1.一种基于卫星导航系统的相对定位定向的补偿方法，其特征在于，使用卫星导航定位设备确定雷达与其他车辆之间的相对位置，也就是需要完成测量雷达与其他车辆之间的水平距离d、真方位角a和高差δh，具体步骤如下：
步骤1：计算子午线收敛角
子午线收敛角γ计算公式为：
γ＝sinb·l
其中，b为导航定位设备安装点的纬度；l为该点与中央子午线之间的经度差；按照高斯投影的要求，将全球分为60个投影带，每带经差6°；中央子午线的经度在东半球依次为3°、9°、15°......6n-3，n，n∈[0，59]是投影带的带号，“·”表示乘法运算；
当导航定位设备安装点的经度l大于所在投影带中央子午线的经度l0时，子午线收敛角γ为正；反之为负；
步骤2：计算真方位角atd
(1)计算过渡变量a*：a*＝a+βtd
如果a*的结果大于360°，则用a*的结果减去360°获得a*的正确值；
如果a*小于360°，则a*的结果就是正确值；
(2)将a*转换为atd
当a*大于180°时，atd＝a*-180°；
当a*小于180°时，atd＝a*+180°；
式中：
a：车辆定向方向的真方位角；
atd：卫星导航定位天线到车辆定位点之间的真方位角；
βtd：卫星导航定位天线与车辆定位点连线和车辆定向方向的水平夹角，βtd从车辆定向的方向开始起算，按顺时针方向量取；
步骤3：将真方位角atd转换为坐标方位角αtd
真方位角atd与坐标方位角αtd之间的转换公式为：
atd＝αtd+γ
式中：γ为子午线收敛角，γ有正负之分；
在计算αtd时，将atd和γ带入计算就能够得到；
步骤4：计算车辆定位点的经度、纬度
将卫星导航定位设备输出的经度l、纬度b转换为高斯平面直角坐标x、y，l″＝l-l0
式中：
b为投影点的纬度；
n为卯酉圈曲率半径，
l″为所求点相对中央子午线的经差，以弧度为单位；
t＝tanb表示该点维度的正切值；
η2＝e′2cos2b；
x是从赤道到子午圈上任一点纬度b的弧长，其计算公式为：
其中，各系数λ、μ、θ、δ、ε、ζ的计算方法如下式：
λ＝k1a(1-e2)
式中各系数分别如下：
其中，ρ是常数，它是每一弧度对应的角秒数：ρ＝206264.806247096355，单位为秒；步骤5：计算车辆定位点的高斯平面直角坐标
设m为卫星导航定位天线架设点，q为车辆定位点；当m点的高斯平面直角坐标(xm，ym)、m点到q点的水平距离d和坐标方位角αtd均已知时，求得n点的高斯平面直角坐标(xq，yq)为：
步骤6：坐标转换
将车辆定位点的高斯平面直角坐标(xq，yq)转换成经度、纬度坐标(bq，lq)
l＝l0+lq
上式求得的lq以弧度为单位；
式中：
bf为对应于xq的底点纬度，由下式计算：
bf＝b0+sin2b0{k′0+sin2b0[k′2+sin2b0(k′4+k′6sin2b0)]}
其中：
b0是与x、a、、e、a0相关的常数，计算方法为：
各系数mf、nf、ηf、tf、wf的计算方法如下：
常数a0的计算方法：
步骤7：海拔高度补偿
根据卫星导航定位设备输出的海拔高度h，结合卫星导航定位天线架设点与地面之间的高差δh，根据公式h′＝h-δh，计算车辆定位点所在地面的海拔高度h′。