一种检测绝缘子用的平移式检测机器人的制作方法

本发明涉及超高压直流输电线路上的绝缘子的检测技术，尤其涉及到一种检测绝缘子用的平移式检测机器人。

背景技术：

超高压直流输电线路上的高压绝缘子在运行过程中，因长期处于强电场、强机械应力、日晒雨淋、温差变化等恶劣环境中，可能出现绝缘子劣化、开裂甚至击穿等故障，严重威胁着电力系统的安全运行。如何设计出生产简捷、安全、实用、可靠的用于检测和测量绝缘子是否出现故障的机器人，是当前急需解决的一个问题。

技术实现要素：

本发明解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种检测绝缘子用的平移式检测机器人。

本发明目的通过以下技术方案实现：

提供一种检测绝缘子用的平移式检测机器人，包括箱体、第一双臂检测单元、第二双臂检测单元、第三双臂检测单元和控制单元，所述控制单元设置于箱体内部，所述箱体的左侧设有第一双臂检测单元，所述箱体的中部设有第二双臂检测单元，所述箱体的右侧安装第三双臂检测单元。

所述箱体内部设有导向槽一，所述第一双臂检测单元上设有导向杆一，所述第一双臂检测单元通过导向杆一安装在箱体内的导向槽一中。

所述箱体内部设有导向槽二，所述第三双臂检测单元上设有导向杆二，所述第三双臂检测单元通过导向杆二安装在箱体内的导向槽二中。

进一步地，所述第二双臂检测单元，包括机架、底板和驱动装置一，所述机架上设有底板，所述底板的左部设有左轴承座，右部设有右轴承座，所述左轴承座和右轴承座均固定安装在底板上，所述左轴承座和右轴承座中均设有轴承，所述轴承中设有丝杆一，所述丝杆一通过轴承安装在左轴承座和右轴承座中，所述丝杆一的一端设有从动皮带轮，所述靠近从动皮带轮的一侧设有驱动装置一，所述驱动装置一安装于底板上，所述驱动装置一的输出端设有主动皮带轮，所述主动皮带轮与从动皮带轮两者之间通过传动皮带连接，所述丝杆一上设有双检装置。

所述双检装置包括左检测单元和右检测单元，所述左检测单元和右检测单元可以在丝杆一上运动。

所述底板上设有滑块槽，所述丝杆一位于滑块槽的正上方，所述滑块槽中设有左滑块和右滑块，所述丝杆一上设有外螺纹，所述丝杆一上设有连接块一和连接块二，所述连接块一和连接块二上设有通孔，所述通孔内设有螺纹，所述连接块一上的通孔内的螺纹与连接块二上的通孔内的螺纹旋向相反，所述连接块一与左滑块固定连接，所述连接块二和右滑块固定连接，所述连接块一的上部设有连接耳一，所述连接块二的上部设有连接耳二。

所述左检测单元包括左检测臂、左半圆夹和连杆，所述左检测臂包括左连接段一、左连接段二和左连接段三，所述左连接段一的下端设有第一销轴孔，且左连接段一的下端通过销轴与连接耳一连接，所述左连接段一的上端与左连接段二的下端连接，所述左连接段二的上端与左连接段三的下端连接，所述左连接段一的上端与左连接段二的下端的连接处设有第二销轴孔，所述左连接段一的上端与左连接段二的下端通过销轴连接，所述左连接段三上设有第三销轴孔，所述左半圆夹上设有连接耳三，所述左连接段三上的第二销轴孔通过销轴与左半圆夹上的连接耳三连接。

所述右检测单元包括右检测臂和右半圆夹，所述右检测臂包括右连接段一、右连接段二和右连接段三，所述右连接段一的下端设有第四销轴孔，且右连接段一的下端通过销轴与连接耳二连接，所述右连接段一的上端与右连接段二的下端连接，所述右连接段二的上端与右连接段三的下端连接，所述右连接段一的上端与右连接段二的下端的连接处设有第五销轴孔，所述右连接段三上设有第六销轴孔，所述右半圆夹上设有连接耳四，所述右连接段三上的第四销轴孔通过销轴与右半圆夹上的连接耳四连接，所述连杆的两端分别通过销轴与第二销轴孔、第五销轴孔连接。

