变电设备温度的检测方法、检测装置及终端设备与流程

本发明属于电力设备监测技术领域，尤其涉及一种变电设备温度的检测方法、检测装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

在电力系统中，对变电站进行巡检维护时，检测变电设备的温度是不可或缺的一项巡检内容，例如，变电设备某部位出现故障时，会导致该部位相应的表面区域温度过高，因此在巡检中需要通过检测变电设备表面的温度信息来判断变电设备是否出现异常。

现有技术中，由工作人员采用热成像仪拍摄变电设备某个表面的热成像图像，基于热成像图像确定变电设备表面的温度信息，然而，由于变电设备尤其是一些柱形设备(例如断路器、电流互感器、避雷器等)具有一个环形的表面区域，而出现高温的位置可能存在于任意方位对应的部分表面区域，因此，现有技术中基于变电设备某个表面拍摄得到的热成像图像确定变电设备表面的温度信息只能反映该设备相应的部分表面区域的温度情况，因此其对变电设备的温度检测结果不够准确。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种变电设备温度的检测方法、检测装置、终端设备及计算机可读存储介质，能够实现多方位的变电设备表面的温度检测，并且提高了检测结果的准确性。

本发明实施例的第一方面提供了一种变电设备温度的检测方法，所述检测方法包括：

触发所述巡检机器人沿预设路线移动，并触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，得到所述变电设备各个面的热成像图像，其中，预先部署有两个以上的检测点环绕于所述变电设备周边，且，所述预设路线依次经过预先部署的各检测点；

基于所述变电设备各个面的热成像图像，确定所述变电设备各个面的最高温度值；

基于所述变电设备各个面的最高温度值，检测是否存在目标面，其中，所述目标面为最高温度值不小于预设值的面；

若存在所述目标面，则确定所述变电设备温度异常，并将所述目标面上的最高温度值所对应的变电设备位置确定为温度异常位置。

本发明实施例的第二方面提供了一种变电设备温度的检测装置，所述检测装置包括：

触发单元，用于触发所述巡检机器人沿预设路线移动，并触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，得到所述变电设备各个面的热成像图像，其中，预先部署有两个以上的检测点环绕于所述变电设备周边，且，所述预设路线依次经过预先部署的各检测点；

温度确定单元，用于基于所述触发单元得到的所述变电设备各个面的热成像图像，确定所述变电设备各个面的最高温度值；

目标面检测单元，用于基于所述温度确定单元确定的所述变电设备各个面的最高温度值，检测是否存在目标面，其中，所述目标面为最高温度值不小于预设值的面；

温度异常确定单元，用于在所述目标面检测单元检测到存在所述目标面时，确定所述变电设备温度异常，并将所述目标面上的最高温度值所对应的变电设备位置确定为温度异常位置。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如任一项所述变电设备温度的检测方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如任一项所述变电设备温度的检测方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

通过触发所述巡检机器人沿预设路线移动，并触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，得到所述变电设备各个面的热成像图像，基于所述变电设备各个面的热成像图像，确定所述变电设备各个面的最高温度值，基于所述变电设备各个面的最高温度值，检测是否存在最高温度值不小于预设值的目标面，将目标面上的最高温度值所在的位置确定为温度异常位置。由于预设路线经过预先部署的环绕于变电设备周边的两个以上的检测点，因此，可获取变电设备的多个面的热成像图像并基于多个面的热成像图像进行温度检测，从而实现了多方位的变电设备表面的温度检测，提高了检测结果的准确性，另一方面，通过巡检机器人自动进行变电设备温度的检测及确定温度异常位置，提高了检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的变电设备温度的检测方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的变电设备及检测点的部署示意图；

图3是本发明实施例提供的变电设备温度的检测装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本发明实施例提供的变电设备温度的检测方法的流程图，详述如下：

本发明实施例应用于变电站的巡检机器人，该巡检机器人能够沿预先设定的巡检路线移动以完成巡检任务，该巡检机器人还搭载有热成像仪。

需要指出的是，本发明实施例还可以应用于与巡检机器人通过无线网络通信连接的监控后台，通过监控后台发出控制指令触发机器人进行相应的动作或完成相应的巡检任务。

步骤10、触发巡检机器人沿预设路线移动，并触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，得到所述变电设备各个面的热成像图像。其中，预先部署有两个以上的检测点环绕于所述变电设备周边，且，所述预设路线依次经过预先部署的各检测点。

具体的，在巡检机器人开始巡检任务之前，确定需进行温度检测的变电设备，预先部署有两个以上的检测点环绕于所述变电设备周边，在任意一个预先部署的检测点均可以拍摄到所述变电设备的部分表面。

设定巡检机器人的预设路线，所述预设路线依次经过预先部署的变电设备周边的所有检测点。

触发巡检机器人沿预设路线移动，并获取巡检机器人的实时位置信息，在巡检机器人移动到每个检测点时，触发巡检机器人基于热成像仪对变电设备进行拍摄。巡检机器人依次经过变电设备周边预先部署的所有检测点后，得到与检测点数量一致的热成像图像，每个热成像图像表示相应巡检点所在方位的待检测设备的一个面。

