机器人泊车系统采用小托盘的检测系统的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为机器人泊车系统采用小托盘的检测系统。

背景技术：

在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。

随着高新科技的发展，现在越来越多的行业采用自动化装置代替原有的人工控制，机器人泊车系统就是当代的产物，在申请号为cn206772223u的中国实用新型专利中提出“一种机器人泊车系统采用小托盘的检测系统，包括泊车房，该系统还包括前测距超声波传感器、前轮廓检测光幕、后轮廓检测光幕和用于测量车辆左右距离位置的侧向超声波传感器；泊车房进门的正对面设置有内侧门，在该内侧门上设置前测距超声波传感器，以泊车房内的托盘中心点为中点，车位标准长度的前后位置分别设置有前轮廓检测光幕和后轮廓检测光幕，侧向超声波传感器设置在前轮廓检测光幕和后轮廓检测光幕之间的泊车房两侧壁上。本实用新型减小了客户停车的偏载状态，并大幅降低了托盘成本，由于托盘数量较多，从而降低了系统成本”，然而该专利仅仅是单独的提出采用小托盘进行泊车操作，虽然小托盘能够有效的降低成本，但是适用性较差，在应对大型车辆时可能就无法有效的完成泊车任务。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供机器人泊车系统采用小托盘的检测系统，以解决上述背景技术中提出该专利仅仅是单独的提出采用小托盘进行泊车操作，虽然小托盘能够有效的降低成本，但是适用性较差，在应对大型车辆时可能就无法有效的完成泊车任务的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机器人泊车系统采用小托盘的检测系统，包括车库本体，所述车库本体的左端固定设置有车库门，所述车库门的上方位于车库本体左端的前后两侧固定安装有安装座，所述安装座之间固定安装有卷帘门，所述卷帘门与车库门相适配，所述车库本体的内部活动安装有泊车托盘，所述泊车托盘包括左伸缩台与右伸缩台，左伸缩台与右伸缩台的上端面开设有轮槽。

优选的，所述左伸缩台与右伸缩台为对称结构，所述左伸缩台与右伸缩台之间的中部通过滑槽活动连接有连接柱，所述连接柱的左端固定安装有左液压缸，所述连接柱的右端固定安装有右液压缸。

优选的，所述左伸缩台与右伸缩台的内部固定设置有弹簧槽，所述弹簧槽的内部固定安装有平衡弹簧，所述左伸缩台与右伸缩台之间位于平衡弹簧之间固定连接有加强杆，所述左伸缩台与右伸缩台的下端活动安装有驱动轮。

优选的，所述左伸缩台下端的前后两侧固定安装有侧定位传感器，所述侧定位传感器的外端与左伸缩台的外端位于同一垂直面上，所述车库本体内部的前后两侧固定安装有限位条，所述限位条与侧定位传感器相适配。

优选的，所述车库门内端的下部固定设置有安装槽，所述安装槽的内部固定安装有测距传感器，所述测距传感器的内端与车库门的内端位于同一垂直面上。

优选的，所述车库本体内部的前后两端固定安装有警报器，所述限位条位于车库门的内侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该机器人泊车系统采用小托盘的检测系统，通过安装分体式的左伸缩台与右伸缩台，可在用于小车时启动左液压缸与右液压缸将整个泊车托盘缩短至适配小车的长度，并在适配大车时启动左液压缸与右液压缸将泊车托盘延长，进而大大提高了该检测系统的适配性，避免大车难以承载在泊车托盘上的现象；

2、该机器人泊车系统采用小托盘的检测系统，通过安装加强杆，在左伸缩台与右伸缩台延长时可同时展开，并在平衡弹簧的作用下均匀的分布在左伸缩台与右伸缩台之间，为连接柱提供额外的支撑力，进而大大提高了泊车托盘的稳定性；

3、该机器人泊车系统采用小托盘的检测系统，当车辆进入车库门时可测量车辆前后轮胎之间的长度，便于泊车托盘作出伸缩反应，使泊车托盘延长或缩短至适配该车轮间距的状态，便于车辆轮胎能够稳定的落在左伸缩台与右伸缩台上端的轮槽内，进而大大提高该检测系统的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型泊车托盘剖面结构示意图；