进一步地，所述第一双臂检测单元和第三双臂检测单元的结构相同，均包括机架、底板和驱动装置一，所述机架上设有底板，所述底板的左部设有左轴承座，右部设有右轴承座，所述左轴承座和右轴承座均固定安装在底板上，所述左轴承座和右轴承座中均设有轴承，所述轴承中设有丝杆一，所述丝杆一通过轴承安装在左轴承座和右轴承座中，所述丝杆一的一端设有从动皮带轮，所述靠近从动皮带轮的一侧设有驱动装置一，所述驱动装置一安装于底板上，所述驱动装置一的输出端设有主动皮带轮，所述主动皮带轮与从动皮带轮两者之间通过传动皮带连接，所述丝杆一上设有双检装置。

所述双检装置包括左检测单元和右检测单元，所述左检测单元和右检测单元可以在丝杆一上运动。

所述底板上设有滑块槽，所述丝杆一位于滑块槽的正上方，所述滑块槽中设有左滑块和右滑块，所述丝杆一上设有外螺纹，所述丝杆一上设有连接块一和连接块二，所述连接块一和连接块二上设有通孔，所述通孔内设有螺纹，所述连接块一上的通孔内的螺纹与连接块二上的通孔内的螺纹旋向相反，所述连接块一与左滑块固定连接，所述连接块二和右滑块固定连接，所述连接块一的上部设有连接耳一，所述连接块二的上部设有连接耳二。

所述左检测单元包括左检测臂、左半圆夹和连杆，所述左检测臂包括左连接段一、左连接段二和左连接段三，所述左连接段一的下端设有第一销轴孔，且左连接段一的下端通过销轴与连接耳一连接，所述左连接段一的上端与左连接段二的下端连接，所述左连接段二的上端与左连接段三的下端连接，所述左连接段一的上端与左连接段二的下端的连接处设有第二销轴孔，所述左连接段一的上端与左连接段二的下端通过销轴连接，所述左连接段三上设有第三销轴孔，所述左半圆夹上设有连接耳三，所述左连接段三上的第二销轴孔通过销轴与左半圆夹上的连接耳三连接。

所述右检测单元包括右检测臂和右半圆夹，所述右检测臂包括右连接段一、右连接段二和右连接段三，所述右连接段一的下端设有第四销轴孔，且右连接段一的下端通过销轴与连接耳二连接，所述右连接段一的上端与右连接段二的下端连接，所述右连接段二的上端与右连接段三的下端连接，所述右连接段一的上端与右连接段二的下端的连接处设有第五销轴孔，所述右连接段三上设有第六销轴孔，所述右半圆夹上设有连接耳四，所述右连接段三上的第四销轴孔通过销轴与右半圆夹上的连接耳四连接，所述连杆的两端分别通过销轴与第二销轴孔、第五销轴孔连接。

所述第一双臂检测单元和第三双臂检测单元的机架底部均安装有驱动装置二，所述驱动装置二的一侧固定安装有轴承座，所述轴承座上设有丝杆轴承，所述驱动装置二的输出端设有皮带轮一。

所述箱体的为实心的箱体，所述箱体的内部设有长条形的凹槽一和凹槽二，所述凹槽一和凹槽二的内壁上设有螺纹，所述箱体靠近驱动装置二的内壁上固定安装有丝母，且丝母安装在丝杆二上，所述凹槽一和凹槽二内设有丝杆二，所述丝杆二与凹槽一和凹槽二的内壁上设有螺纹相适配，所述丝杆二的靠近驱动装置二的一端设有皮带轮二，且丝杆二设有皮带轮二的一端丝杆轴承安装在机架底部的轴承座内，所述皮带轮一和皮带轮二通过传动皮带连接。