优选的，预先部署的检测点不小于4个，以便得到更为完整的变电设备的表面热成像图像。例如，在预先部署的各检测点分别拍摄到的所述变电设备的各部分表面包括所述变电设备的全部待测表面。

如图2所示，为本发明实施例提供的变电设备及检测点的部署示意图，环绕于变电设备200周边预先部署有检测点201、检测点202、检测点203和检测点204，各检测点位于变电设备四周的不同方位，分别可以从相应的方位拍摄到变电设备的部分表面。

需要指出的是，预先部署的检测点数量越多，最终获得的设备温度的检测结果越完整和全面。

可选的，在步骤10中，触发巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，具体可以通过以下方式实现：

触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时，调整所述热成像仪处于与该检测点相匹配的预置位，并在所述与该检测点相匹配的预置位对变电设备进行拍摄；其中，在任一个检测点，当所述热成像仪处于与该检测点相匹配的预置位时，所述变电设备位于所述热成像仪拍摄视野的中心区域。

具体的，在部署围绕变电设备周边的检测点后，对于每一个检测点，预先确定巡检机器人处于该检测点时热成像仪的位置信息，得到与该检测点相匹配的预置位，该位置信息包括热成像仪在该检测点时的水平和俯仰角度，即通过调整热成像仪的位置来确定热成像仪的拍摄视野范围。使得巡检机器人在该检测点，热成像仪处于预置位时，变电设备位于热成像仪拍摄视野的中心区域，从而使变电设备与该巡检点相应的面在热成像仪拍摄得到的热成像图像上成像完整。

需要指出的是，当预设路线在变电设备周围为规则形状，且，与变电设备的相对高度相同时，例如环绕变电设备的一个等高度的正圆形轨道路线，在正圆形轨道上的任意一个检测点，热成像仪的水平和俯仰角度可以是相同的，即对准处于圆心位置的变电设备，无需进行水平或俯仰角度的调整。而实际应用中，由于变电站内设备较多，预设路线可能为不规则的，即预先部署在变电设备周围的巡检点可能相对变电设备的高度不同，距离不同。因此需要相应的调整热成像仪的位置，使变电设备处于热成像仪拍摄视野的中心位置。

本实施例中，通过在巡检机器人到达一个巡检点时，配置热成像仪处于与该巡检点相应的预置位，能够使在该巡检点拍摄的变电设备的热成像图像具有较好的可用性。

可选的，在步骤10中，触发巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，还可以通过以下方式实现：

触发所述巡检机器人在移动过程中实时调整所述热成像仪的位置，使所述变电设备位于所述热成像仪拍摄视野的中心区域。

本实施例中，通过在巡检机器人的移动过程中实时调整热成像仪的位置，使变电设备位于热成像仪拍摄视野的中心区域。具体可以通过以下方式实现：

在所述巡检机器人沿预设路线开始移动之后，触发所述巡检机器人基于可见光摄像头实时拍摄所述变电设备的可见光图像；

根据所述变电设备在所述可见光图像上的位置偏移量，以及，所述可见光摄像头的变焦倍数，实时调整所述热成像仪的位置，其中，所述热成像仪与所述可见光摄像头搭载于同一云台。

本实施例中，巡检机器人搭载有热成像仪和可见光摄像头，热成像仪和可见光摄像头搭载于同一云台。

具体的，巡检机器人基于可见光摄像头实时拍摄变电设备，得到变电设备实时的可见光图像，将得到的实时可见光图像与预设基准图像进行比对，计算变电设备在实时可见光图像中的图像像素偏差，即变电设备在可见光图像上的位置偏移量，再结合可见光摄像头当前的变焦倍数，实时调整搭载可见光摄像头的云台位置，从而实现同步调整搭载于同一云台的热成像仪的位置。其中，所述预设基准图像为预先拍摄的变电设备位于中心区域的可见光图像。

步骤11、基于所述变电设备各个面的热成像图像，确定所述变电设备各个面的最高温度值。

具体的，基于变电设备每个面的热成像图像，根据热成像图像上的像素颜色与温度的对应关系，可以确定各热成像图像上的最高温度值，以及所述最高温度值在相应热成像图像上的位置区域。

步骤12、基于所述变电设备各个面的最高温度值，检测是否存在目标面，其中，所述目标面为最高温度值不小于预设值的面。

具体的，将各个热成像图像的最高温度值与预设值进行比较，确定最高温度值不小于预设值的面为目标面。所述预设值为根据变电设备运行时的温度确定，当变电设备某区域的温度高于预设值时，该区域即为温度异常区域。

