冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台的制作方法

本实用新型属于机械工程技术领域，具体涉及一种冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台。

背景技术：

冲床是机加工中常用的一种设备，冲床在出厂前通常需要进行出厂运行试验。这种试验通常采用冲床用机械手、机器人进行，匹配机械手或机器人后冲床能达到的冲次是机械手或机器人的一个重要考量指标。

现有的冲床出厂试验装置主要有两种，一种是取冲床上下止点模式，另一种是冲床冲次模拟器。取冲床上下止点模式的试验装置主要有调速电机、光电开关、感应指针、安装架等，机械手或机器人出厂前的运行试验只能是采集上下止点二个位置的信号并输出给机械手或机器人控制箱内的PLC；冲床冲次模拟器可以模拟冲床主轴的360°旋转，实现冲床主轴单位角度旋转对应机械手或机器人的动作对应。这两种方式均不能实现机械臂与冲床滑块的行程对应，也不能实现机械臂与冲床滑块的运行方向对应。机械手或机器人的运行试验中机械臂的运行与冲床主轴旋转角度对应与否无关紧要，使机械手或机器人的机械臂、冲床滑块二者的位移量与运行方向一一对应，才能实现出厂试验与实际运行二种模式的无限接近。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台，该试验台能在滑块的有限行程内，实现与机械臂以超过十万脉冲数的行程对应点位，同时可以实现运行方向的对应关系。

为此，本实用新型采用了以下技术方案：

一种冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台，包括试验台和控制柜，试验台和控制柜通过电缆连接；所述试验台包括蜗轮蜗杆减速机、主动同步轮、伺服电机、同步带、主安装板、从动同步轮、轨道、光电开关调节座、轨道夹座、从动同步轮轴、冲床上止点光电开关、行程刻度标尺、行程指针和冲床下止点光电开关；所述蜗轮蜗杆减速机、轨道夹座、从动同步轮轴和行程刻度标尺安装在主安装板上；所述伺服电机安装在蜗轮蜗杆减速机的输入孔端，所述主动同步轮安装在蜗轮蜗杆减速机的输出轴上；所述从动同步轮安装在从动同步轮轴上，所述同步带安装在主动同步轮和从动同步轮上，所述行程指针安装在同步带上，所述轨道安装在轨道夹座上；所述光电开关调节座安装在轨道上，所述冲床上止点光电开关和冲床下止点光电开关安装在光电开关调节座上。

进一步地，所述行程指针用于替代冲床滑块，可以感应冲床上止点光电开关和冲床下止点光电开关，并可以指示行程，方便不同行程的调整。

进一步地，所述冲床上止点光电开关用于模拟冲床上止点，所述冲床下止点光电开关用于模拟冲床下止点。

进一步地，所述冲床上止点光电开关和冲床下止点光电开关之间的可调间距为0-500mm。

优选地，所述蜗轮蜗杆减速机用于放大伺服电机末端内置的旋转编码器所输出脉数。

优选地，所述伺服电机末端内置的旋转编码器用于输入所述控制柜内的 PLC。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)在滑块的有限行程内，实现冲床滑块与机械臂以超过十万脉冲数的行程对应点位。

(2)在滑块的有限行程内，实现冲床滑块与机械臂运行方向的一一对应。

(3)能够真实模拟冲床滑块运行的实际工作状态。

附图说明

图1是本实用新型所提供的一种冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台的主视图。

图2是本实用新型所提供的一种冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台的俯视图。

图3是本实用新型所提供的一种冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台的左视图。

图4是本实用新型所提供的一种冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台的结构图。

附图标记说明：1、蜗轮蜗杆减速机；2、主动同步轮；3、伺服电机；4、同步带；5、主安装板；6、从动同步轮；7、轨道；8、光电开关调节座；9、轨道夹座；10、从动同步轮轴；11、冲床上止点光电开关；12、行程刻度标尺；13、行程指针；14、冲床下止点光电开关。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的具体实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

如图1-图4所示，本实用新型公开了一种冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台，包括试验台和控制柜，试验台和控制柜通过电缆连接；所述试验台包括蜗轮蜗杆减速机1、主动同步轮2、伺服电机3、同步带4、主安装板5、从动同步轮6、轨道7、光电开关调节座8、轨道夹座9、从动同步轮轴10、冲床上止点光电开关11、行程刻度标尺12、行程指针13和冲床下止点光电开关 14；所述蜗轮蜗杆减速机1、轨道夹座9、从动同步轮轴10和行程刻度标尺12 安装在主安装板5上；所述伺服电机3安装在蜗轮蜗杆减速机1的输入孔端，所述主动同步轮2安装在蜗轮蜗杆减速机1的输出轴上；所述从动同步轮6安装在从动同步轮轴10上，所述同步带4安装在主动同步轮2和从动同步轮6上，所述行程指针13安装在同步带4上，所述轨道7安装在轨道夹座9上；所述光电开关调节座8安装在轨道7上，所述冲床上止点光电开关11和冲床下止点光电开关14安装在光电开关调节座8上。

所述行程指针13用于替代冲床滑块，可以感应冲床上止点光电开关11和冲床下止点光电开关14，并可以指示行程，方便不同行程的调整。

所述冲床上止点光电开关11用于模拟冲床上止点，所述冲床下止点光电开关14用于模拟冲床下止点。

所述冲床上止点光电开关11和冲床下止点光电开关14之间的可调间距为 0-500mm，涵盖了电机冲片用冲床滑块的所有行程。

所述蜗轮蜗杆减速机1用于放大伺服电机3末端内置的旋转编码器所输出脉数。所述伺服电机3末端内置的旋转编码器用于输入所述控制柜内的PLC。

实施例

本实用新型所提供的一种冲床用机械手机器人滑块位置精确发送试验台的工作原理如下：

伺服电机3驱动蜗轮蜗杆减速机1，蜗轮蜗杆减速机1带动输出轴上的主动同步轮2，主动同步轮2带动同步带4做往复运动，同步带4带动行程指针13 在冲床上止点光电开关11和冲床下止点光电开关14之间做往复运动。这里行程指针13为模拟冲床的滑块。

假设冲床滑块行程为H，同步轮节圆周长为C，蜗轮蜗杆减速机的减速比为 Z，则模拟完成滑块行程伺服电机所需转圈数为n＝ZH/C。

如果冲床滑块行程H＝250mm，同步轮节圆周长C＝100mm，蜗轮蜗杆减速机的减速比Z＝5，那么模拟完成滑块行程伺服电机所需转圈数n＝ZH/C＝12.5圈。如果选用每转输出2500个脉冲的旋转编码器,则模拟冲床滑块运行从上止点到下止点或从下止点到上止点时本实用新型可输出12.5*2500＝31250个脉冲数。经过伺服电机的驱动器放大4倍后输入到控制柜内PLC的脉冲数为HM＝125000个。

以机械手或直线坐标机器人水平进出模腔的机械臂行程L＝600mm为例：同步轮节圆周长C＝150mm，蜗轮蜗杆减速机的减速比Z＝5，完成600mm行程伺服电机需要转20圈，经过伺服电机的驱动器放大4倍后输入到机械手或机器人控制柜内PLC的脉冲数为HB＝200000个。

当本实用新型模拟冲床滑块运行1/HM个脉冲时，机械手或机器人对应运行 HB/HM个脉冲。实施例中模拟冲床滑块运行5个脉冲时，机械手或机器人对应运行8个脉冲。全程的对应点位能达到25000个。如果将25000个脉冲划分区域，还可以实现划分快速运行功能区和暂停功能区。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则范围之内所作的任何修改、等同替换以及改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。