所述第一双臂检测单元的机架上设有导向杆一，所述第一双臂检测单元的机架通过导向杆一安装在箱体内的导向槽一中，所述第三双臂检测单元的机架上设有导向杆二，所述第三双臂检测单元的机架通过导向杆二安装在箱体内的导向槽二中。

更进一步地，所述左连接段一、左连接段二为一体成型加工而成，且所述左连接段一、左连接段二之间的夹角为α，所述夹角α为钝角；所述右连接段一、右连接段二为一体成型加工而成，且所述右连接段一、右连接段二之间的夹角为β，所述夹角β为钝角。

进一步地，所述连杆的中部还设有金属探针。

更进一步地，所述金属探针的一侧设有微型电机，所述金属探针的尾部与微型电机的输出轴相连，所述微型电机可带动金属探针进行旋转。

进一步地，所述驱动装置一或/和驱动装置二可采用异步电机、同步电机或直流电机。

更进一步地，所述箱体的外部设有太阳能板，所述箱体的内部设有电池，所述太阳能板用于给电池充电，所述电池与太阳能板电连接。

进一步地，所述控制单元包括通讯模块、控制模块、升压模块、检测模块和控制器；所述升压模块用于将电池电压转换为2500v高压电；所述检测模块用来自动完成绝缘子在2500v下的绝缘阻值测量和检测；所述通讯模块用来完成无线数据通讯、人机对话；所述控制模块用来控制检测机器人实现平移式攀爬攀爬、检测、远程操作，控制各模块协调工作。所述控制器用于控制驱动装置一、驱动装置二和微型电机的动作。

更进一步地，所述箱体内设有推拉式活动抽屉，所述控制单元安装在抽屉内。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

左检测单元、右检测单元的工作原理：当驱动装置一正转时，带动丝杆旋转，从而推动丝杆上的连接块一和连接块二向丝杆中部运动，实现左半圆夹、右半圆夹自动打开；当驱动装置一反转时，带动丝杆旋转，从而推动丝杆上的连接块一和连接块二向丝杆的两端运动，实现左半圆夹、右半圆夹自动夹紧。

首先驱动装置一的正转，实现第一双臂检测单元、第二双臂检测单元和第三双臂检测单元上的左半圆夹、右半圆夹自动打开，然后当驱动装置一反转时，实现第一双臂检测单元、第二双臂检测单元和第三双臂检测单元上的左半圆夹、右半圆夹自动夹紧需要测量检测的绝缘子。

检测过程中第一双臂检测单元、第二双臂检测单元和第三双臂检测单元的工作原理：

当第一双臂检测单元、第二双臂检测单元和第三双臂检测单元上左检测单元、右检测单元分别夹紧的绝缘子时，三个检测单元连杆上的金属探针在微型电机的动作下旋转与需要被检测和测量的绝缘子接触，对绝缘子的漏电电流进行检测和测量，检测和测量后，微型电机再次旋转，使得金属探针回到原先的位置；当检测完这一组绝缘子后，开始下一组绝缘子检测。

第一双臂检测单元的工作原理：所述第一双臂检测单元上的驱动装置一的正转，左半圆夹、右半圆夹自动打开，第一双臂检测单元的连杆上的金属探针在微型电机旋转，使得金属探针与与需要被检测和测量的绝缘子分开，金属探针旋转至到原先的位置，然后第一双臂检测单元上的机架底部的驱动装置二正转，带动丝杆二从凹槽一中退出，从而在丝杆二、驱动装置二、导向杆一和导向槽二的相互之间配合下，使得整个第一双臂检测单元向前面运动，当第一双臂检测单元运动到下一个需要被检测的绝缘子的位置时，第一双臂检测单元上的驱动装置二停止旋转，第一双臂检测单元上的驱动装置一反转，实现第一双臂检测单元上的左半圆夹、右半圆夹自动夹紧下一个需要被检测的绝缘子，微型电机旋转，使得金属探针旋转与需要被检测的绝缘子接触进行检测和测量。

