技术特征：
1.一种用于确定作用在车辆(100)上的轮胎力(f
z
)的轮胎法向力范围(f
z,min
,f
z,max
)的方法，所述方法包括；获得(s1)与所述车辆(100)的悬架系统相关联的悬架数据(310)；获得(s2)与所述车辆(100)相关联的惯性测量单元imu数据(320)；由基于悬架的估计器(330)基于所述悬架数据(310)估计(s3)第一轮胎法向力范围(f
z1,min
,f
z1,max
)；由基于惯性力的估计器(340)基于所述imu数据(320)估计(s4)第二轮胎法向力范围(f
z2,min
,f
z2,max
)；以及基于所述第一轮胎法向力范围(f
z1,min
,f
z1,max
)和所述第二轮胎法向力范围(f
z2,min
,f
z2,max
)确定(s5)所述轮胎法向力范围(f
z,min
,f
z,max
)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述悬架数据(310)包括轮轴长度(l
w
)或轮距(w)、轴质量(m
axle
)、悬架压缩力值、以及左水平传感器值和右水平传感器值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述悬架压缩值是空气弹簧压力值(f
z,bellow
)、机电悬架压缩值或与所述车辆(100)的悬架系统相关联的其它压缩力值。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，基于关系式估计(s21)所述第一轮胎法向力范围(f
z1,min
,f
z1,max
)，其中f
z
是轮胎法向力，f
z,suspension
是与所述悬架系统相关联的压缩力，m
axle
是轮轴的质量，c
roll
是与所述轮轴相关联的侧倾刚度值，而是与所述轮轴相关联的侧倾角。5.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，所述第一轮胎法向力范围(f
z1,min
,f
z1,max
)是通过对基于所述悬架数据(310)的轮胎力(f
z
)的表达式分别进行最小化和最大化而确定的，受制于对所述悬架数据(310)的一组预定约束。6.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其中，所述第一轮胎法向力范围(f
z1,min
,f
z1,max
)是根据基于所述悬架数据(310)获得的轮胎力(f
z
)的标称值并根据所述悬架数据(310)的预定扰动而确定的。7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，估计所述第二轮胎法向力范围包括：为每个车辆单元(801、901、902)定义(s41)至少一个虚拟车辆轮轴(820、930、940)；估计(s42)每个虚拟轮轴的轮胎法向力；以及在所述车辆单元(801、901、902)的物理轮轴(810、910、920)之间分配(s43)所估计的轮胎法向力。8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于对应的车辆单元(801、901、902)的重心来定义(s44)所述至少一个虚拟轮轴(820、930、940)。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述至少一个虚拟轮轴(820、930、940)的位置被选择(s45)为与所述车辆单元(801、901、902)等效的俯仰扭矩，其中所述至少一个虚拟轮轴的轮轴侧倾刚度是通过将对应的物理轮轴的物理侧倾刚度相加而确定的，并且其中所述至少一个虚拟轮轴的侧倾中心高度被定义为所述对应的物理轮轴的平均侧倾中心高度。10.根据权利要求7-9中的任一项所述的方法，其中，在所述车辆的物理轮轴之间分配所估计的轮胎法向力包括：基于物理轮轴之间的已知负载商来分配(s46)所估计的轮胎法向力。
11.根据权利要求7-10中的任一项所述的方法，其中，所述第二轮胎法向力范围(f
z2,min
,f
z2,max
)是通过对基于所述imu数据(320)的轮胎力(f
z
)的表达式分别进行最小化和最大化而确定的，受制于对所述imu数据(320)的一组预定约束。12.根据权利要求7-10中的任一项所述的方法，其中，所述第二轮胎法向力范围(f
z2,min
,f
z2,max
)是根据基于所述imu数据(320)获得的轮胎力(f
z
)的标称值并根据所述imu数据(320)的预定扰动而确定的。13.根据任一前述权利要求所述的方法，包括将所述轮胎法向力范围的上限(f
z,max
)确定(s51)为所述第一轮胎法向力范围的上限(f
z1,max
)和所述第二轮胎法向力范围的上限(f
z2,max
)中的最大值。14.根据任一前述权利要求所述的方法，包括将所述轮胎法向力范围的下限(f
z,min
)确定(s52)为所述第一轮胎法向力范围的下限(f
z1,min
)和所述第二轮胎法向力范围的下限(f
z2,min
)中的最小值。15.根据任一前述权利要求所述的方法，包括确定(s6)与所确定的轮胎法向力范围(f
z,min
,f
z,max
)相关联的不确定性值(f
z,uncertainty
)，其中，所述不确定性值是基于道路粗糙度的测量值。16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述道路粗糙度的所述测量值是基于imu竖直加速度值、imu俯仰率值中的任一项以及基于所述车辆悬架系统的水平传感器中的变化而获得(s61)的。17.根据权利要求15或16所述的方法，其中，所述不确定性值(f
z,uncertainty
)是基于道路粗糙度的测量值的平方和而确定(s62)的。18.根据任一前述权利要求所述的方法，包括基于所确定的轮胎法向力范围来确定(s7)车辆加速能力的范围(a
min
,a
max
)。19.根据任一前述权利要求所述的方法，包括：基于每个车轮的所确定的轮胎法向力范围(f
z,min
,f
z,max
)，在所述车辆(100)的车轮之间分配(s8)用于车辆操作的车轮扭矩。20.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，f
z,min
＝f
z,max
。21.一种包括程序代码组件的计算机程序(920)，所述程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行或在控制单元(800)的处理电路(810)上运行时执行权利要求1-20中的任一项所述的步骤。22.一种计算机可读介质(910)，所述计算机可读介质(910)携载有包括程序代码组件的计算机程序(920)，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行或在控制单元(800)的处理电路(810)上运行时执行权利要求1-20中的任一项所述的步骤。23.一种控制单元(800)，所述控制单元(800)被布置成确定作用在车辆(100)上的轮胎力的轮胎法向力范围，所述控制单元(800)被配置成执行根据权利要求1-20中的任一项所述的方法的步骤。24.一种车辆(100)，其包括根据权利要求23所述的控制单元(800)。
技术总结
一种用于确定作用在车辆(100)上的轮胎力(F
技术研发人员：马茨
受保护的技术使用者：沃尔沃卡车集团
技术研发日：2019.10.23
技术公布日：2022/8/26