用于海底履带式行走底盘的测速装置的制作方法

本实用新型涉及海底行走设备技术领域，具体涉及一种用于海底履带式行走底盘的测速装置。

背景技术：

多金属结核是海洋中的一种重要的矿产资源，含锰、铁、镍、钴、铜等几十种金属，储存量巨大，据估计世界海底多金属结核资源为3万亿吨。多金属结核一般赋存在三千至六千米的深海，其赋存底质为剪切强度低的稀软底质，因此采矿车一般采用履带式行走底盘。为对采矿车的行走速度进行监测和控制，履带式行走底盘通常都会设置测速装置。现有履带式行走底盘的测速装置都是直接测量履带的转动速度，然而履带式行走底盘在深海稀软底质上行走时，容易发生打滑现象，此时测量的履带转动速度并不是履带式行走底盘相对海底底面的行走速度，因而无法准确测出履带式行走底盘的实际行走速度。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单、成本低、能够准确测量履带式行走底盘实际行走速度的用于海底履带式行走底盘的测速装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于海底履带式行走底盘的测速装置，包括地轮和测速编码器，所述地轮安装在履带式行走底盘上并在履带式行走底盘行进时由海底底质驱使转动，所述测速编码器的输入轴与地轮的转动轴相连。

上述的测速装置，优选的，所述地轮的外圆周面上设有若干绕转动轴轴线间隔布置的齿板。

上述的测速装置，优选的，所述地轮通过摆动机构以能自由摆动改变安装高度的方式安装在履带式行走底盘上。

上述的测速装置，优选的，所述摆动机构包括摆动架，所述摆动架的一端铰接安装在履带式行走底盘上，所述地轮安装在摆动架的另一端。

上述的测速装置，优选的，所述摆动架设有两个间隔设置的侧板部，所述地轮包括所述的转动轴和轮体，所述转动轴同时贯穿两个侧板部并与两个侧板部转动配合，且转动轴上设有锁销和限位轴肩，所述锁销和限位轴肩分别与两个侧板部外侧面相抵以阻止转动轴轴向移动，所述轮体套设安装在转动轴上并位于两个侧板部之间，所述轮体与转动轴之间设有阻止轮体和转动轴相对转动的止转机构。

上述的测速装置，优选的，所述止转机构为平键与键槽的组合机构。

上述的测速装置，优选的，其中一个侧板部的外侧面连接有一U型座，所述测速编码器固定安装在所述U型座上。

上述的测速装置，优选的，所述地轮为中空结构。

上述的测速装置，优选的，所述地轮安装在履带式行走底盘的尾部。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型用于海底履带式行走底盘的测速装置在工作时，地轮随履带式行走底盘行进并由海底底质驱使转动，地轮的转动速度只与履带式行走底盘的行走速度相关，而与履带式行走底盘的履带是否打滑无关，地轮的转动速度能够真实的反映履带式行走底盘的行走速度，通过测速编码器获得地轮的转动速度，进而能够得到履带式行走底盘的实际行走速度，便于实现对履带式行走底盘行走速度进行精准监控。该测速装置能够准确的测量履带式行走底盘的实际行走速度，且其结构简单、成本低。

附图说明

图1为用于海底履带式行走底盘的测速装置的主视结构示意图。

图2为用于海底履带式行走底盘的测速装置的侧视结构示意图。

图3为地轮的立体结构示意图。

图4为转动轴与测速编码器连接的立体结构示意图。

图例说明：

1、地轮；100、履带式行走底盘；11、转动轴；111、锁销；112、限位轴肩；12、齿板；13、轮体；2、测速编码器；3、摆动架；31、侧板部；32、U型座。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1和图2所示，本实施例的用于海底履带式行走底盘的测速装置，包括地轮1和测速编码器2，地轮1安装在履带式行走底盘100上，在履带式行走底盘100行进时地轮1由海底底质驱使转动，测速编码器2的输入轴与地轮1的转动轴11相连，测速编码器2的输入轴和地轮1同步转动。工作时，地轮1随履带式行走底盘100行进并由海底底质驱使转动，地轮1的转动速度只与履带式行走底盘100的行走速度相关，而与履带式行走底盘100的履带是否打滑无关，地轮1的转动速度能够真实的反映履带式行走底盘100的行走速度，再通过测速编码器2获得地轮1的转动速度，进而能够得到履带式行走底盘100的实际行走速度，便于实现对履带式行走底盘100行走速度进行精准监控。该测速装置能够准确的测量履带式行走底盘100的实际行走速度，且其结构简单、成本低。

本实施例中，如图1和图3所示，地轮1的外圆周面上设有若干绕转动轴11轴线均匀间隔布置的齿板12，齿板12可插入海底底质中，利用齿板12与海底底质的剪切力带动地轮1转动，可避免地轮1打滑，从而保证测速的稳定性和准确性。

本实施例中，地轮1通过摆动机构以能自由摆动改变安装高度的方式安装在履带式行走底盘100上，这样地轮1依靠自重向下摆动与海底底质接触，能够适应不同的海底地形，并且地轮1自身重量决定其在海底底质的压陷深度，地轮1能够始终保持在正常的压陷深度，可保证正常转动。

本实施例中，如图2和图4所示，摆动机构包括摆动架3，摆动架3的一端铰接安装在履带式行走底盘100上，地轮1安装在摆动架3的另一端。具体的，摆动架3设有两个间隔设置的侧板部31，地轮1包括的转动轴11和轮体13，转动轴11同时贯穿两个侧板部31并与两个侧板部31转动配合，且转动轴11上设有锁销111和限位轴肩112，锁销111和限位轴肩112分别与两个侧板部31外侧面相抵以阻止转动轴11轴向移动，轮体13套设安装在转动轴11上并位于两个侧板部31之间，轮体13与转动轴11之间设有阻止轮体13和转动轴11相对转动的止转机构。这样，轮体13被限制在两个侧板部31之间不会脱出，且转动轴11和轮体13同步转动。该种安装结构具有结构简单紧凑、安装维护方便、成本低的优点。优选的，止转机构为平键与键槽的组合机构，其制作和装配简单容易。

本实施例中，其中一个侧板部31的外侧面连接有一U型座32，测速编码器2固定安装在U型座32上，该U型座32的结构简单、制作方便。

本实施例中，地轮1为中空结构，其重量根据海底底质的土工力学参数设计确定，以保证地轮1在海底底质的压陷深度为的设定正常深度。地轮1安装在履带式行走底盘100的尾部，由履带式行走底盘100拖动前行进行测速。本实施例的测速编码器2与相匹配的控制器相连，控制器将测速编码器2的信号转化为履带式行走底盘100的行走速度，该控制器采用现有技术。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本实用新型的保护范围。