第二双臂检测单元的工作原理：然后第二双臂检测单元上的驱动装置一正转，使得第二双臂检测单元上的左半圆夹、右半圆夹自动打开，第二双臂检测单元的连杆上的金属探针在微型电机旋转，使得金属探针与与需要被检测和测量的绝缘子分开，金属探针旋转至到原先的位置，第一双臂检测单元上的驱动装置二反转，使得第一双臂检测单元机架上的丝杆二旋转进去箱体内的凹槽一中的同时第三双臂检测单元上的驱动装置二正转，在导向杆二和导向槽二的辅助下，使得第三双臂检测单元上的丝杆二从箱体内部中的凹槽二中退出，从而使得箱体向前面运动，就像是第三双臂检测单元推着箱体向前运动，而第一双臂检测单元拉着箱体向前运动。

使得整个第二双臂检测单元随着箱体向前面运动，当第二双臂检测单元运动到下一个需要被检测的绝缘子也就是第一双臂检测单元已经检测和测量完的绝缘子的位置时，第二双臂检测单元和第三双臂检测单元上的驱动装置二停止旋转，第二双臂检测单元上的驱动装置一反转，实现第二双臂检测单元上的左半圆夹、右半圆夹自动夹紧下一个需要被检测的绝缘子也就是第一双臂检测单元已经检测和测量完的绝缘子，微型电机旋转，使得金属探针旋转与需要被检测的绝缘子接触进行检测和测量。

第三双臂检测单元的工作原理：所述第三双臂检测单元上的驱动装置一的正转，左半圆夹、右半圆夹自动打开，第三双臂检测单元的连杆上的金属探针在微型电机旋转，使得金属探针与与需要被检测和测量的绝缘子分开，金属探针旋转至到原先的位置，然后第三双臂检测单元上的机架底部的驱动装置二反转，带动丝杆二进入到箱体内部中的凹槽二内，从而在丝杆二与驱动装置二的相互配合下，使得整个第三双臂检测单元向前面运动，当第三双臂检测单元运动到下一个需要被检测的绝缘子也就是第二双臂检测单元已经检测和测量完的绝缘子的位置时，第三双臂检测单元上的驱动装置二停止旋转，第三双臂检测单元上的驱动装置一反转，实现第一双臂检测单元上的左半圆夹、右半圆夹自动夹紧下一个需要被检测的绝缘子，微型电机旋转，使得金属探针旋转与需要被检测的绝缘子接触进行检测和测量；就像一个机器人一样不断重复平移式攀爬在输电线路上的绝缘子上进行检测和测量。

本发明融合了先进的控制技术、通讯技术、信息处理技术、网络技术于一体，构建了±800kv直流输电线路高压绝缘子带电检测自动测控系统和优化控制平台，实现了高压绝缘子简捷、安全、实用、可靠的在线检测、智能化检测，为国内领先的数字化检测装置，大幅提高了检测效率，并保证了检测的安全性。

本发明所述检测绝缘子用的平移式检测机器人，对高压绝缘子进行检测，检测效率高，并保证了检测的安全性；结构新颖紧凑，制造成本低，检测效率高、精度高，大大降低了工人的劳动强度，节省了劳动成本，适合大面积生产推广使用。

