技术总结
一种机器人导航系统，其包括机器人、状态判断器、导航参考器以及误差补偿滤波器。机器人包括三轴式加速度计、三轴式陀螺仪和具有编码器的轮部，三轴式加速度计侦测机器人的加速度以演算出推进力信息，三轴式陀螺仪侦测机器人角速度并整合成角速度信息，编码器依据轮部的旋转角度演算出第一方向角信息；状态判断器依据推进力信息、角速度信息和第一方向角信息判断机器人为静态状态或动态状态；导航参考器依据推进力信息和角速度信息得出第二方向角信息。当状态判断器判断机器人为动态状态，误差补偿滤波器依据第一方向角信息和第二方向角信息得出误差预估信息，并将误差预估信息回传至编码器以调整第一方向角信息，进而调整机器人的位置和方向角。
技术研发人员：彭进业
受保护的技术使用者：香港商女娲创造股份有限公司
技术研发日：2018.08.29
技术公布日：2020.03.10