电机的当前偏转角度是否发生变化；若振镜电机的当前偏转角度发生变化，则执行步骤S220；若否，则向应用控制器发送未偏转反馈信号，或者不发送，返回执行原步骤S110。S220：振镜电机偏转到位检测装置向应用控制器发送偏转反馈信号。S230：应用控制器根据所述偏转反馈信号向所述激光器发送开通控制信号，其中，开通控制信号用于控制所述激光器开始发射激光。通过在振镜电机的当前偏转角度发生变化时向应用控制器发送偏转反馈信号，能够根据精确检测的从开始发出连续信号形式的电机偏转指令至振镜电机的偏转角度开始变化的时间，准确和及时地通知应用控制器向激光器发送开通控制信号，进而能够缩短从开始发出电机偏转指令至激光器开始发射激光的等待延时，提高振镜扫描系统的扫描速度。另外，结合
背景技术：
可知：若电机偏转指令为连续信号，振镜扫描系统在连续扫描过程中存在抬笔延时，即本次连续扫描结束时，由于无法确定振镜电机偏转到位的时间，因此从应用控制器发出电机偏转结束指令至激光器停止发射激光之间存在等待延时。现有技术中由于难以确定振镜电机偏转到位的时间，因此通常采用固定延长预定时间的方式控制激光器停止发射激光，此种方式降低了振镜扫描系统的扫描效率。为了解决上述问题，提高振镜扫描系统的扫描效率的问题，作为一种可选的实施例，电机偏转指令为连续信号，电机偏转指令包括电机偏转结束指令；如图14所示，原图12所示实施例中的步骤S120：振镜电机偏转到位检测装置根据内环控制信号判断振镜电机是否偏转到位，包括以下子步骤：S310：振镜电机偏转到位检测装置根据内环控制信号判断振镜电机是否偏转到电机偏转结束指令指定的连续扫描结束位置；当振镜电机偏转到位检测装置确定振镜电机偏转到连续扫描结束位置时，执行步骤S320；若确定振镜电机未偏转到连续扫描结束位置，则振镜电机偏转到位检测装置向应用控制器发送第一未到位反馈子信号，或者不发送信号，返回执行原步骤S110。S320：振镜电机偏转到位检测装置向应用控制器发送第一到位反馈子信号，其中，第一到位反馈子信号用于通知应用控制器控制激光器停止发射激光。在执行完上述原步骤S120的子步骤S310和子步骤S320之后，图14所示实施例中，应用控制器在接收到第一到位反馈子信号后还需要执行下述步骤S330。S330：应用控制器根据第一到位反馈子信号向激光器发送停止控制信号。通过根据内环控制信号能够精确确定振镜电机偏转到连续扫描结束位置的时间，此时，通过向应用控制器发送第一到位反馈子信号，能够根据精确确定的从发出电机偏转结束指令至振镜电机偏转到位的时间及时和准确地控制激光器停止发射激光的时间，进而提高振镜扫描系统的扫描速度。结合
背景技术：
可知：振镜扫描系统在激光打标等过程中，若从原位置点跳转到目标位置点开始进行笔画雕刻操作，那么在此过程中应用控制器发出的电机偏转指令为阶跃信号；该过程存在跳转延时，即振镜电机从原位置点开始，跳转至目标位置点时应用控制器开始发出连续信号形式的电机偏转指令之间存在等待延时。现有技术中由于难以确定振镜电机跳转至目标位置点的时间，因此通常采用延长预定时间的方式控制应用控制器开始发送连续信号形式的电机偏转指令的时间，这降低了振镜扫描系统的扫描效率。为了解决上述问题，提高振镜扫描系统的扫描效率的问题，作为一种可选的实施例，电机偏转指令为阶跃信号，电机偏转指令包括电机偏转起始指令；如图15所示，图12所示实施例中的步骤S120：振镜电机偏转到位检测装置根据内环控制信号号判断振镜电机是否偏转到位，具体包括以下子步骤：S410：振镜电机偏转到位检测装置根据内环控制信号判断振镜电机是否偏转到电机偏转起始指令指定的连续扫描起始位置；当振镜电机偏转到位检测装置确定振镜电机偏转到连续扫描起始位置时，执行步骤S420；当振镜电机未偏转到连续扫描起始位置时，则向应用控制器发送第二未到位反馈子信号，或者不发送任何信号，返回执行原步骤S110。S420：振镜电机偏转到位检测装置向应用控制器发送第二到位反馈子信号，其中，第二到位反馈子信号用于通知应用控制器开始向电机驱动器发送连续信号形式的电机偏转指令。另外，在执行完上述原步骤S120的子步骤S410和子步骤S420之后，图15所示实施例中，应用控制器接收到第二到位反馈子信号后还需要执行下述步骤S430。S430：应用控制器根据第二到位反馈子信号向电机驱动器发送电机偏转指令。通过在振镜电机偏转到连续扫描起始位置时，向应用控制器发送第二到位反馈子信号，能够根据精确检测的振镜电机偏转到目标位置点的时间，向应用控制器发送第二到位反馈子信号，从而及时和准确地控制应用控制器向电机驱动器发送连续信号形式的电机偏转指令的开始时间，进而提高振镜扫描系统的扫描效率。通过以上实施例的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，并存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台智能设备执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储数据和程序代码的介质。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者逆序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、机构或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、机构或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、机构或者设备中还存在另外的相同要素。以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属
技术领域：
的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。当前第1页1 2 3