附图说明

图1是本发明所述检测绝缘子用的平移式检测机器人的结构示意图。

图2是本发明所述检测绝缘子用的平移式检测机器人的侧视结构示意图。

图3是本发明所述左检测单元和右检测单元的结构示意图。

图4是本发明所述箱体与控制单元的装配结构示意图。

图5是本发明所述第一双臂检测单元的结构示意图。

图6是本发明所述第二双臂检测单元的结构示意图。

图7是本发明所述第三双臂检测单元的结构示意图。

图8是本发明所述第一双臂检测单元、丝杆二和导向杆一的结构示意图。

图9是本发明所述第二双臂检测单元的结构示意图。

图10是本发明所述第三双臂检测单元、丝杆二和导向杆二的结构示意图。

附图中：

100.箱体，200.第一双臂检测单元，300.第二双臂检测单元，400.第三双臂检测单元，500.控制单元；

101.太阳能板，102.抽屉，103.凹槽一，104.凹槽二，105.导向槽一，106.导向槽二，107.丝杆二，108.丝母；

1.机架，2.底板，3.驱动装置一，4.左轴承座，5.右轴承座，6.轴承，7.丝杆一，8.从动皮带轮，9.主动皮带轮，10.左检测单元，11.右检测单元，12.滑块槽，13.左滑块，14.右滑块，15.连接块一，16.连接块二，17.通孔，18.外螺纹，19.连接耳一，20.连接耳二，21.左检测臂，22.左半圆夹，23.连杆，24.左连接段一，25.左连接段二，26.左连接段三，27.第一销轴孔，28.第二销轴孔，29.第三销轴孔，30.连接耳三，31.右检测臂，32.右半圆夹，33.右连接段一，34.右连接段二，35.右连接段三，36.第四销轴孔，37.第五销轴孔，38.第六销轴孔，39连接耳四，40.微型电机，41.导向杆二，42.金属探针，43.皮带轮一，44.皮带轮二，45.传动皮带，46.驱动装置二，47.导向杆一。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

如图1~10所示，提供一种检测绝缘子用的平移式检测机器人，包括箱体1、第一双臂检测单元200、第二双臂检测单元300、第三双臂检测单元400和控制单元500，控制单元500设置于箱体1内部，箱体1的左侧设有第一双臂检测单元200，箱体1的中部设有第二双臂检测单元300，箱体1的右侧安装第三双臂检测单元400。

箱体1内部设有导向槽一105，第一双臂检测单元200上设有导向杆一47，第一双臂检测单元200通过导向杆一47安装在箱体1内的导向槽一105中。

箱体1内部设有导向槽二106，第三双臂检测单元400上设有导向杆二41，第三双臂检测单元400通过导向杆二41安装在箱体1内的导向槽二106中。

作为上述实施方案的改进，第二双臂检测单元300，包括机架1、底板2和驱动装置一3，机架1上设有底板2，底板2的左部设有左轴承座4，右部设有右轴承座5，左轴承座4和右轴承座5均固定安装在底板2上，左轴承座4和右轴承座5中均设有轴承6，轴承6中设有丝杆一6，丝杆一6通过轴承6安装在左轴承座4和右轴承座5中，丝杆一6的一端设有从动皮带轮8，靠近从动皮带轮8的一侧设有驱动装置一3，驱动装置一3安装于底板2上，驱动装置一3的输出端设有主动皮带轮9，主动皮带轮9与从动皮带轮8两者之间通过传动皮带45连接，丝杆一6上设有双检装置。

双检装置包括左检测单元10和右检测单元11，左检测单元10和右检测单元11可以在丝杆一6上运动。

底板2上设有滑块槽12，丝杆一6位于滑块槽12的正上方，滑块槽12中设有左滑块13和右滑块14，丝杆一6上设有外螺纹18，丝杆一6上设有连接块一15和连接块二16，连接块一15和连接块二16上设有通孔17，通孔17内设有螺纹，连接块一15上的通孔17内的螺纹与连接块二16上的通孔17内的螺纹旋向相反，连接块一15与左滑块13固定连接，连接块二16和右滑块14固定连接，连接块一15的上部设有连接耳一19，连接块二16的上部设有连接耳二20。

左检测单元10包括左检测臂21、左半圆夹22和连杆23，左检测臂21包括左连接段一24、左连接段二25和左连接段三26，左连接段一24的下端设有第一销轴孔27，且左连接段一24的下端通过销轴与连接耳一19连接，左连接段一24的上端与左连接段二25的下端连接，左连接段二25的上端与左连接段三26的下端连接，左连接段一24的上端与左连接段二25的下端的连接处设有第二销轴孔28，左连接段一24的上端与左连接段二25的下端通过销轴连接，左连接段三26上设有第三销轴孔29，左半圆夹22上设有连接耳三30，左连接段三26上的第二销轴孔28通过销轴与左半圆夹22上的连接耳三30连接。

