1.一种泊车测试系统，其特征在于，所述泊车测试系统包括：上位机单元、实时处理单元、超声波暗箱单元、硬件控制单元以及虚拟泊车单元；
所述上位机单元，用于生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元；
所述实时处理单元，用于根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元；
所述超声波暗箱单元，用于根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元；
所述硬件控制单元，用于将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；
所述虚拟泊车单元，用于根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。
2.如权利要求1所述的泊车测试系统，其特征在于，所述上位机单元，用于根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；
所述上位机单元，用于根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景。
3.如权利要求2所述的泊车测试系统，其特征在于，所述实时处理单元，还用于根据所述测试指令和所述泊车测试场景对应的场景信息确定报文信息；
所述实时处理单元，还用于通过预设模拟模型将所述报文信息模拟成电平信号发送至超声波暗箱单元。
4.如权利要求3所述的泊车测试系统，其特征在于，所述超声波暗箱单元，还用于通过预设信号转换映射表将所述电平信号转换为超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元。
5.如权利要求4所述的泊车测试系统，其特征在于，所述硬件控制单元，还用于根据所述超声波信号生成泊车控制指令；
所述硬件控制单元，还用于通过预设信号转换算法将所述泊车控制指令转换为虚拟车辆对应的泊车控制信号，将所述泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元。
6.如权利要求5所述的泊车测试系统，其特征在于，所述虚拟泊车单元包括：虚拟车辆模块；
所述虚拟车辆模块，用于根据所述泊车控制信号获取所述待测试车辆的最小转弯半径试验数据与所述待测试车辆的方向盘转角的比值；
所述虚拟车辆模块，还用于根据所述比值确定虚拟车辆对应的方向盘转角传动比；
所述虚拟车辆模块，还用于根据所述泊车控制指令确定方向盘转角控制信号；
所述虚拟车辆模块，还用于根据所述预设算法对所述方向盘转角控制会信号与所述方向盘转角传动比进行匹配，实现对所述待测试车辆对应的虚拟模型的转向控制，并完成泊车测试。
7.如权利要求5所述的泊车测试系统，其特征在于，所述虚拟泊车单元包括：虚拟驾驶员模块；
所述虚拟驾驶员模块，用于根据预设算法对所述泊车控制信号进行逻辑判断，并获得判断结果；
所述虚拟驾驶员模块，还用于通过预设时机算法对状态转换时机和持续时机进行匹配，并根据匹配结果和所述判断结果对所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。
8.一种基于权利要求1－7任一项所述的泊车测试系统的泊车测试方法，其特征在于，所述方法包括：
所述上位机单元生成测试指令，根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，并将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元；
所述实时处理单元根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元；
所述超声波暗箱单元根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元；
所述硬件控制单元将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；
所述虚拟泊车单元根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。
9.如权利要求8所述的泊车测试方法，其特征在于，所述上位机单元根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；
所述上位机单元根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景。
10.如权利要求9所述的泊车测试方法，其特征在于，所述实时处理单元根据所述测试指令和所述泊车测试场景对应的场景信息确定报文信息；
所述实时处理单元通过预设模拟模型将所述报文信息模拟成电平信号发送至超声波暗箱单元。