技术特征：
1.一种定位方法，其中，包括：获取终端接收到的至少五颗卫星的码相位测量数据；获取所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间和所述至少五颗卫星的星历；基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值；将利用所述修正项修正后的所述粗略定位位置确定为所述终端的gnss定位位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述粗略时间作为所述至少五颗卫星的信号发射时间，所述基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值，包括：基于所述粗略时间和所述至少五颗卫星的星历，确定所述至少五颗卫星到所述终端的距离；基于所述至少五颗卫星到所述终端的距离、所述至少五颗卫星的卫星钟差和所述码相位测量数据、终端设备钟差及物理时延，确定所述至少五颗卫星的伪距整毫秒值；基于所述至少五颗卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述粗略时间作为所述至少五颗卫星的卫星信号发射时间，所述基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端的设备钟差进行修正，直到修正项小于预设的第一阈值，包括：从所述至少五颗卫星中选择一颗卫星作为参考卫星，其他卫星作为非参考卫星；根据所述参考卫星从所述非参考卫星确定有效卫星；基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述参考卫星从所述非参考卫星确定有效卫星，包括：确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间的伪距误差；将与所述参考卫星的伪距误差小于或等于预设的第二阈值的所述其他卫星确定为所述有效卫星。5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述参考卫星与所述非参考卫星之间的伪距误差，包括：基于所述粗略时间和所述参考卫星的星历，确定所述参考卫星到所述终端的距离；基于所述参考卫星到所述终端的距离、所述参考卫星的卫星钟差、所述码相位测量数据、所述终端的设备钟差及物理时延，确定所述参考卫星的伪距整毫秒值；基于所述参考卫星的所述伪距整毫秒值、所述参考卫星的修正前伪距、所述非参考卫星的修正前伪距、所述参考卫星与所述终端之间的距离、所述非参考卫星与所述终端之间的距离、所述参考卫星的卫星钟差、所述非参考卫星的卫星钟差确定所述参考卫星与所述
非参考卫星之间修正后的伪距误差。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，还包括：基于所述参考卫星的伪距整毫秒值、所述参考卫星与所述有效卫星之间修正前的伪距之差、所述参考卫星和所述有效卫星与所述终端的距离之差确定所述有效卫星的伪距整毫秒值；基于所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正。7.根据权利要求6所述的方法，其中，基于所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，包括：根据所述码相位测量数据确定所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距亚毫秒值；根据所述伪距整毫秒值以及所述伪距亚毫秒值确定所述参考卫星以及所述有效卫星的完整伪距；根据所述完整伪距以及伪距初始值确定所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距残差；根据所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距残差确定所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述设备钟差时间对应的所述修正项。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述伪距初始值在第一轮修正过程中设置为预设整伪距整毫秒值计算得到的值，而从第二轮修正过程开始设置为上一轮修正过程中得到的完整伪距。9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其中，基于所述参考卫星以及所述有效卫星的伪距整毫秒值对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，还包括：在所述修正项大于所述第一阈值时，基于利用所述修正项修正后的所述粗略定位位置、修正后的所述粗略时间、所述参考卫星以及所述有效卫星的码相位测量数据、星历，对所述粗略定位位置、所述粗略时间和所述设备钟差进行下一轮修正。10.根据权利要求3-8任一项所述的方法，其中，从所述至少五颗卫星中选择一颗卫星作为参考卫星，包括：选择所述至少五颗卫星中仰角最大的卫星作为所述参考卫星。11.一种导航方法，其中，所述方法利用权利要求1-10任一项所述的定位方法定位被导航对象的位置。12.一种定位装置，其中，包括：第一获取模块，被配置为获取终端接收到的至少五颗卫星的码相位测量数据；第二获取模块，被配置为获取所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间和所述至少五颗卫星的星历；修正模块，被配置为基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、所述至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对所述终端的粗略定位位置、所述粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值；第一确定模块，被配置为将利用所述修正项修正后的所述粗略定位位置确定为所述终
端的gnss定位位置。13.一种导航装置，其中，所述装置利用权利要求12所述的定位装置定位被导航对象的位置。14.一种电子设备，其中，包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现权利要求1-11任一项所述的方法。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-11任一项所述的方法。
技术总结
本公开实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取终端接收到的至少五颗卫星的码相位测量数据；获取所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间和所述至少五颗卫星的星历；基于所述终端的粗略定位位置、粗略时间、终端设备时间、至少五颗卫星的码相位测量数据、星历，对终端的粗略定位位置、粗略时间和所述终端设备时间进行修正，直到修正项小于或等于预设的第一阈值；将利用修正项修正后的粗略定位位置确定为终端的GNSS定位位置。该方案在卫星信号较弱或者被遮挡的环境下，能够在不解算出完整伪距的情况下确定终端的GNSS定位位置，并且能够降低对时间精度的要求，提高位置解算效率以及准确性。性。性。
技术研发人员：方兴 罗雷刚 刘宇 王超
受保护的技术使用者：阿里巴巴集团控股有限公司
技术研发日：2020.09.25
技术公布日：2022/3/29