右检测单元11包括右检测臂31和右半圆夹32，右检测臂31包括右连接段一33、右连接段二34和右连接段三35，右连接段一33的下端设有第四销轴孔36，且右连接段一33的下端通过销轴与连接耳二20连接，右连接段一33的上端与右连接段二34的下端连接，右连接段二34的上端与右连接段三35的下端连接，右连接段一33的上端与右连接段二34的下端的连接处设有第五销轴孔37，右连接段三35上设有第六销轴孔38，右半圆夹32上设有连接耳四39，右连接段三35上的第四销轴孔36通过销轴与右半圆夹32上的连接耳四39连接，连杆23的两端分别通过销轴与第二销轴孔28、第五销轴孔37连接。

作为上述实施方案的改进，第一双臂检测单元200和第三双臂检测单元400的结构相同，均包括机架1、底板2和驱动装置一3，机架1上设有底板2，底板2的左部设有左轴承座4，右部设有右轴承座5，左轴承座4和右轴承座5均固定安装在底板2上，左轴承座4和右轴承座5中均设有轴承6，轴承6中设有丝杆一6，丝杆一6通过轴承6安装在左轴承座4和右轴承座5中，丝杆一6的一端设有从动皮带轮8，靠近从动皮带轮8的一侧设有驱动装置一3，驱动装置一3安装于底板2上，驱动装置一3的输出端设有主动皮带轮9，主动皮带轮9与从动皮带轮8两者之间通过传动皮带45连接，丝杆一6上设有双检装置。

双检装置包括左检测单元10和右检测单元11，左检测单元10和右检测单元11可以在丝杆一6上运动。

底板2上设有滑块槽12，丝杆一6位于滑块槽12的正上方，滑块槽12中设有左滑块13和右滑块14，丝杆一6上设有外螺纹18，丝杆一6上设有连接块一15和连接块二16，连接块一15和连接块二16上设有通孔17，通孔17内设有螺纹，连接块一15上的通孔17内的螺纹与连接块二16上的通孔17内的螺纹旋向相反，连接块一15与左滑块13固定连接，连接块二16和右滑块14固定连接，连接块一15的上部设有连接耳一19，连接块二16的上部设有连接耳二20。

左检测单元10包括左检测臂21、左半圆夹22和连杆23，左检测臂21包括左连接段一24、左连接段二25和左连接段三26，左连接段一24的下端设有第一销轴孔27，且左连接段一24的下端通过销轴与连接耳一19连接，左连接段一24的上端与左连接段二25的下端连接，左连接段二25的上端与左连接段三26的下端连接，左连接段一24的上端与左连接段二25的下端的连接处设有第二销轴孔28，左连接段一24的上端与左连接段二25的下端通过销轴连接，左连接段三26上设有第三销轴孔29，左半圆夹22上设有连接耳三30，左连接段三26上的第二销轴孔28通过销轴与左半圆夹22上的连接耳三30连接。

右检测单元11包括右检测臂31和右半圆夹32，右检测臂31包括右连接段一33、右连接段二34和右连接段三35，右连接段一33的下端设有第四销轴孔36，且右连接段一33的下端通过销轴与连接耳二20连接，右连接段一33的上端与右连接段二34的下端连接，右连接段二34的上端与右连接段三35的下端连接，右连接段一33的上端与右连接段二34的下端的连接处设有第五销轴孔37，右连接段三35上设有第六销轴孔38，右半圆夹32上设有连接耳四39，右连接段三35上的第四销轴孔36通过销轴与右半圆夹32上的连接耳四39连接，连杆23的两端分别通过销轴与第二销轴孔28、第五销轴孔37连接。

第一双臂检测单元200和第三双臂检测单元400的机架1底部均安装有驱动装置二46，驱动装置二46的一侧固定安装有轴承6座，轴承6座上设有丝杆轴承6，驱动装置二46的输出端设有皮带轮一43。