图3为本实用新型左伸缩台剖面结构示意图；

图4为本实用新型测距传感器立体结构示意图。

图中：1、车库本体；2、车库门；3、安装座；4、卷帘门；5、泊车托盘；6、左伸缩台；7、右伸缩台；8、轮槽；9、连接柱；10、左液压缸；11、右液压缸；12、弹簧槽；13、平衡弹簧；14、加强杆；15、驱动轮；16、侧定位传感器；17、限位条；18、安装槽；19、测距传感器；20、警报器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：机器人泊车系统采用小托盘的检测系统，包括车库本体1，车库本体1的左端固定设置有车库门2，车库门2的上方位于车库本体1左端的前后两侧固定安装有安装座3，安装座3之间固定安装有卷帘门4，卷帘门4与车库门2相适配，车库本体1的内部活动安装有泊车托盘5，泊车托盘5包括左伸缩台6与右伸缩台7，左伸缩台6与右伸缩台7的上端面开设有轮槽8；

左伸缩台6与右伸缩台7为对称结构，左伸缩台6与右伸缩台7之间的中部通过滑槽活动连接有连接柱9，连接柱9的左端固定安装有左液压缸10，连接柱9的右端固定安装有右液压缸11，通过安装分体式的左伸缩台6与右伸缩台7，可在用于小车时启动左液压缸10与右液压缸11将整个泊车托盘5缩短至适配小车的长度，并在适配大车时启动左液压缸10与右液压缸11将泊车托盘5延长，进而大大提高了该检测系统的适配性，避免大车难以承载在泊车托盘5上的现象，左伸缩台6与右伸缩台7的内部固定设置有弹簧槽12，弹簧槽12的内部固定安装有平衡弹簧13，左伸缩台6与右伸缩台7之间位于平衡弹簧13之间固定连接有加强杆14，左伸缩台6与右伸缩台7的下端活动安装有驱动轮15，通过安装加强杆14，在左伸缩台6与右伸缩台7延长时可同时展开，并在平衡弹簧13的作用下均匀的分布在左伸缩台6与右伸缩台7之间，为连接柱9提供额外的支撑力，进而大大提高了泊车托盘5的稳定性；

左伸缩台6下端的前后两侧固定安装有侧定位传感器16，侧定位传感器16的外端与左伸缩台6的外端位于同一垂直面上，车库本体1内部的前后两侧固定安装有限位条17，限位条17与侧定位传感器16相适配，当车辆从车库门2进入时，通过该检测系统自带的测距装置可测得车辆竖直进入车库门2时的位置，并通过该检测系统的计算机自动的分配任务使泊车托盘5自行的前后运行至正对车辆的状态，而设置的侧定位传感器16与限位条17可检测车辆进入时是否存在进入位置危险的状况，不但提高了该检测系统的便捷性同时能提高其保护性能，车库门2内端的下部固定设置有安装槽18，安装槽18的内部固定安装有测距传感器19，测距传感器19的内端与车库门2的内端位于同一垂直面上，通过安装两组测距传感器19，当车辆进入车库门2时可测量车辆前后轮胎之间的长度，便于泊车托盘5作出伸缩反应，使泊车托盘5延长或缩短至适配该车轮间距的状态，便于车辆轮胎能够稳定的落在左伸缩台6与右伸缩台7上端的轮槽8内，进而大大提高该检测系统的稳定性，车库本体1内部的前后两端固定安装有警报器20，限位条17位于车库门2的内侧，当侧定位传感器16与限位条17处于垂直关系时，侧定位传感器16将信号传递至该检测系统自带计算机内并传输信号至警报器20，使警报器20发出声响或是灯光警报，避免车辆发生碰撞。

工作原理：在车辆从车库门2进入前，通过该检测系统自带的测距装置可测得车辆竖直进入车库门2时的位置，并通过该检测系统的计算机自动的分配任务使泊车托盘5自行的前后运行至正对车辆的状态，而设置的侧定位传感器16与限位条17可检测车辆进入时是否存在进入位置危险的状况，当侧定位传感器16与限位条17处于垂直关系时，侧定位传感器16将信号传递至该检测系统自带计算机内并传输信号至警报器20，使警报器20发出声响或是灯光警报，当车辆进入车库门2时测距传感器19可测量车辆前后轮胎之间的长度，便于泊车托盘5作出伸缩反应，使泊车托盘5延长或缩短至适配该车轮间距的状态，便于车辆轮胎能够稳定的落在左伸缩台6与右伸缩台7上端的轮槽8内，进而大大提高该检测系统的稳定性。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。