需要说明的是，所述目标面可能0个，可能为1个，也可能为多个。

步骤13、若存在所述目标面，则确定所述变电设备温度异常，并将所述目标面上的最高温度值所对应的变电设备位置确定为温度异常位置。

具体的，若存在所述目标面，表示该目标面存在表面温度异常的区域，该表面温度异常的区域所对应的变电设备位置即为变电设备的温度异常位置。

若不存在所述目标面，则表示所述变电设备表面温度正常，所述变电设备正常运行。

可选的，在步骤13之后，获取所述目标面的热成像图像，在所述目标面的热成像图像上标识所述温度异常位置；输出标识了所述温度异常位置的所述目标面的热成像图像。本实施例中，在确定温度异常位置之后，在温度异常位置所在的目标面的热成像图像上进行温度异常位置的标识，输出该标识了温度异常位置的热成像图像，从而有利于巡检人员对变电设备进行检修时快速定位温度异常位置。

由上可知，本发明通过触发所述巡检机器人沿预设路线移动，并触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，得到所述变电设备各个面的热成像图像，基于所述变电设备各个面的热成像图像，确定所述变电设备各个面的最高温度值，基于所述变电设备各个面的最高温度值，检测是否存在最高温度值不小于预设值的目标面，将目标面上的最高温度值所在的位置确定为温度异常位置。由于预设路线经过预先部署的环绕于变电设备周边的两个以上的检测点，因此，可获取变电设备的多个面的热成像图像并基于多个面的热成像图像进行温度检测，从而实现了多方位的变电设备表面的温度检测，提高了检测结果的准确性，另一方面，通过巡检机器人自动进行变电设备温度的检测及确定温度异常位置，提高了检测效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图3示出了本发明实施例提供的变电设备温度的检测装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

一种变电设备温度的检测装置，包括：触发单元31，温度确定单元32，目标面检测单元33和温度异常确定单元34。

触发单元31，用于触发所述巡检机器人沿预设路线移动，并触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，得到所述变电设备各个面的热成像图像，其中，预先部署有两个以上的检测点环绕于所述变电设备周边，且，所述预设路线依次经过预先部署的各检测点。

温度确定单元32，用于基于所述触发单元31得到的所述变电设备各个面的热成像图像，确定所述变电设备各个面的最高温度值。

目标面检测单元33，用于基于所述温度确定单元32确定的所述变电设备各个面的最高温度值，检测是否存在目标面，其中，所述目标面为最高温度值不小于预设值的面。

温度异常确定单元34，用于在所述目标面检测单元33检测到存在所述目标面时，确定所述变电设备温度异常，并将所述目标面上的最高温度值所对应的变电设备位置确定为温度异常位置。

可选的，所述触发单元31还用于：触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时，调整所述热成像仪处于与该检测点相匹配的预置位，并在所述与该检测点相匹配的预置位对变电设备进行拍摄；其中，在任一个检测点，当所述热成像仪处于与该检测点相匹配的预置位时，所述变电设备位于所述热成像仪拍摄视野的中心区域。

可选的，所述触发单元还可用于：触发所述巡检机器人在移动过程中实时调整所述热成像仪的位置，使所述变电设备位于所述热成像仪拍摄视野的中心区域。

由上可知，本发明通过触发所述巡检机器人沿预设路线移动，并触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，得到所述变电设备各个面的热成像图像，基于所述变电设备各个面的热成像图像，确定所述变电设备各个面的最高温度值，基于所述变电设备各个面的最高温度值，检测是否存在最高温度值不小于预设值的目标面，将目标面上的最高温度值所在的位置确定为温度异常位置。由于预设路线经过预先部署的环绕于变电设备周边的两个以上的检测点，因此，可获取变电设备的多个面的热成像图像并基于多个面的热成像图像进行温度检测，从而实现了多方位的变电设备表面的温度检测，提高了检测结果的准确性，另一方面，通过巡检机器人自动进行变电设备温度的检测及确定温度异常位置，提高了检测效率。

图4是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个变电设备温度的检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤10至步骤13。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至34的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成触发单元、温度确定单元、目标面检测单元和温度异常确定单元，各单元具体功能如下：

触发单元，用于触发所述巡检机器人沿预设路线移动，并触发所述巡检机器人在移动到每个检测点时基于热成像仪对变电设备进行拍摄，得到所述变电设备各个面的热成像图像，其中，预先部署有两个以上的检测点环绕于所述变电设备周边，且，所述预设路线依次经过预先部署的各检测点；

温度确定单元，用于基于所述触发单元得到的所述变电设备各个面的热成像图像，确定所述变电设备各个面的最高温度值；

目标面检测单元，用于基于所述温度确定单元确定的所述变电设备各个面的最高温度值，检测是否存在目标面，其中，所述目标面为最高温度值不小于预设值的面；

温度异常确定单元，用于在所述目标面检测单元检测到存在所述目标面时，确定所述变电设备温度异常，并将所述目标面上的最高温度值所对应的变电设备位置确定为温度异常位置。

所述终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的示例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。