箱体1的为实心的箱体1，箱体1的内部设有长条形的凹槽一103和凹槽二104，凹槽一103和凹槽二104的内壁上设有螺纹，箱体1靠近驱动装置二46的内壁上固定安装有丝母108，且丝母108安装在丝杆二107上，凹槽一103和凹槽二104内设有丝杆二107，丝杆二107与凹槽一103和凹槽二104的内壁上设有螺纹相适配，丝杆二107的靠近驱动装置二46的一端设有皮带轮二44，且丝杆二107设有皮带轮二44的一端丝杆轴承6安装在机架1底部的轴承6座内，皮带轮一43和皮带轮二44通过传动皮带45连接。

第一双臂检测单元200的机架1上设有导向杆一47，第一双臂检测单元200的机架1通过导向杆一47安装在箱体1内的导向槽一105中，第三双臂检测单元400的机架1上设有导向杆二41，第三双臂检测单元400的机架1通过导向杆二41安装在箱体1内的导向槽二106中。

作为上述实施方案的改进，左连接段一24、左连接段二25为一体成型加工而成，且左连接段一24、左连接段二25之间的夹角为α，夹角α为钝角；右连接段一33、右连接段二34为一体成型加工而成，且右连接段一33、右连接段二34之间的夹角为β，夹角β为钝角。

作为上述实施方案的改进，连杆23的中部还设有金属探针42。

作为上述实施方案的改进，金属探针42的一侧设有微型电机40，金属探针42的尾部与微型电机40的输出轴相连，微型电机40可带动金属探针42进行旋转。

作为上述实施方案的改进，驱动装置一3或/和驱动装置二46可采用异步电机、同步电机或直流电机。

作为上述实施方案的改进，箱体1的外部设有太阳能板101，箱体1的内部设有电池，太阳能板101用于给电池充电，电池与太阳能板101电连接。

驱动装置一3、驱动装置二46、太阳能板101、和微型电机40均与控制模块电连接。

作为上述实施方案的改进，控制单元500包括通讯模块、控制模块、升压模块、检测模块和控制器；升压模块用于将电池电压转换为2500v高压电；检测模块用来自动完成绝缘子在2500v下的绝缘阻值测量和检测；通讯模块用来完成无线数据通讯、人机对话；控制模块用来控制检测机器人实现平移式攀爬攀爬、检测、远程操作，控制各模块协调工作。控制器用于控制驱动装置一3、驱动装置二46和微型电机40的动作。

作为上述实施方案的改进，箱体1内设有推拉式活动抽屉102，控制单元500安装在抽屉102内。

当驱动装置一3正转时，带动丝杆旋转，从而推动丝杆上的连接块一15和连接块二16向丝杆中部运动，实现左半圆夹22、右半圆夹32自动打开；当驱动装置一3反转时，带动丝杆旋转，从而推动丝杆上的连接块一15和连接块二16向丝杆的两端运动，实现左半圆夹22、右半圆夹32自动夹紧。

首先驱动装置一3的正转，实现第一双臂检测单元200、第二双臂检测单元300和第三双臂检测单元400上的左半圆夹22、右半圆夹32自动打开，然后当驱动装置一3反转时，实现第一双臂检测单元200、第二双臂检测单元300和第三双臂检测单元400上的左半圆夹22、右半圆夹32自动夹紧需要测量检测的绝缘子。

当第一双臂检测单元200、第二双臂检测单元300和第三双臂检测单元400上左检测单元10、右检测单元11分别夹紧的绝缘子时，三个检测单元连杆23上的金属探针42在微型电机40的动作下旋转与需要被检测和测量的绝缘子接触，对绝缘子的漏电电流进行检测和测量，检测和测量后，微型电机40再次旋转，使得金属探针42回到原先的位置；当检测完这一组绝缘子后，开始下一组绝缘子检测。

首先第一双臂检测单元200上的驱动装置一3的正转，左半圆夹22、右半圆夹32自动打开，第一双臂检测单元200的连杆23上的金属探针42在微型电机40旋转，使得金属探针42与与需要被检测和测量的绝缘子分开，金属探针42旋转至到原先的位置，然后第一双臂检测单元200上的机架1底部的驱动装置二46正转，带动丝杆二107从凹槽一103中退出，从而在丝杆二107、驱动装置二46、导向杆一47和导向槽二106的相互之间配合下，使得整个第一双臂检测单元200向前面运动，当第一双臂检测单元200运动到下一个需要被检测的绝缘子的位置时，第一双臂检测单元200上的驱动装置二46停止旋转，第一双臂检测单元200上的驱动装置一3反转，实现第一双臂检测单元200上的左半圆夹22、右半圆夹32自动夹紧下一个需要被检测的绝缘子，微型电机40旋转，使得金属探针42旋转与需要被检测的绝缘子接触进行检测和测量。

然后第二双臂检测单元300上的驱动装置一3正转，使得第二双臂检测单元300上的左半圆夹22、右半圆夹32自动打开，第二双臂检测单元300的连杆23上的金属探针42在微型电机40旋转，使得金属探针42与与需要被检测和测量的绝缘子分开，金属探针42旋转至到原先的位置，第一双臂检测单元200上的驱动装置二46反转，使得第一双臂检测单元200机架1上的丝杆二107旋转进去箱体1内的凹槽一103中的同时第三双臂检测单元400上的驱动装置二46正转，在导向杆二41和导向槽二106的辅助下，使得第三双臂检测单元400上的丝杆二107从箱体1内部中的凹槽二104中退出，从而使得箱体1向前面运动，就像是第三双臂检测单元400推着箱体1向前运动，而第一双臂检测单元200拉着箱体1向前运动。

使得整个第二双臂检测单元300随着箱体1向前面运动，当第二双臂检测单元300运动到下一个需要被检测的绝缘子也就是第一双臂检测单元200已经检测和测量完的绝缘子的位置时，第二双臂检测单元300和第三双臂检测单元400上的驱动装置二46停止旋转，第二双臂检测单元300上的驱动装置一3反转，实现第二双臂检测单元300上的左半圆夹22、右半圆夹32自动夹紧下一个需要被检测的绝缘子也就是第一双臂检测单元200已经检测和测量完的绝缘子，微型电机40旋转，使得金属探针42旋转与需要被检测的绝缘子接触进行检测和测量。

再然后，第三双臂检测单元400上的驱动装置一3的正转，左半圆夹22、右半圆夹32自动打开，第三双臂检测单元400的连杆23上的金属探针42在微型电机40旋转，使得金属探针42与与需要被检测和测量的绝缘子分开，金属探针42旋转至到原先的位置，然后第三双臂检测单元400上的机架1底部的驱动装置二46反转，带动丝杆二107进入到箱体1内部中的凹槽二104内，从而在丝杆二107与驱动装置二46的相互配合下，使得整个第三双臂检测单元400向前面运动，当第三双臂检测单元400运动到下一个需要被检测的绝缘子也就是第二双臂检测单元300已经检测和测量完的绝缘子的位置时，第三双臂检测单元400上的驱动装置二46停止旋转，第三双臂检测单元400上的驱动装置一3反转，实现第一双臂检测单元200上的左半圆夹22、右半圆夹32自动夹紧下一个需要被检测的绝缘子，微型电机40旋转，使得金属探针42旋转与需要被检测的绝缘子接触进行检测和测量；就像一个机器人一样不断重复平移式攀爬在输电线路上的绝缘子上进行检测和测量。

本发明融合了先进的控制技术、通讯技术、信息处理技术、网络技术于一体，构建了±800kv直流输电线路高压绝缘子带电检测自动测控系统和优化控制平台，实现了高压绝缘子简捷、安全、实用、可靠的在线检测、智能化检测，为国内领先的数字化检测装置，大幅提高了检测效率，并保证了检测的安全性。

本发明所述检测绝缘子用的平移式检测机器人，对高压绝缘子进行检测，检测效率高，并保证了检测的安全性；结构新颖紧凑，制造成本低，检测效率高、精度高，大大降低了工人的劳动强度，节省了劳动成本，适合大面积生产推广使用。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明的技术方案所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。上述所述连接方式：活动连接、固定连接、相连、相连接、连接等均为焊接、螺栓连接、铆接、相嵌连接、铰接或销轴连接等其中的一种或者多种，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明范围内。